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军用车辆有机涂层盐雾环境下腐蚀行为研究 被引量:6
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作者 徐安桃 张振楠 +1 位作者 张睿 孙波 《涂料工业》 CAS CSCD 北大核心 2017年第9期18-22,共5页
为了探究车辆装备在东南沿海地区高盐雾恶劣环境下的腐蚀行为,采用电化学阻抗谱方法研究军绿有机涂层在盐雾环境下的腐蚀规律。通过提取低频阻抗模值|Z|_(0.1Hz)、高频相位角θ_(10 kHz)和相对介电常数ε_r3种特征参数评价了涂层的腐蚀... 为了探究车辆装备在东南沿海地区高盐雾恶劣环境下的腐蚀行为,采用电化学阻抗谱方法研究军绿有机涂层在盐雾环境下的腐蚀规律。通过提取低频阻抗模值|Z|_(0.1Hz)、高频相位角θ_(10 kHz)和相对介电常数ε_r3种特征参数评价了涂层的腐蚀防护性能。结果表明:涂层在盐雾环境下的腐蚀过程大致经历3个阶段:良好阶段、防护性能下降但仍具有保护作用阶段以及防护性能丧失阶段。通过对3种特征参数的分析,更加准确地得到了涂层在盐雾环境下腐蚀防护性能的变化过程,为军用车辆在东南沿海地区的腐蚀防护提供有力的技术支撑。 展开更多
关键词 车辆涂层 盐雾 腐蚀 电化学阻抗谱 特征参数
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军用车辆柴油机燃用航空煤油性能研究 被引量:8
2
作者 姚广涛 刘宏威 +1 位作者 杨春浩 刘伍权 《内燃机工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期76-80,共5页
对比分析航空煤油和车用柴油理化特性基础上,在某型电控高压共轨型军用柴油机上开展了分别燃用航空煤油和柴油的外特性和负荷特性台架试验研究。研究结果表明:与燃用柴油相比,高压共轨柴油机燃用航空煤油,动力性能未出现明显的下降,外... 对比分析航空煤油和车用柴油理化特性基础上,在某型电控高压共轨型军用柴油机上开展了分别燃用航空煤油和柴油的外特性和负荷特性台架试验研究。研究结果表明:与燃用柴油相比,高压共轨柴油机燃用航空煤油,动力性能未出现明显的下降,外特性下功率和转矩平均下降了0.89%;有效燃油消耗率在外特性下平均下降了0.62%,发动机有害物CO排放平均减少了6.8%,HC排放平均增加了40.5%,NOx排放平均减少了3.8%,PM排放最多下降40%,平均下降了15.6%。在负荷特性下(发动机转速分别为1 000、1 400、1 900r/min),有效燃油消耗率分别平均下降了1.56%、2.54%、2.24%。 展开更多
关键词 内燃机 柴油机 航空煤油 柴油 发动机性能 台架试验研究
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基于有限状态机的军用起动/发电一体化混合动力车辆能量管理策略研究 被引量:8
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作者 曾繁琦 俞妍 +2 位作者 卜建国 庞海龙 资新运 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第18期7472-7483,共12页
为了满足未来军用混合动力车辆的需求,设计了一种基于起动/发电一体化(integrated starter generator,ISG)技术的军用混合动力总成方案,制定了相应的能量管理策略。基于有限状态机(finite state machine,FSM)理论建立各个工作模式间的... 为了满足未来军用混合动力车辆的需求,设计了一种基于起动/发电一体化(integrated starter generator,ISG)技术的军用混合动力总成方案,制定了相应的能量管理策略。基于有限状态机(finite state machine,FSM)理论建立各个工作模式间的逻辑关系及状态转换过程,同时,对各个工作模式下车辆动力源负荷率分配进行了定量分析。以某型军用ISG混合动力车辆参数作为仿真输入条件,利用Cruise/Simulink软件仿真分析整车动力性和经济性,对制定的能量管理策略进行验证。仿真结果表明,军用ISG混合动力车辆与原型车相比动力性获得较大提升,FSM理论能够实现车辆工作模式之间的转换,动力源负荷率的合理分配优化了发动机的运行工况,使得发动机大部分工作点分布在经济工作区内,降低了油耗,所制定的能量管理策略最终达到了提高车辆的动力性、改善车辆的燃油经济性的目的。 展开更多
关键词 军用车辆 ISG混合动力系统 有限状态机 能量管理策略 仿真研究
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基于移动供电技术的军用ISG混合动力车辆控制规则优化研究 被引量:4
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作者 曾繁琦 俞妍 +3 位作者 卜建国 边浩然 杨磊 资新运 《车用发动机》 北大核心 2020年第2期62-70,共9页
为解决现有移动式供电技术存在的问题,满足未来陆战平台的更高要求,提出一种基于移动式供电技术的起动-发电一体化(integrated starter generator,ISG)混合动力系统的集成化方案,充分发挥了ISG电机的性能优势。综合考虑动力电池充放电... 为解决现有移动式供电技术存在的问题,满足未来陆战平台的更高要求,提出一种基于移动式供电技术的起动-发电一体化(integrated starter generator,ISG)混合动力系统的集成化方案,充分发挥了ISG电机的性能优势。综合考虑动力电池充放电特性和发动机效率特性,对军用ISG混合动力车辆控制规则进行了优化研究,在此基础上提出了模式切换控制策略和转矩分配控制策略。以某ISG混合动力车辆为研究对象,基于Cruise-Simulink联合仿真平台构建模拟战时行驶工况对控制规则进行仿真验证。与原传统车辆相比,整车动力性明显提升,油耗降低了30.38%;控制规则能合理分配发动机和电机之间的转矩以满足驾驶员转矩需求;动力电池SOC值保持在合理范围内;发动机大部分工作点分布在经济工作区内,优化了发动机运行工况。结果表明,针对军用ISG混合动力车辆提出的控制规则是合理有效的。 展开更多
关键词 移动供电 混合动力汽车 控制规则 仿真
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基于三维激光雷达的智能车辆目标参数辨识 被引量:18
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作者 王肖 李克强 +1 位作者 王建强 徐友春 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第9期1146-1152,共7页
智能车周围车辆目标参数(位姿、运动速度和几何形状)对智能车路径规划和决策算法而言至关重要。选取三维激光雷达作为传感器,对车辆目标位置、航向角、速度和几何形状进行计算和滤波。针对车辆目标点云受观测点位置和自遮挡等因素的影响... 智能车周围车辆目标参数(位姿、运动速度和几何形状)对智能车路径规划和决策算法而言至关重要。选取三维激光雷达作为传感器,对车辆目标位置、航向角、速度和几何形状进行计算和滤波。针对车辆目标点云受观测点位置和自遮挡等因素的影响,提出一种动态参考点模型用于计算目标速度;对于目标航向角,采用先点云分块聚类后主成分拟合的思路来提高航向角精度;提出一种基于几何形状变化速率的滤波算法来解决几何形状不易测量和复杂多变等问题。分别就车辆目标速度、航向角和几何形状进行实验分析,结果证明基于本文方法的参数计算结果能获得较高精度,满足智能车环境感知要求。 展开更多
关键词 智能车辆 三维激光雷达 参数辨识 动态参考点 几何形状变化速率
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永磁同步电机控制系统带过调制的弱磁控制策略研究 被引量:11
6
作者 涂群章 林加堃 +2 位作者 曾繁琦 邹世超 陆影 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期953-960,共8页
永磁同步电机控制系统在实际应用中,复杂多变的工况对电机的响应需求是不同的。为了拓宽电机控制系统的调速范围,且满足系统对转矩响应能力和大转矩输出特性的要求,在弱磁控制策略的基础上引入过调制方法,将其应用于永磁同步电机控制系... 永磁同步电机控制系统在实际应用中,复杂多变的工况对电机的响应需求是不同的。为了拓宽电机控制系统的调速范围,且满足系统对转矩响应能力和大转矩输出特性的要求,在弱磁控制策略的基础上引入过调制方法,将其应用于永磁同步电机控制系统,并进行仿真和实验研究。结果表明,相比于无过调制的弱磁控制策略,带过调制的弱磁控制策略能使系统在调速过程中充分利用直流母线电压,从而提高了转矩响应和大转矩输出能力,缩短了转速响应时间,同时电机的工作效率符合应用要求。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 永磁同步电机 控制系统 弱磁控制 过调制
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基于多缩微车的智能交通半实物仿真平台 被引量:6
7
作者 苏致远 马育林 +1 位作者 李建市 周晶晶 《兵工自动化》 2016年第8期5-8,共4页
为了更真实地模拟现实环境中的人、车、路等交通要素及相关的交通设施,解决交通安全与拥堵等问题,提出一种缩微尺度下智能交通半实物仿真平台。介绍了半实物仿真平台的硬件组成和软件架构,进行车载系统、道路及路侧系统设计,详细说明此... 为了更真实地模拟现实环境中的人、车、路等交通要素及相关的交通设施,解决交通安全与拥堵等问题,提出一种缩微尺度下智能交通半实物仿真平台。介绍了半实物仿真平台的硬件组成和软件架构,进行车载系统、道路及路侧系统设计,详细说明此平台在车辆自主驾驶与多车交互驾驶、三维构图与定位和基于事件驱动的车联网集群混成控制3个方面的应用,并进行仿真。仿真结果表明:该平台能够使缩微智能车实现完全模拟真车在真实道路环境下的驾驶行为,为交通系统仿真与智能交通系统的研究提供了有益借鉴。 展开更多
关键词 半实物仿真 缩微智能车 智能交通
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基于计算流体力学的车辆发动机散热器芯部外形优化 被引量:3
8
作者 索文超 许翔 耿飞 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第9期1839-1844,共6页
为降低散热器空气侧流动阻力和芯部体积以达到节约冷却风扇功率和车辆动力舱空间的目的,建立了散热器空气侧计算流体力学(CFD)模型和基于CFD分析的散热器芯部外形优化模型。在满足散热需求和动力舱安装空间要求的前提下,以空气侧流动阻... 为降低散热器空气侧流动阻力和芯部体积以达到节约冷却风扇功率和车辆动力舱空间的目的,建立了散热器空气侧计算流体力学(CFD)模型和基于CFD分析的散热器芯部外形优化模型。在满足散热需求和动力舱安装空间要求的前提下,以空气侧流动阻力和芯部体积为目标函数,基于遗传算法对一板翅式散热器芯部外形进行了优化,对优化后散热器的散热性能进行了校核。结果表明,所建优化模型是可行的。采用正交试验设计法确定了各变量对优化目标影响的主次顺序:在空气流量一定时,散热器芯部高度对散热器空气侧流动阻力和芯部体积的影响最为显著。 展开更多
关键词 动力机械工程 散热器 计算流体力学 遗传算法 外形优化
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车用柴油机冷却系统研究进展与展望
9
作者 杨春浩 刘瑞林 +2 位作者 张众杰 焦宇飞 陆辰起 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2019年第10期97-103,124,共8页
以冷却系统流动与传热基础理论、智能冷却系统协同控制方法以及冷却系统性能评价方法为切入点,叙述了车用柴油机冷却系统研究现状,并探讨了进一步的发展方向。经分析发现:针对冷却系统流动与传热的数学模型、数值模拟以及冷却介质参数... 以冷却系统流动与传热基础理论、智能冷却系统协同控制方法以及冷却系统性能评价方法为切入点,叙述了车用柴油机冷却系统研究现状,并探讨了进一步的发展方向。经分析发现:针对冷却系统流动与传热的数学模型、数值模拟以及冷却介质参数对其性能影响等基础理论研究成果较为丰富,并且纳米流体技术、智能冷却系统技术可有效缩短发动机预热时间、提高热效率、降低热负荷、减少污染物排放和冷却系统寄生损失;纳米流体中最佳纳米粒子的含量研究、针对特殊环境工况(如高原)下的柴油机冷却系统控制参数匹配标定、多参数多目标协同优化及控制策略开发是未来车用柴油机冷却系统研究的重点。 展开更多
关键词 车用柴油机 冷却系统 流动与传热 协同控制 性能评价
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基于SOFM神经网络的军用灰色涂层腐蚀行为研究 被引量:2
10
作者 徐安桃 张振楠 +1 位作者 张睿 孙波 《表面技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期241-246,共6页
目的探究军用车辆有机涂层在全浸泡条件下的腐蚀行为特征,寻找评价涂层腐蚀防护性能的有效方法。方法利用电化学阻谱技术,对某型军用灰色涂层在全浸泡条件下的腐蚀行为进行了研究,分析了其阻抗谱及低频阻抗模值0.1 Hz|Z|、高频相位角10 ... 目的探究军用车辆有机涂层在全浸泡条件下的腐蚀行为特征,寻找评价涂层腐蚀防护性能的有效方法。方法利用电化学阻谱技术,对某型军用灰色涂层在全浸泡条件下的腐蚀行为进行了研究,分析了其阻抗谱及低频阻抗模值0.1 Hz|Z|、高频相位角10 k Hzq、相对介电常数re三种特征参数的变化规律。以三种特征参数作为评价指标,利用SOFM自组织神经网络对涂层性能的变化过程进行研究。结果灰色涂层在全浸泡下的腐蚀过程大致经历三个阶段。良好阶段:高频相位角q位于70°附近,低频阻抗模值|Z|均大于10~7。防护性能下降但仍具有保护作用阶段:高频相位角q下降至50°附近,低频阻抗模值|Z|下降至10~6附近。防护性能丧失阶段:高频相位角q全部低于50°,低频阻抗模值|Z|已经低于10~5。SOFM自组织神经网络对涂层的分类结果与对阻抗谱特征分析的结果保持一致。结论通过实例分析,证明自组织神经网络SOFM方法可实现对涂层性能状态的快速判断。 展开更多
关键词 涂层 全浸泡实验 电化学阻抗谱 SOFM自组织神经网络
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液力机械式自动变速器控制系统研究现状与发展趋势 被引量:7
11
作者 张英锋 王迎 +1 位作者 俞妍 张卫锋 《机床与液压》 北大核心 2015年第5期152-155,163,共5页
控制系统是液力机械式自动变速器的核心部件之一,其对车辆行驶过程中的平顺性、动力性等性能具有重要影响。阐述了液力机械式自动变速器控制系统的发展阶段,分析了控制系统的研究现状,并结合电子技术在车辆中的应用,对控制系统的发展趋... 控制系统是液力机械式自动变速器的核心部件之一,其对车辆行驶过程中的平顺性、动力性等性能具有重要影响。阐述了液力机械式自动变速器控制系统的发展阶段,分析了控制系统的研究现状,并结合电子技术在车辆中的应用,对控制系统的发展趋势进行了展望和分析。 展开更多
关键词 液力机械式自动变速器 控制系统 液压控制 电子控制
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混合动力公铁牵引车动力系统参数匹配与整车性能仿真 被引量:2
12
作者 朱诗顺 陈虹睿 +1 位作者 朱道伟 骆素君 《四川兵工学报》 CAS 2014年第8期86-89,共4页
根据混合动力公铁两用牵引车的使用特点及要求,建立了其动力系统参数匹配计算方法。利用AMESim仿真平台建立了整车性能仿真模型并进行了仿真。结果表明,动力总成各主要技术参数匹配合理,整车性能能够达到设计目标要求。
关键词 混合动力 公铁两用车 参数匹配 整车性能
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柴油机二级可调增压系统高海拔标定试验 被引量:18
13
作者 刘瑞林 林春城 +3 位作者 董素荣 张众杰 许翔 周广猛 《内燃机学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期543-548,共6页
通过内燃机高海拔模拟试验台进行了二级可调增压柴油机不同海拔和工况性能试验,研究了高压级可变截面涡轮增压器(VGT)叶片开度对二级可调增压柴油机性能的影响,得到了不同海拔全工况VGT叶片最佳开度脉谱.结果表明:在不同海拔下,大负荷工... 通过内燃机高海拔模拟试验台进行了二级可调增压柴油机不同海拔和工况性能试验,研究了高压级可变截面涡轮增压器(VGT)叶片开度对二级可调增压柴油机性能的影响,得到了不同海拔全工况VGT叶片最佳开度脉谱.结果表明:在不同海拔下,大负荷工况VGT叶片最佳开度随转速增加逐渐增大,中、小负荷工况VGT叶片最佳开度随转速增加先减小后增大;随海拔升高,相同工况下的VGT叶片最佳开度逐渐减小;与单级增压柴油机相比,海拔5.5,km二级可调增压柴油机最大转矩和标定功率分别提高了11.0%,和11.8%,,低速转矩平均提高了31.1%,,适应性系数提高了19.2%,,最低燃油消耗率和低速时燃油消耗率分别降低了4.8%,和15.3%,;不同海拔高、低压级增压器与柴油机的联合运行线均位于压气机较高效率区. 展开更多
关键词 柴油机 二级可调增压系统 高海拔 标定
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柴油车DPF系统的OBD故障诊断策略研究 被引量:10
14
作者 戴金池 庞海龙 +2 位作者 俞妍 卜建国 资新运 《车用发动机》 北大核心 2020年第1期80-85,共6页
在国六排放法规对OBD的要求和OBD诊断原理基础上,分析了OBD系统构成与功能模块。针对国六排放标准下OBD对DPF系统的关键功能性诊断,基于AVL BOOST仿真模拟了DPF堵塞、破损和被移除故障下的故障特征与敏感程度,并据此提出了相应的诊断策... 在国六排放法规对OBD的要求和OBD诊断原理基础上,分析了OBD系统构成与功能模块。针对国六排放标准下OBD对DPF系统的关键功能性诊断,基于AVL BOOST仿真模拟了DPF堵塞、破损和被移除故障下的故障特征与敏感程度,并据此提出了相应的诊断策略。结果表明:DPF前、后温度的相关性和压降对各故障表现出了较好的敏感程度,可以作为OBD诊断策略区分压差传感器合理性故障与DPF破损、堵塞、移除的依据。 展开更多
关键词 柴油机 颗粒捕集器 故障特征 车载诊断 故障诊断
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高海拔二级增压系统与喷油系统匹配模拟 被引量:5
15
作者 张众杰 刘瑞林 +3 位作者 周广猛 梁志峰 董素荣 马家明 《内燃机学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期49-56,共8页
建立基于可变几何截面增压(VGT)二级可调增压柴油机高海拔工作过程仿真模型,并进行了验证.将反向传播(BP)神经网络与仿真模型相结合,完成柴油机高海拔、变工况下增压与喷油系统控制参数的匹配模拟计算.结果表明:与原机相比,优化后柴油机... 建立基于可变几何截面增压(VGT)二级可调增压柴油机高海拔工作过程仿真模型,并进行了验证.将反向传播(BP)神经网络与仿真模型相结合,完成柴油机高海拔、变工况下增压与喷油系统控制参数的匹配模拟计算.结果表明:与原机相比,优化后柴油机在5.5 km海拔下,低转速增压压力和进气流量平均提升24.2%和26.9%,最大转矩提高9.1%,低速转矩平均提高了38.9%,标定功率提升6.7%,低速燃油消耗率平均降低了3.7%,空燃比平均降低了9.7%.高海拔低转速下,柴油机动力性得到有效提升,中、高转速下,最高燃烧压力降低至限制值以下,达到了预期的优化目标. 展开更多
关键词 二级可调增压柴油机 高海拔 燃油共轨系统
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军事装备移动式供电技术 被引量:7
16
作者 曾繁琦 资新运 +1 位作者 边浩然 杨磊 《兵工自动化》 2018年第10期5-12,共8页
为解决现有移动式供电系统不能满足新型军事装备对电力保障要求的问题,提出战术车辆起动/发电一体化系统(integrated starter generator,ISG)技术方案。分析目前移动式供电技术的现状及存在的问题,阐述移动式供电技术的发展趋势,以某型... 为解决现有移动式供电系统不能满足新型军事装备对电力保障要求的问题,提出战术车辆起动/发电一体化系统(integrated starter generator,ISG)技术方案。分析目前移动式供电技术的现状及存在的问题,阐述移动式供电技术的发展趋势,以某型军用越野车为研究对象,详细介绍ISG技术的功能需求、发电模式,阐明其用于战术车辆的重要意义。结果表明:该方案对提高军事装备电力保障水平具有重要意义,可为战术车辆ISG技术研究提供参考。 展开更多
关键词 移动式供电技术 战术车辆 起动/发电一体化技术 发电模式
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轮履变体式车辆底盘越障性能研究 被引量:2
17
作者 谢霞 张学玲 +1 位作者 段秀兵 徐柳 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第A01期107-111,共5页
对全地形轮履变体式车辆底盘的典型越障性能进行研究.首先,参考某型车辆底盘,设计轮履复合轮(即变体轮)尺寸,建立三维模型;通过运动学和力学分析,确定出变体轮跨越壕沟、攀爬台阶及爬坡的临界状态,得到最大越壕宽度、最大越台阶高度和... 对全地形轮履变体式车辆底盘的典型越障性能进行研究.首先,参考某型车辆底盘,设计轮履复合轮(即变体轮)尺寸,建立三维模型;通过运动学和力学分析,确定出变体轮跨越壕沟、攀爬台阶及爬坡的临界状态,得到最大越壕宽度、最大越台阶高度和极限爬坡度.结果表明,轮履变体式车辆底盘具有很强的环境适应能力和较高的越障性能,且整体越障性能优于传统轮式和履带式车辆.这些为轮履变体式底盘的结构优化以及未来轮履复合式车辆的广泛应用提供了充分的理论依据. 展开更多
关键词 轮履复合 变体轮 越障性能 车辆底盘
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基于多信息源融合的国六重型柴油车OBD-Ⅲ系统设计
18
作者 俞妍 庞海龙 +2 位作者 卜建国 雷威 张衡 《车用发动机》 北大核心 2022年第6期65-70,共6页
依据《重型柴油车污染物排放限值及测量方法(中国第六阶段)》规定,国六车辆应装备远程数据采集系统,即OBD-Ⅲ系统。基于目前OBD-Ⅲ系统数据有限,缺少对车辆的全面了解的情况,设计并研制了基于多信息源融合的国六重型柴油车OBD-Ⅲ系统,... 依据《重型柴油车污染物排放限值及测量方法(中国第六阶段)》规定,国六车辆应装备远程数据采集系统,即OBD-Ⅲ系统。基于目前OBD-Ⅲ系统数据有限,缺少对车辆的全面了解的情况,设计并研制了基于多信息源融合的国六重型柴油车OBD-Ⅲ系统,采取多源信息融合的方法采集传感器节点、发动机动力CAN、车辆OBD诊断接口的数据,信息更加全面。通过滑动平均法对数据样本进行预处理,处理后的数据与便携式排放测试系统(Portable Emission Measurement System,PEMS)实测数据结果基本一致,对管理部门监测车辆排放更具有现实意义。 展开更多
关键词 重型柴油车 远程数据采集系统(OBD-Ⅲ) 多信息源融合 滑动平均法
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进气压力对发动机性能的影响研究 被引量:17
19
作者 黄开胜 张尧 +3 位作者 刘刚 刘胜 贾桢 张扬军 《内燃机工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期73-78,共6页
在一台3.8L涡轮增压中冷4缸柴油机上通过试验和仿真研究了进气压力对柴油机燃烧和性能的影响。试验中拆除了原机增压器及中冷器,通过自制压力调节装置直接控制柴油机进、排气压力。试验及仿真结果表明:在排气压力维持不变的条件下,最高... 在一台3.8L涡轮增压中冷4缸柴油机上通过试验和仿真研究了进气压力对柴油机燃烧和性能的影响。试验中拆除了原机增压器及中冷器,通过自制压力调节装置直接控制柴油机进、排气压力。试验及仿真结果表明:在排气压力维持不变的条件下,最高燃烧压力与进气压力具有明显的线性关系,进气压力每增加100kPa,最高燃烧压力增加约4.8MPa^7.0MPa;进气压力对最高燃烧压力相位的影响不明显;空气质量流量与进气压力具有明显的线性关系,进气压力每增加10kPa,空气质量流量增加约13~37kg/h;柴油机排气温度与空燃比具有明显的线性关系,空燃比每增加1,柴油机排气温度降低约4.2℃;随进气压力增加,柴油机缸内燃烧滞燃期缩短,燃烧始点提前,但进气压力对燃烧持续期没有明显影响;进气压力每增加10kPa,发动机转矩增加约0.8~2.5N·m。 展开更多
关键词 柴油机 进气压力 气缸压力 燃烧 性能
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基于三维激光雷达的无人车障碍物检测与跟踪 被引量:33
20
作者 谢德胜 徐友春 +1 位作者 王任栋 苏致远 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第8期952-959,共8页
针对真实交通场景中障碍物的检测与跟踪问题,提出了一种基于三维激光雷达HDL-64E的无人车障碍物检测与跟踪方法。首先对三维激光雷达产生且经路面分割后的点云数据栅格化,并进行栅格增补。在障碍物聚类之后,先利用无人车RTK-GPS数据和IN... 针对真实交通场景中障碍物的检测与跟踪问题,提出了一种基于三维激光雷达HDL-64E的无人车障碍物检测与跟踪方法。首先对三维激光雷达产生且经路面分割后的点云数据栅格化,并进行栅格增补。在障碍物聚类之后,先利用无人车RTK-GPS数据和INS航向角数据进行多帧融合的静态障碍物的检测,再进一步利用动态障碍物模板匹配算法对静态障碍物检测结果形成的可行驶区域进行动态障碍物检测。最后,利用标准卡尔曼滤波器实现对动态障碍物的跟踪。本文方法应用在自主研发的无人车上的大量实验结果表明,本文提出的方法具备较高的可靠度,满足无人车的环境感知要求。 展开更多
关键词 无人车 三维激光雷达 障碍物检测 动态障碍物跟踪
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