-
题名基于改进fal函数的四旋翼无人机姿态运动控制
- 1
-
-
作者
刘文婧
陈腾宇
湛春颖
王少锋
-
机构
内蒙古科技大学机械工程学院/内蒙古自治区机电系统智能诊断与控制重点实验室
包头北方赛特检测科技有限责任公司
-
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2025年第6期2453-2460,共8页
-
基金
内蒙古自然科学基金重大项目(2023ZD12)
内蒙古自治区高等学校青年科技英才支持计划(NJYT22063)
高校基本科研业务费项目(2023RCTD012)。
-
文摘
对于四旋翼无人机在姿态上的运动控制,目前主要方法是对自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)系统的应用。针对此系统在处理具有传感器噪声的复杂干扰时,以往的fal函数设计在应用上仍有许多缺陷。扩张状态观测器(extended state observer,ESO)在传统fal函数的作用下,其工作过程中存在观测的精度不足以及抖振发生率较高等问题。因此,在以往fal函数的基础上改进出了一种新型的非线性光滑tfal函数,并以此函数研究ESO,最后,将其他ADRC方法与此方法置于MATLAB/Simulink软件进行比较仿真,新设计的tfal函数表现出更好的收敛性。基于tfal设计的新型ESO,在误差估计和误差跟随性能上有着明显提升。同时相比于改进函数galn和传统函数fal,新型ESO下姿态自抗扰控制系统,其跟踪能力分别提升了2.3%和4%,抗干扰性能分别提升了50%和67%。
-
关键词
tfal函数
四旋翼飞行器
姿态控制
-
Keywords
tfal function
quadcopters
attitude control
-
分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
