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基于北斗的农机作业大数据系统构建 被引量:17
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作者 吴才聪 陈瑛 +13 位作者 杨卫中 杨丽丽 乔鹏 马钦 翟卫欣 李冬 张晓强 万传峰 李光远 黄嘉华 田伟泽 范雪枫 谈陆军 苏春华 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期1-8,共8页
针对全国范围农机作业动态监测和量化统计的应用需求,该研究通过在农业机械上安装北斗终端,制订数据传输规范,完成了基于北斗的农机作业大数据系统建设。该系统由农业机械及北斗终端、农机制造企业物联网平台和农机作业大数据管理服务平... 针对全国范围农机作业动态监测和量化统计的应用需求,该研究通过在农业机械上安装北斗终端,制订数据传输规范,完成了基于北斗的农机作业大数据系统建设。该系统由农业机械及北斗终端、农机制造企业物联网平台和农机作业大数据管理服务平台3部分组成。系统共接入农机290153辆。经数据清洗、轨迹分割和参数提取3个数据处理步骤,可获得农机的工作时长、行驶里程和作业面积等基本统计量。以2021年夏小麦机械化收割为例,利用该系统进行数据获取、处理和统计分析,输出收割机分布热力图和作业重心转移图,进行了收割时长、收割效率与收割面积等统计,分析了小麦主产区对跨区作业的依赖程度。麦收期间在线收割机累计35243辆,日均18568辆,收割时长中位数均值为8.3 h/d,收割面积中位数均值为5.5 hm^(2)/d,约75%的小麦收割机进行了跨区作业,跨区距离中位数约为597 km。应用结果表明,农机作业大数据系统可准确开展数据处理和作业统计,可以向农业农村部门、农机制造企业、农机合作社和农机手提供作业动态监测和数据分析服务。 展开更多
关键词 农业机械 大数据 北斗 跨区作业
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中国无人驾驶农机技术与机库自动泊机方法研究进展 被引量:1
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作者 马钦 唐庚宇 +3 位作者 付尊元 邓鸿刚 范佳宁 吴才聪 《农业工程学报》 北大核心 2025年第10期15-27,共13页
面对国内人口老龄化加剧、农业劳动力短缺、农村人口大规模转移及由此导致的农业人力成本上升等多重现实挑战,无人驾驶农机的研发成为核心应对策略,对于构建完整意义上的无人农场体系至关重要。该文围绕无人驾驶农机技术需求,全面综述... 面对国内人口老龄化加剧、农业劳动力短缺、农村人口大规模转移及由此导致的农业人力成本上升等多重现实挑战,无人驾驶农机的研发成为核心应对策略,对于构建完整意义上的无人农场体系至关重要。该文围绕无人驾驶农机技术需求,全面综述了国内在环境感知、农业高精度地图构建、农机自主定位导航、农业全场景作业路径规划与农机跟踪控制等关键技术的研究进展。机库与田间的全自动转移作业是无人农场的关键特征之一,目标是实现农田、机耕道和机库的全场景无人化操作。目前无人驾驶农机在农田和机耕道场景下的研究已取得一定突破,但农机进入机库后的感知与自动泊机技术相对匮乏。本文重点针对无人驾驶农机在结束田间作业返回机库后的自动泊机任务,梳理了无人驾驶农机在机库内所需的感知技术和实现自动泊机任务的多种室内定位导航技术路线,最后总结了无人驾驶农机技术面临的挑战,并对未来发展方向进行展望,指出多元技术高度集成与全天候复杂环境自适应作业的无人驾驶农机是发展的重要方向,可为提高国内无人驾驶农机的广泛应用、提高作业质量和作业效率提供参考。 展开更多
关键词 无人驾驶农业机械 环境感知 高精度地图 定位导航 全场景 自动泊机
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基于半监督学习的农机田-路轨迹分割方法
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作者 张晓强 权雷 +3 位作者 李欣悦 魏谦润 吴才聪 陈瑛 《农业工程学报》 北大核心 2025年第15期135-144,共10页
农机田-路轨迹分割是监测农机作业动态的关键一环,需要判断每个轨迹点的位置(在农田中作业或在道路上行驶),是农机应急调度、作业补贴、实施精准作业的重要依据。但传统田-路轨迹分割方法存在人工标注成本高、分割精度低等问题,为此,该... 农机田-路轨迹分割是监测农机作业动态的关键一环,需要判断每个轨迹点的位置(在农田中作业或在道路上行驶),是农机应急调度、作业补贴、实施精准作业的重要依据。但传统田-路轨迹分割方法存在人工标注成本高、分割精度低等问题,为此,该研究提出一种基于半监督学习的农机田-路轨迹分割方法,利用海量的无标注轨迹数据提升田-路轨迹分割模型的性能。首先,预训练一个基于小规模、人工标注的原始训练数据构建的多视图特征融合的田-路轨迹分割模型,该模型通过统计分析从轨迹序列中提取农机运动特征,并运用Attention U-Net网络从轨迹图中提取视觉特征,并通过BiLSTM(bidirectional long short-term memory)网络实现多视图特征融合。然后,使用预训练模型对大量未标注的轨迹数据进行自动田-路轨迹分割,生成伪标签样本,结合轮廓系数(silhouette coefficient,Sil)与戴维斯-博尔丁指数(Davies-Bouldin index,DBI),筛选出高质量伪标签样本。最后,采用半监督学习中的自训练策略将筛选出的高质量样本迭代纳入到原始训练数据集中,重新训练田-路轨迹分割预训练模型。试验结果表明,该方法在小麦和水稻收割作业农机轨迹数据集上的分割准确率分别达到91.89%和84.19%,明显优于传统方法,可为农机作业动态监测解决方案提供参考。 展开更多
关键词 农业机械 半监督学习 田-路轨迹分割 全球卫星导航系统
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基于时空轨迹与网格关键点的小麦收获机作业面积计算
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作者 许家伟 匡开明 +1 位作者 傅成 吴才聪 《农业工程学报》 北大核心 2025年第11期35-40,共6页
基于轨迹数据进行作业面积计算是农机作业过程监测的重要环节,是进行补贴发放、费用收取、效率评估、收益计算的重要依据。该研究针对农机有效作业面积精准计算这一需求,提出一种基于时空轨迹与网格关键点的作业面积计算方法。算法基于... 基于轨迹数据进行作业面积计算是农机作业过程监测的重要环节,是进行补贴发放、费用收取、效率评估、收益计算的重要依据。该研究针对农机有效作业面积精准计算这一需求,提出一种基于时空轨迹与网格关键点的作业面积计算方法。算法基于轨迹数据生成网格,考虑边界网格占据情况计算数学期望,统计占据网格数量并计算面积。设计相关试验比较算法平均计算误差。结果表明,所提网格关键点作业面积计算方法对50块小麦农田面积的平均计算误差为2.66%,比传统距离幅宽法低69.45个百分点,比栅格缓冲区法低1.25个百分点,所提算法能够有效提高作业面积计算准确率,可为农业补贴和政策支持、成本控制与预算规划、农业生产效率评估等提供依据。 展开更多
关键词 时空轨迹 小麦 作业面积 网格关键点
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面向农机轨迹行为模式识别的频域注意力和U型残差网络
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作者 曹格齐 翟卫欣 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第16期357-369,共13页
农业机械轨迹作业行为模式识别是一项多变量时间序列分类任务,旨在利用轨迹数据的时空特征识别农机的行为模式。针对已有方法未能从频率角度挖掘农机轨迹的全局特性以及识别精度不足的问题,提出了一种面向农机轨迹行为模式识别的频域注... 农业机械轨迹作业行为模式识别是一项多变量时间序列分类任务,旨在利用轨迹数据的时空特征识别农机的行为模式。针对已有方法未能从频率角度挖掘农机轨迹的全局特性以及识别精度不足的问题,提出了一种面向农机轨迹行为模式识别的频域注意力和U型残差网络FARNet。该网络包含两个不同网络分支,用于全面挖掘农机轨迹的依赖信息。其中一个分支搭载了基于频域注意力的Transformer(transformer based on frequency attention,FAT)来挖掘农机轨迹在频域空间的全局时序依赖;另一分支部署了基于正交约束的U型残差网络(U-shaped residual network based on orthogonal constraints,URNet),其以ResUnet作为骨干网络提取轨迹特征图在不同感受野的深层语义信息,探索轨迹特征间的局部空间依赖。最后设计了一种特征对齐学习模块(feature alignment learning module,FA)来融合并对齐两个分支的输出特征,全面调节农机轨迹在全局和局部不同范围下的上下文信息,提高算法的识别性能。为验证所提方法的有效性,在真实轨迹数据集上进行了实验,结果表明,所提方法相比现有的SOTA模型在水稻和小麦收割机轨迹数据集上的F1-score提高了13.94和11.47个百分点。 展开更多
关键词 农机轨迹行为模式识别 时间序列分类 残差神经网络 二维特征图 频域注意力
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机耕道自动驾驶农机局部路径规划 被引量:7
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作者 杨丽丽 唐晓宇 +3 位作者 吴思贤 文龙 杨卫中 吴才聪 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期27-36,共10页
针对机耕道场景下自动驾驶农机行驶的安全性、平稳性与规划实时性的实际需求,该研究提出了一种基于二次规划的局部路径规划方法。首先基于有限状态机构建农机机耕道行驶模式,其次采用横纵向解耦的方法,通过改进状态栅格法分别对农机速... 针对机耕道场景下自动驾驶农机行驶的安全性、平稳性与规划实时性的实际需求,该研究提出了一种基于二次规划的局部路径规划方法。首先基于有限状态机构建农机机耕道行驶模式,其次采用横纵向解耦的方法,通过改进状态栅格法分别对农机速度行为和轨迹行为进行决策,随后利用二次规划方法生成满足多目标、多约束条件的农机轨迹和速度,得到最优路径,最后在多种行驶环境中进行仿真和实车试验,行驶参考速度为2 m/s。实车试验结果表明,在绕行静态障碍物场景中,规划轨迹的平均绝对曲率为0.021 m^(-1),最大绝对曲率为0.056 m^(-1),平均绝对横向误差为3.23 cm,最大绝对横向误差为8.69 cm,农机与障碍物外轮廓的距离大于0.76 m;在规避相向行驶、同向行驶和横穿机耕道的动态障碍物场景中,规划速度的平均绝对速度误差为0.08~0.12 m/s,绝对速度误差小于0.38 m/s,加速度变化范围为-0.38~0.44 m/s^(2)。在规划周期为200 ms的仿真试验中,该文算法平均耗时48 ms,最大耗时75 ms,相比采用静态状态栅格法平均耗时减少38 ms,算法效率提升44%。研究结果可为机耕道场景下的农机局部路径规划提供技术支持。 展开更多
关键词 农业机械 自动驾驶 局部路径规划 二次规划 有限状态机
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农机轨迹田路分类的局部方向中心性度量聚类算法 被引量:1
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作者 罗天长笑 翟卫欣 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第23期303-313,共11页
利用海量轨迹数据中蕴藏的时空信息分析农机的行为模式,将轨迹点分割成一系列田间路段和道路路段,并分配相应的语义标签,是后续有关农业机械轨迹研究的重要前置任务。已有基于密度的聚类算法难以有效分离弱连接簇,在聚类时易将弱连接的... 利用海量轨迹数据中蕴藏的时空信息分析农机的行为模式,将轨迹点分割成一系列田间路段和道路路段,并分配相应的语义标签,是后续有关农业机械轨迹研究的重要前置任务。已有基于密度的聚类算法难以有效分离弱连接簇,在聚类时易将弱连接的不同簇识别为同一簇。为克服上述缺陷,设计了一种面向农机轨迹田路分类的局部方向中心性度量和空间距离特征的聚类算法。该算法采用一种基于局部方向中心性度量的分簇机制,用于分离弱连接簇;为进一步提高算法的准确率,提出一种基于空间距离特征的簇边界重置策略,其根据元素点间的空间距离和邻域内其他点的数量分布情况对簇边界处的点进行重置,从而提高算法在簇边界处的识别性能。为验证所提方法的有效性,在农业农村部农机作业监测与大数据应用重点实验室提供的470条真实农机轨迹样本上展开了实验。结果表明所提方法的F1-score比已有聚类算法在田路分类中应用的SOTA方法在玉米、小麦、水稻收割机轨迹数据集上的F1-score分别平均提高了12.82、24.09、14.38个百分点。 展开更多
关键词 农机轨迹田路分类 弱连接数据 局部方向中心性度量 空间距离特征 簇边界重置 GNSS定位记录
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基于空间衰减自扩散机制的黏菌遗传混合算法
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作者 潘家文 翟卫欣 +3 位作者 郭舟 胡班韶 程承旗 吴才聪 《北京大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期14-44,共31页
针对目前常见的元启发式算法面临勘探与开发不平衡、优化性能不稳定等问题,提出一种基于空间衰减自扩散机制的黏菌遗传混合算法SMAGA,以遗传算法为基准结构,通过选择、交叉和变异3项操作重组特征引导个体在解空间内搜索。SMAGA首先设计... 针对目前常见的元启发式算法面临勘探与开发不平衡、优化性能不稳定等问题,提出一种基于空间衰减自扩散机制的黏菌遗传混合算法SMAGA,以遗传算法为基准结构,通过选择、交叉和变异3项操作重组特征引导个体在解空间内搜索。SMAGA首先设计具有正负反馈和随机游走特性的振荡收缩机制作为交叉算子,用来增强算法的全局搜索能力和局部搜索能力。然后,提出一种基于空间衰减的自扩散机制作为算法的变异算子。该机制使用随算法生命周期衰减的空间尺度,引导自身进行扩散运动,在算法前期增强多样性,在算法后期有效挖掘可行解的邻域信息。最后,提出一种判别式控制策略,根据群体适应度的分布偏差,自适应地调整算法的参数,进而平衡算法的勘探能力和开发能力。为验证算法的性能,分别在IEEE CEC2017和IEEE CEC2021基准测试集上展开实验,结果表明,与其他23种不同类型算法相比,所提算法能够有效地平衡算法的勘探能力和开发能力,至少存在1个数量级的优化精度差异,有望高效地解决复杂优化问题。 展开更多
关键词 黏菌算法 遗传算法 振荡收缩 随机游走 自扩散 混合算法
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自扰动和极性维度交互的自适应差分进化算法
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作者 翟雪玉 杨卫中 《计算机科学》 北大核心 2025年第S1期629-642,共14页
针对差分进化算法在应对多模态复杂优化问题时面临种群多样性丧失和过早收敛的缺陷,提出了一种基于自扰动和极性维度交互的自适应差分进化算法(Adaptive Differential Evolution Based on Self-guided Perturbation and Extreme Dimensi... 针对差分进化算法在应对多模态复杂优化问题时面临种群多样性丧失和过早收敛的缺陷,提出了一种基于自扰动和极性维度交互的自适应差分进化算法(Adaptive Differential Evolution Based on Self-guided Perturbation and Extreme Dimension Exchange,APE-DE)。首先,设计了一种自扰动补偿策略,通过个体的空间位置来引导其搜索方向,有效避免了算法易陷入局部最优的困境。然后,提出了一种极性维度交互策略,用于提升算法多样性,一旦种群被检测出停滞,将启动相应的增强方案。最后,提出了一种自适应参数控制策略,通过小波基函数和适应度分布偏差信息实时捕捉种群适应度的变化,并据此动态调整算法参数。为了验证APE-DE的性能,在被广泛使用的IEEE CEC2017数据集上进行了实验,以验证算法面对多模态及复杂测试环境下的性能。实验结果表明,与8种最先进的差分进化变体相比,APE-DE在收敛精度和收敛速度方面均展现出了显著的优势。此外,为了评估APE-DE在解决现实问题中的有效性,将所提算法应用于光伏模型的参数识别问题。 展开更多
关键词 差分进化算法 参数自适应 自引导扰动补偿 极性维度交互 多样性增强
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基于DF2204无级变速拖拉机的农机无人驾驶系统研制 被引量:10
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作者 陈智博 文龙 +3 位作者 杨卫中 杨丽丽 赵欣 吴才聪 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第19期1-9,共9页
针对农机无人化作业需求,该研究基于DF2204无级变速拖拉机和机器人操作系统(Robot Operating System,ROS),研发了一种适于田间作业的农机无人驾驶自主作业系统。系统由控制、规划、安全和总线通信等模块组成。对DF2204无级变速拖拉机进... 针对农机无人化作业需求,该研究基于DF2204无级变速拖拉机和机器人操作系统(Robot Operating System,ROS),研发了一种适于田间作业的农机无人驾驶自主作业系统。系统由控制、规划、安全和总线通信等模块组成。对DF2204无级变速拖拉机进行硬件改造与集成,设计满足农机无人驾驶要求的控制器局域网(Controller Area Network,CAN)总线协议和ROS与CAN总线通信的消息结构,包括5类控制帧和2类状态帧;设计了基于比例-积分-微分(Proportion Integration Differentiation,PID)控制器的横向跟踪与纵向速度控制算法。在北京密云试验田开展田间小麦播种实际作业试验。试验结果表明,消息结构满足50 Hz通信负载,横向跟踪平均绝对误差为2.96 cm,纵向速度平均绝对误差0.68 m/s。研究结果可为无级变速拖拉机的无人化升级改造提供参考,提高农机智能化水平和作业效率。 展开更多
关键词 拖拉机 无级变速 无人驾驶 自主作业 线控底盘
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面向无人驾驶农机的高精度农田地图构建 被引量:10
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作者 赵欣 王万里 +4 位作者 董靓 徐媛媛 王科 翟卫欣 吴才聪 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第S01期1-7,共7页
农业劳动力短缺与成本高涨问题日益凸显,研发农机无人驾驶技术势在必行。该研究针对无人驾驶农机对高精度农田地图的需要,提出一种高精度农田地图构建方法。将地图分为地块信息层、障碍物层、作业信息层和动态感知层,并定义前两层的地... 农业劳动力短缺与成本高涨问题日益凸显,研发农机无人驾驶技术势在必行。该研究针对无人驾驶农机对高精度农田地图的需要,提出一种高精度农田地图构建方法。将地图分为地块信息层、障碍物层、作业信息层和动态感知层,并定义前两层的地图模型。针对地块信息管理,采用地块边界层为数据管理单元,定义了边界层的拓扑关系与限制信息。针对障碍物管理,并定义了不同几何属性的障碍物,分别表达形状、类型及语义等信息。同时提出了一种基于多旋翼无人机和Autoware的地图数据采集、标注与发布方法。在北京市密云区开展了地图构建试验,布设了12个检验点用于地图精度评价。结果表明,本研究制作的高精度地图的绝对定位精度优于0.1 m,平面误差的标准差小于2 cm,因建图产生的地图拉伸与压缩误差在厘米级以内。所提出的农田高精度地图架构可满足无人驾驶农机作业对地图精度的需求,可为农机作业路径规划和障碍物感知提供先验信息,降低无人驾驶应用对单机智能化的要求。 展开更多
关键词 农业机械 无人驾驶 高精度地图 航空摄影测量 Autoware
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基于遥感多参数和IPSO-WNN的冬小麦单产估测 被引量:3
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作者 王鹏新 李明启 +3 位作者 张悦 刘峻明 朱健 张树誉 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期154-163,共10页
冬小麦是我国的主要粮食作物之一。为进一步准确地估测冬小麦产量,以陕西省关中平原为研究区域,选取冬小麦主要生育期与水分胁迫和光合作用等密切相关的条件植被温度指数(VTCI)、叶面积指数(LAI)和光合有效辐射吸收比率(FPAR)作为遥感... 冬小麦是我国的主要粮食作物之一。为进一步准确地估测冬小麦产量,以陕西省关中平原为研究区域,选取冬小麦主要生育期与水分胁迫和光合作用等密切相关的条件植被温度指数(VTCI)、叶面积指数(LAI)和光合有效辐射吸收比率(FPAR)作为遥感特征参数,采用改进的粒子群算法优化小波神经网络(IPSO-WNN)以改善梯度下降方法易陷入局部最优的缺陷,并构建冬小麦产量估测模型。结果表明,IPSO-WNN模型的决定系数R2为0.66,平均绝对百分比误差(MAPE)为7.59%,相比于BPNN(R2=0.46,MAPE为11.80%)与WNN(R2=0.52,MAPE为9.80%),IPSO-WNN能够进一步提高模型的精度、增强模型的鲁棒性。采用灵敏度分析的方法探究对冬小麦产量影响较大的输入参数,结果发现,抽穗-灌浆期的FPAR对冬小麦产量影响最大,其次拔节期的VTCI、抽穗-灌浆期和乳熟期的LAI以及返青期和拔节期的FPAR对冬小麦产量的影响较大。通过IPSO-WNN输出获取冬小麦综合监测指数I,构建I与统计单产之间的估产模型以估测关中平原冬小麦单产,结果显示,估测单产与统计单产之间的R2为0.63,均方根误差(RMSE)为505.50 kg/hm^(2),相比于前人的研究较好地解决了估产模型存在的“低产高估”的问题,因此,本文基于IPSO-WNN构建的估产模型能够较准确地估测关中平原冬小麦产量。 展开更多
关键词 冬小麦 产量估测 粒子群优化 小波神经网络 遥感多参数
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基于遥感多参数和CNN-Transformer的冬小麦单产估测 被引量:4
13
作者 王鹏新 杜江莉 +3 位作者 张悦 刘峻明 李红梅 王春梅 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期173-182,共10页
为了提高冬小麦单产估测精度,改善估产模型存在的高产低估和低产高估等现象,以陕西省关中平原为研究区域,选取旬尺度条件植被温度指数(VTCI)、叶面积指数(LAI)和光合有效辐射吸收比率(FPAR)为遥感特征参数,结合卷积神经网络(CNN)局部特... 为了提高冬小麦单产估测精度,改善估产模型存在的高产低估和低产高估等现象,以陕西省关中平原为研究区域,选取旬尺度条件植被温度指数(VTCI)、叶面积指数(LAI)和光合有效辐射吸收比率(FPAR)为遥感特征参数,结合卷积神经网络(CNN)局部特征提取能力和基于自注意力机制的Transformer网络的全局信息提取能力,构建CNN-Transformer深度学习模型,用于估测关中平原冬小麦产量。与Transformer模型(R^(2)为0.64,RMSE为465.40 kg/hm^(2),MAPE为8.04%)相比,CNN-Transformer模型具有更高的冬小麦单产估测精度(R^(2)为0.70,RMSE为420.39 kg/hm^(2),MAPE为7.65%),能够从遥感多参数中提取更多与产量相关的信息,且对于Transformer模型存在的高产低估和低产高估现象均有所改善。基于5折交叉验证法和留一法进一步验证了CNN-Transformer模型的鲁棒性和泛化能力。此外,基于CNN-Transformer模型捕获冬小麦生长过程的累积效应,分析逐步累积旬尺度输入参数对产量估测的影响,评估模型对于冬小麦不同生长阶段的累积过程的表征能力。结果表明,模型能有效捕捉冬小麦生长的关键时期,3月下旬至5月上旬是冬小麦生长的关键时期。 展开更多
关键词 冬小麦 作物估产 遥感多参数 卷积神经网络 Transformer模型
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基于DEM的无人驾驶拖拉机前馈稳速控制 被引量:2
14
作者 吴才聪 高星宇 +3 位作者 吴思贤 梁永浩 徐海松 翟卫欣 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期24-31,共8页
针对农田坡度变化影响无人驾驶农机行驶速度稳定性,进而降低播种均匀性和肥药施用精度等问题,该研究设计了一种基于农田数字高程模型(digital elevation model,DEM)和前馈控制策略的拖拉机稳速控制方法。首先建立坡地干扰补偿模型,基于... 针对农田坡度变化影响无人驾驶农机行驶速度稳定性,进而降低播种均匀性和肥药施用精度等问题,该研究设计了一种基于农田数字高程模型(digital elevation model,DEM)和前馈控制策略的拖拉机稳速控制方法。首先建立坡地干扰补偿模型,基于拖拉机实时位置从农田DEM中提取前方作业路径的坡度信息,计算拖拉机前方目标速度补偿量,实现拖拉机行驶的稳速控制。以DF1204无级变速拖拉机为试验平台,在中国农业大学烟台研究院开展3组不同目标速度的上坡、平地和下坡行驶对比试验。试验结果表明,拖拉机以目标速度4、6和8 km/h行驶时,上坡行驶的实测速度均值分别为4.03、5.94和7.85 km/h,平地行驶的实测速度均值分别为4.04、6.02和8.03 km/h,下坡行驶的实测速度均值分别为4.00、6.10和8.19 km/h,与对照组相比,在上坡、平地和下坡行驶时的速度均方根误差平均分别降低了46.63%、21.92%和37.15%,试验组上坡和下坡行驶的实测速度均值更接近目标速度。所提方法可有效提高无人驾驶拖拉机在起伏农田的稳速控制精度,有助于提高农机作业质量。 展开更多
关键词 拖拉机 DEM 无人驾驶 无级变速 前馈控制策略 稳速控制
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基于遥感多参数和VMD-GRU的冬小麦单产估测 被引量:2
15
作者 郭丰玮 王鹏新 +1 位作者 刘峻明 李红梅 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期164-174,185,共12页
为充分挖掘时间序列遥感参数的时序信息和趋势信息,并进一步提升冬小麦估产精度,以陕西省关中平原为研究区域,选取与冬小麦长势密切相关的生育时期尺度的条件植被温度指数(VTCI)、叶面积指数(LAI)和光合有效辐射吸收比率(FPAR)作为遥感... 为充分挖掘时间序列遥感参数的时序信息和趋势信息,并进一步提升冬小麦估产精度,以陕西省关中平原为研究区域,选取与冬小麦长势密切相关的生育时期尺度的条件植被温度指数(VTCI)、叶面积指数(LAI)和光合有效辐射吸收比率(FPAR)作为遥感参数,构建耦合变分模态分解(VMD)与门控循环单元(GRU)神经网络的估产模型。应用VMD算法将各个时间序列遥感参数分解为多组平稳的本征模态函数(IMF)分量,选取与原始时间序列遥感参数高度相关的IMF分量进行特征重构,并将重构特征作为GRU网络的输入,以构建冬小麦组合估产模型。结果表明,VMD-GRU组合估产模型决定系数为0.63,均方根误差为448.80 kg/hm^(2),平均相对误差为8.14%,相关性达到极显著水平(P<0.01),其精度优于单一估产模型精度,表明该组合估产模型能够提取非平稳时间序列数据的多尺度、多层次特征,并充分挖掘冬小麦各生育时期遥感参数间的内在联系,获得准确单产估测结果的同时提升了估产模型的可解释性。 展开更多
关键词 冬小麦 产量估测 变分模态分解 门控循环单元 遥感参数
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拖拉机自动导航变曲度路径跟踪控制 被引量:18
16
作者 吴才聪 吴思贤 +3 位作者 文龙 陈智博 杨卫中 翟卫欣 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第21期1-7,共7页
针对当前拖拉机自动导航曲线跟踪控制精度不能满足生产需要的问题,该研究提出一种基于前轮转角前馈补偿策略的变曲度路径跟踪控制方法。综合考虑农机作业速度和目标路径曲度对前视距离的影响,通过调整前视区域和计算预瞄点,动态调整前... 针对当前拖拉机自动导航曲线跟踪控制精度不能满足生产需要的问题,该研究提出一种基于前轮转角前馈补偿策略的变曲度路径跟踪控制方法。综合考虑农机作业速度和目标路径曲度对前视距离的影响,通过调整前视区域和计算预瞄点,动态调整前视距离和前轮转角前馈量,在追踪预瞄点的过程中,利用农机与目标路径偏差设计变曲度路径跟踪模糊控制器,通过实时调整拖拉机前轮转角补偿量减小稳态误差。以DF2204无级变速拖拉机为试验平台,设计并研发了自动导航系统,开展21组变曲度路径跟踪控制试验。试验结果表明,拖拉机以1.0、1.5、2.0和3.0 m/s速度行驶时的平均绝对误差的平均值分别为2.7、2.7、3.3和4.0 cm,均方根误差的平均值分别为3.4、3.7、4.6和5.0 cm,满足农业生产需求。所提方法可有效提高农机曲线路径跟踪精度,减少漏耕,提高农田利用率。 展开更多
关键词 拖拉机 自动导航 路径跟踪 变曲度 前视距离 模糊控制
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基于U-Net和特征金字塔网络的秸秆覆盖率计算方法 被引量:8
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作者 马钦 万传峰 +2 位作者 卫建 汪玮韬 吴才聪 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期224-234,共11页
针对田间秸秆覆盖分散、秸秆形态多样,细碎秸秆识别困难,传统图像识别方法易受光照、阴影等因素干扰等问题,本文以黑龙江省齐齐哈尔市龙江县为研究地点,构建田间秸秆图像数据集;对图像进行裁剪、标注后,构建了以U-Net为基础网络的秸秆... 针对田间秸秆覆盖分散、秸秆形态多样,细碎秸秆识别困难,传统图像识别方法易受光照、阴影等因素干扰等问题,本文以黑龙江省齐齐哈尔市龙江县为研究地点,构建田间秸秆图像数据集;对图像进行裁剪、标注后,构建了以U-Net为基础网络的秸秆检测模型。将编码阶段的网络结构换成ResNet34的前4层作为特征提取器,增加模型的复杂度,增强秸秆特征的提取;为增强秸秆边缘识别,在最高语义信息层对深层特征图使用多分支非对称空洞卷积块(Multibranch asymmetric dilated convolutional block, MADC Block)提取多尺度的图像特征;为增加细碎秸秆的检测能力,在跳跃连接阶段使用密集特征图金字塔网络(Dense feature pyramid networks, DFPN)进行低层特征图和高层特征图的信息融合,利用特征图对应秸秆图像中感受野的不同,解决秸秆形态多样的问题;为避免秸秆特征图在上采样时的无效计算,解码阶段使用快速上卷积块(Fast up-convolution block, FUC Block)进行上采样,避免秸秆特征图在上采样时的无效计算。试验表明,本文算法在车载相机采集到的秸秆图像数据集上平均交并比为84.78%,相比U-Net提高2.59个百分点,该网络对于640像素×480像素的图像平均处理时间低于3 ms,符合作业检测时的时间复杂度要求,算法在一定程度上改善了阴影区域秸秆的识别问题,提高了细碎秸秆的识别能力。 展开更多
关键词 秸秆检测 计算机视觉 非对称空洞卷积 特征图金字塔网络
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无级变速拖拉机跃度最优化调速控制 被引量:3
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作者 吴才聪 文龙 +4 位作者 陈智博 吴思贤 赵欣 唐晓宇 杨卫中 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第20期28-35,共8页
针对无人驾驶拖拉机加减速导致的作业平稳性低和燃油经济性差等问题,该研究基于CVT(constantly variable transmission,无级变速传动)拖拉机,设计了一种基于贝尔曼最优性原理的最小跃度多项式局部速度规划算法。基于贝尔曼最优性原理和... 针对无人驾驶拖拉机加减速导致的作业平稳性低和燃油经济性差等问题,该研究基于CVT(constantly variable transmission,无级变速传动)拖拉机,设计了一种基于贝尔曼最优性原理的最小跃度多项式局部速度规划算法。基于贝尔曼最优性原理和最优控制思想设计全局规划目标、局部规划目标及约束,提出基于最小跃度多项式的局部速度规划算法并开发速度跟随控制系统。田间试验表明,相对于无最优化调速技术的对照组,U型掉头的速度误差平均值和均方根分别降低42.31%和50.75%,加速度平均值与方差分别降低8.26%和16.36%,跃度平均值与方差分别降低7.65%和14.23%,发动机转速方差降低63.36%,发动机扭矩百分比方差降低60.26%,瞬时油耗方差降低71.25%,总油耗降低2.37%。直线行驶调速效果呈现相同趋势,与对照组相比,速度误差平均值和均方根分别降低9.45%和11.14%,加速度平均值与方差分别降低6.03%和13.68%。跃度平均值和均方根分别降低1.55%和3.59%。发动机转速方差降低31.78%,发动机扭矩百分比方差降低25.13%,瞬时油耗方差降低31.82%,总油耗降低2.48%。所提方法满足无级变速拖拉机无人驾驶速度平稳切换需要,并提高了燃油经济性。 展开更多
关键词 拖拉机 无级变速 无人驾驶 最小跃度速度规划 燃油经济性
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基于机器学习的小麦收获机掉头轨迹识别 被引量:1
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作者 杨丽丽 王新鑫 +3 位作者 李元博 常孟帅 翟卫欣 吴才聪 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期27-34,共8页
识别小麦收获机运行轨迹是分析农业机械活动、提高作业效率的重要手段。本文针对小麦收获机田内作业场景,提出一种基于机器学习的收获机掉头轨迹识别算法。首先通过两步K-means聚类与三步修正识别出X形掉头轨迹点、作业异常轨迹点与作... 识别小麦收获机运行轨迹是分析农业机械活动、提高作业效率的重要手段。本文针对小麦收获机田内作业场景,提出一种基于机器学习的收获机掉头轨迹识别算法。首先通过两步K-means聚类与三步修正识别出X形掉头轨迹点、作业异常轨迹点与作业轨迹点;为进一步从作业轨迹中分类出U形掉头轨迹点,构建了基于支持向量机模型(Support vector machine, SVM)的U形掉头轨迹识别算法,并对初步识别结果进行三步修正;最终识别出小麦收获机的田内X形掉头、作业异常、U形掉头与作业轨迹点,识别结果的F1值为94%,时间间隔为1~5 s的数据的F1值在90%以上,实现田内轨迹的细致划分。基于去除掉头轨迹与异常轨迹后获得的有效作业轨迹,可通过距离算法计算获得农田面积,结果相比使用原始轨迹的计算误差可降低12.76%。该研究可为基于海量农机轨迹的作业精细化管理提供参考。 展开更多
关键词 小麦收获机 轨迹识别 机器学习 掉头 SVM
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基于LightGBM的冬小麦产量估测与可解释性研究 被引量:3
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作者 王鹏新 王颖 +3 位作者 田惠仁 王婕 刘峻明 权文婷 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期197-206,共10页
机器学习模型在作物长势监测和产量估测过程中,复杂模型的内部机制难以理解,为了在准确估测作物产量的同时给出合理解释,本文选取条件植被温度指数(VTCI)以及冬小麦产量数据,基于轻量级梯度提升机(LightGBM)开展关中平原冬小麦的产量估... 机器学习模型在作物长势监测和产量估测过程中,复杂模型的内部机制难以理解,为了在准确估测作物产量的同时给出合理解释,本文选取条件植被温度指数(VTCI)以及冬小麦产量数据,基于轻量级梯度提升机(LightGBM)开展关中平原冬小麦的产量估测研究,并将局部可解释性模型无关方法(LIME)、部分依赖图(PDP)和个体条件期望图(ICE)等全局和局部可解释性方法用于对模型估测结果的进一步解释。结果表明,与其他机器学习方法相比,经过网格搜索优化的LightGBM能够准确地估测冬小麦产量,估测单产与实测单产的决定系数R^(2)达到0.32,均方根误差(RMSE)为809.10 kg/hm^(2),平均相对误差(MRE)为16.55%,达到极显著水平(P<0.01),表明该模型有较高的预测精度和泛化能力。进一步可解释性实验表明,网格搜索优化的LightGBM能够准确提取数据蕴含的信息,从全局角度来看,冬小麦4个生育期中拔节期VTCI对产量形成最为重要,抽穗-灌浆期和乳熟期次之,返青期则影响最小,这与先验知识相符合;从局部角度来看,局部可解释性方法基于冬小麦产量西高东低的空间特征能够进一步提供不同县(区)产量存在差异的原因,为关中平原的田间管理提供参考,对冬小麦的稳产增产具有应用价值。 展开更多
关键词 冬小麦 估产 可解释性 条件植被温度指数 机器学习
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