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危险品处置机器人作业规划与实验研究: 1; 作者唐术锋韩刚 +2 位作者王鑫郭晓栋常宏《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期231-236,共6页; 提出了一种基于机器人的危险品处置方案。面向各种有毒害、易爆炸的危险品,分别设计了移动平台、机械臂、末端手爪3部分,构建了一款能够适应不同复杂地形、拥有较大工作空间和抓取性能的危险品处置机器人;采用标准D-H模型对机械臂进行... 展开更多; 关键词危险品处置虚拟样机运动学分析轨迹规划实物样机; 在线阅读下载PDF 职称材料

液体大幅晃动充液航天器分数阶滑模姿态机动控制: 2; 作者宋晓娟范志文 +1 位作者吕书锋岳宝增《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期1146-1154,共9页; 研究部分充液航天器存在系统参数不确定、外部未知扰动、液体燃料大幅晃动的姿态机动控制问题。首先,将大幅晃动的液体燃料等效为运动脉动球模型,建立刚-液耦合航天器动力学方程;其次,针对充液航天器姿态稳定问题,提出一种具有固定时间... 展开更多; 关键词充液航天器液体晃动滑模控制扰动观测器神经网络; 在线阅读下载PDF 职称材料

数控车床主轴热误差SHO–LSTM预测建模被引量：1: 3; 作者陈庚郭世杰 +2 位作者丁强强苏哲唐术锋《工程科学与技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期277-288,共12页; 在高精度加工过程中,数控机床主轴误差对加工精度的影响较为严重。数控机床热误差占总误差比例高达40%~70%,是主要的误差源之一。为了提高热误差预测的精度,本文提出一种使用海马优化算法(SHO)优化时序预测网络(LSTM)的精密车床主轴热... 展开更多; 关键词数控机床主轴热误差 GOA-FCM算法热误差预测 SHO-LSTM网络; 在线阅读下载PDF 职称材料

充液航天器姿轨耦合预设性终端滑模控制: 4; 作者付江维范志文 +1 位作者吕书锋宋晓娟《航天控制》 CSCD 2024年第5期45-52,共8页; 主要研究充液航天器在存在参数不确定和外部扰动的情况下,姿轨耦合一体化运动与控制问题。将液体晃动等效为一阶弹簧质量模型,基于对偶四元数建立了充液航天器姿轨耦合动力学模型,按照动量与动量矩守恒定律推导充液航天器姿轨耦合动力... 展开更多; 关键词充液航天器姿轨耦合控制预设性能干扰观测器终端滑模控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

挠性充液航天器复合自适应姿态机动控制被引量：1: 5; 作者宋晓娟李雪松 +1 位作者何晓东吕书锋《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2023年第1期11-20,共10页; 主要研究了刚-挠-液耦合航天器的大角度姿态机动问题.将液体燃料的晃动等效为二阶的弹簧质量模型,挠性帆板假设为欧拉-伯努利梁,考虑外部未知干扰力矩、系统的状态变量不可见以及姿态机动引起的液体晃动及挠性体振动的抑制问题,结合模... 展开更多; 关键词刚-挠-液耦合航天器动力学建模自适应控制模糊控制输入成型; 在线阅读下载PDF 职称材料

相位光栅衍射法测量高灰阶LC-SLM相位调制特性被引量：1: 6; 作者陈佳艺王建新 +1 位作者白福忠徐永祥《中国测试》 CAS 北大核心 2022年第3期35-40,共6页; 为测量高灰阶液晶空间光调制器(LC-SLM)整体相位调制特性,引入二维棋盘形相位光栅衍射测量方法。根据傅里叶光学原理,经过理论推导和仿真分析得到零级衍射光强与相位调制量之间的关系。搭建含有参考光束的衍射实验系统,通过适当的光斑... 展开更多; 关键词液晶空间光调制器(LC-SLM) 相位调制特性棋盘形相位光栅衍射测量法; 在线阅读下载PDF 职称材料

牛顿环条纹几何参数的自动视觉检测被引量：2: 7; 作者张晓华高晓娟 +1 位作者赫玉会白福忠《中国测试》 CAS 北大核心 2023年第3期41-46,共6页; 论文基于牛顿环条纹图像结构特征,引入统计分析策略构建一种牛顿环条纹图像几何参数的自动视觉检测方法。根据条纹上任意点的梯度方向均指向圆环条纹圆心这一思想,使用邻域梯度方向算法获得圆心坐标;采用极坐标变换将圆形条纹变换为直条... 展开更多; 关键词牛顿环条纹几何参数检测邻域梯度方向算法极坐标变换; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名危险品处置机器人作业规划与实验研究: 1; 作者唐术锋韩刚王鑫郭晓栋常宏; 机构内蒙古工业大学机械工程学院; 出处《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期231-236,共6页; 基金国家重点研发计划专项(2018YFB1307501) 内蒙古自治区军民融合重点科研项目(JMZD202203) +2 种基金内蒙古自治区高等学校创新团队发展计划支持项目(NMGIRT2213)。; 文摘提出了一种基于机器人的危险品处置方案。面向各种有毒害、易爆炸的危险品,分别设计了移动平台、机械臂、末端手爪3部分,构建了一款能够适应不同复杂地形、拥有较大工作空间和抓取性能的危险品处置机器人;采用标准D-H模型对机械臂进行运动学分析,搭建机械臂虚拟样机,并以此为基础求解机械臂最大工作空间;采用三点坐标法规划机械臂运动轨迹并进行了仿真实验,实验结果表明机械臂能够按照规划的轨迹平稳完成对危险品的抓取作业。组装机器人实物样机,并将其放置在实地环境下进行实验。结果表明:危险品处置机器人可对放置在长、宽、高分别是500 mm×500 mm×1200 mm的长方体台座上的直径70 mm、高度250 mm的圆柱体状危险品进行抓取、放置、运输和处理。机器人具有良好的危险品处置性能,为机器人处理危险品提供了可行性方案。; 关键词危险品处置虚拟样机运动学分析轨迹规划实物样机; Keywords dangerous goods disposal virtual prototype kinematic analysis trajectory planning physical prototype; 分类号 TJ510.89 [兵器科学与技术—军事化学与烟火技术] TH128 [机械工程—机械设计及理论] TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名液体大幅晃动充液航天器分数阶滑模姿态机动控制: 2; 作者宋晓娟范志文吕书锋岳宝增; 机构内蒙古工业大学机械工程学院内蒙古自治区特殊服役智能机器人重点实验室内蒙古工业大学理学院北京理工大学宇航学院; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期1146-1154,共9页; 基金国家自然科学基金项目(12362004,11962020,12172182,12132002) 内蒙古自治区高等学校创新团队发展计划支持(NMGIRT2213) +1 种基金内蒙古自治区直属高校基本科研业务费项目(JY20240066,JY20220086,JY20220046)。; 文摘研究部分充液航天器存在系统参数不确定、外部未知扰动、液体燃料大幅晃动的姿态机动控制问题。首先,将大幅晃动的液体燃料等效为运动脉动球模型,建立刚-液耦合航天器动力学方程;其次,针对充液航天器姿态稳定问题,提出一种具有固定时间收敛的分数阶非奇异快速终端滑模算法;同时,设计扰动观测器来估计系统的综合扰动,并且利用径向基函数神经网络来估计液体大幅晃动引起的扰动;设计Lyapunov函数分析并证明系统固定时间稳定性;最后,通过对比的仿真结果验证本文提出控制策略的可行性和有效性。; 关键词充液航天器液体晃动滑模控制扰动观测器神经网络; Keywords Liquid-filled spacecraft Liquid sloshing Sliding mode control Disturbance observer Neural network; 分类号 V448 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名数控车床主轴热误差SHO–LSTM预测建模被引量：1: 3; 作者陈庚郭世杰丁强强苏哲唐术锋; 机构内蒙古工业大学机械工程学院内蒙古自治区特殊服役机器人重点实验室; 出处《工程科学与技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期277-288,共12页; 基金国家自然科学基金项目(52065053,52365058,52365064) 内蒙古自治区高等学校科学研究项目(NJZY21308) +4 种基金内蒙古自治区高等学校青年科技英才支持计划(NJYT23043)。; 文摘在高精度加工过程中,数控机床主轴误差对加工精度的影响较为严重。数控机床热误差占总误差比例高达40%~70%,是主要的误差源之一。为了提高热误差预测的精度,本文提出一种使用海马优化算法(SHO)优化时序预测网络(LSTM)的精密车床主轴热误差预测建模方法。首先,利用羚羊优化算法(GOA)对模糊C均值聚类(FCM)的模糊矩阵常数、最大迭代次数、迭代终止条件进行优化并结合皮尔逊(Person)、斯皮尔曼(Spearman)和肯德尔(Kendall)相关分析方法优化温度测点,使用手肘法确定最优分组规模,根据DB(Davies–Bouldin)、BWP(Bregman Within–class Projection)和Silhouette(Silhouette coefficient)聚类评估指标评估温度测点聚类效果。其次,以车床主轴五点法获取的热误差数据和优化后的温度数据作为输入,使用海马优化算法(SHO)对时序预测网络(LSTM)的隐含层节点、全连接层节点、学习率、L2正则化常数进行优化,并使用S折交叉试验方法确定最优分组规模,建立主轴热误差SHO–LSTM预测模型。再次,在不同转速下对构建的热误差模型对基于平均绝对误差(MAE)、均方根误差(RMSE)和平均绝对百分比误差(MAPE)的预测效果进行评估。最后,在CKA6163A型车床上进行实例验证,使用五点法进行测量辨识,同时测量主轴附近的温度。结果表明:本文所提出的温度测点优化算法相比未优化的模糊C均值聚类(FCM)的DB指标降低了89.00%,BWP和Silhouette分别提高了59.00%和8.17%,优化后的聚类算法可有效降低温度测点间的共线性,提高预测模型的预测效率。本文所提出的海马优化算法(SHO)优化时序预测网络(LSTM)与未优化的时序预测网络(LSTM)相比,均方根误差降低了42%,表明海马优化算法(SHO)可以提高时序预测网络(LSTM)的准确性;与天鹰(AO)优化卷积神经网络(CNN)、反向传播神经网络(BP)相比,本文所提出的预测网络的均方根误差分别降低了3%、57%,SHO–LSTM主轴热误差预测模型的鲁棒性和准确性更高。; 关键词数控机床主轴热误差 GOA-FCM算法热误差预测 SHO-LSTM网络; Keywords CNC machine tools spindle thermal error GOA-FCM algorithm thermal error prediction SHO-LSTM network; 分类号 TH161 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名充液航天器姿轨耦合预设性终端滑模控制: 4; 作者付江维范志文吕书锋宋晓娟; 机构内蒙古工业大学机械工程学院内蒙古自治区特殊服役智能机器人重点实验室内蒙古工业大学理学院; 出处《航天控制》 CSCD 2024年第5期45-52,共8页; 基金国家自然科学基金(11962020,12362004,12172182,12132002) 内蒙古自治区高等学校创新团队发展计划支持(NMGIRT2213) +2 种基金内蒙古杰出青年基金(2023JQ14)。; 文摘主要研究充液航天器在存在参数不确定和外部扰动的情况下,姿轨耦合一体化运动与控制问题。将液体晃动等效为一阶弹簧质量模型,基于对偶四元数建立了充液航天器姿轨耦合动力学模型,按照动量与动量矩守恒定律推导充液航天器姿轨耦合动力学方程与运动学方程;考虑外界干扰和模型耦合特性,提出了一种基于指数形式的预设性能终端滑模控制策略,采用干扰观测器对综合扰动进行估计;并利用Lyapunov理论证明闭环系统的稳定性;最后,数值仿真结果表明,在设计的控制器作用下,充液航天器可以实现精确的姿轨控制,验证了控制器的有效性。; 关键词充液航天器姿轨耦合控制预设性能干扰观测器终端滑模控制; Keywords Liquid-filled spacecraft Attitude-orbit coupling Prescribed performance Disturbance observer Terminal sliding mode control; 分类号 V448 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名挠性充液航天器复合自适应姿态机动控制被引量：1: 5; 作者宋晓娟李雪松何晓东吕书锋; 机构内蒙古工业大学机械工程学院内蒙古自治区特殊服役智能机器人重点实验室内蒙古工业大学理学院; 出处《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2023年第1期11-20,共10页; 基金国家自然科学基金资助项目(11962020、12172182、11862020、52165059) 内蒙古自治区高等学校青年科技英才支持计划(NJYT23029、NJYT23067) 内蒙古自治区直属高校基本科研业务费(JY20220086、JY20220046)。; 文摘主要研究了刚-挠-液耦合航天器的大角度姿态机动问题.将液体燃料的晃动等效为二阶的弹簧质量模型,挠性帆板假设为欧拉-伯努利梁,考虑外部未知干扰力矩、系统的状态变量不可见以及姿态机动引起的液体晃动及挠性体振动的抑制问题,结合模糊控制和输入成型技术,设计了一种基于Lyapunov第二法的自适应输出反馈复合控制方法.其中模糊控制器用于动态优化复合控制器内的参数,增强其鲁棒性;多模态的输入成型前馈控制器用于抑制液体晃动和挠性附件振动的位移响应.数值模拟给出了各状态变量的时间历程图,仿真结果显示复合控制器在实现姿态跟踪误差渐近收敛的前提下明显地减小了液体晃动及挠性附件振动的位移响应,验证了本方法的有效性.; 关键词刚-挠-液耦合航天器动力学建模自适应控制模糊控制输入成型; Keywords rigid-flexible-liquid coupled spacecraft kinetic modeling adaptive control fuzzy control input shaping; 分类号 V448 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名相位光栅衍射法测量高灰阶LC-SLM相位调制特性被引量：1: 6; 作者陈佳艺王建新白福忠徐永祥; 机构内蒙古工业大学机械工程学院西南科技大学理学院内蒙古自治区特殊服役智能机器人重点实验室; 出处《中国测试》 CAS 北大核心 2022年第3期35-40,共6页; 基金国家自然科学基金(51765054,11902277,62165011) 内蒙古自治区自然科学基金(2020LH06002)。; 文摘为测量高灰阶液晶空间光调制器(LC-SLM)整体相位调制特性,引入二维棋盘形相位光栅衍射测量方法。根据傅里叶光学原理,经过理论推导和仿真分析得到零级衍射光强与相位调制量之间的关系。搭建含有参考光束的衍射实验系统,通过适当的光斑图像处理计算出零级衍射相对光强,从而获得相位调制特性曲线,并与干涉测量法实验结果进行对比。实验结果显示两种方法得到的调制曲线高度相似,相关系数达0.996;表明相位光栅衍射法能用于测量LC-SLM整体相位调制,可获得2π相位调制范围内的特性曲线。最后分析衍射法与干涉法的特点与局限,可为实际测量提供有益参考。; 关键词液晶空间光调制器(LC-SLM) 相位调制特性棋盘形相位光栅衍射测量法; Keywords liquid crystal spatial light modulator(LC-SLM) phase modulation characteristics checkerboard phase grating diffraction measurement method; 分类号 O436 [机械工程—光学工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名牛顿环条纹几何参数的自动视觉检测被引量：2: 7; 作者张晓华高晓娟赫玉会白福忠; 机构内蒙古工业大学机械工程学院内蒙古工业大学航空学院中国测试技术研究院内蒙古自治区特殊服役智能机器人重点实验室; 出处《中国测试》 CAS 北大核心 2023年第3期41-46,共6页; 基金国家自然科学基金(51765054,62165011) 内蒙古自治区自然科学基金(2020LH06002,2022MS0601) 内蒙古自治区科技计划项目(2021GG0263)。; 文摘论文基于牛顿环条纹图像结构特征,引入统计分析策略构建一种牛顿环条纹图像几何参数的自动视觉检测方法。根据条纹上任意点的梯度方向均指向圆环条纹圆心这一思想,使用邻域梯度方向算法获得圆心坐标;采用极坐标变换将圆形条纹变换为直条纹,借助灰度方向投影获得各级条纹半径。结果表明所提方法能够同时检测出圆心坐标与各级明和暗条纹半径,并能实现亚像素检测精度;计算过程无需对原始图像进行平滑滤波、阈值分割等预处理操作,方法自动化程度高、抗噪声能力强。; 关键词牛顿环条纹几何参数检测邻域梯度方向算法极坐标变换; Keywords Newton’s ring fringe geometric parameter detection local gradient direction algorithm polar coordinate transform; 分类号 TB9 [机械工程—测试计量技术及仪器] TP751.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH701 [机械工程—精密仪器及机械]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	危险品处置机器人作业规划与实验研究	唐术锋韩刚王鑫郭晓栋常宏	《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	液体大幅晃动充液航天器分数阶滑模姿态机动控制	宋晓娟范志文吕书锋岳宝增	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	数控车床主轴热误差SHO–LSTM预测建模	陈庚郭世杰丁强强苏哲唐术锋	《工程科学与技术》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	充液航天器姿轨耦合预设性终端滑模控制	付江维范志文吕书锋宋晓娟	《航天控制》 CSCD	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	挠性充液航天器复合自适应姿态机动控制	宋晓娟李雪松何晓东吕书锋	《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料
6	相位光栅衍射法测量高灰阶LC-SLM相位调制特性	陈佳艺王建新白福忠徐永祥	《中国测试》 CAS 北大核心	2022	1	在线阅读下载PDF 职称材料
7	牛顿环条纹几何参数的自动视觉检测	张晓华高晓娟赫玉会白福忠	《中国测试》 CAS 北大核心	2023	2	在线阅读下载PDF 职称材料