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基于神经元控制的桥式起重机吊重防摆系统 被引量:13
1
作者 赵华洋 李理 +2 位作者 张春友 王利华 吴晓强 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2017年第11期64-67,共4页
重物在吊运过程中由于存在惯性不可避免的产生摆动,传统减摆方法是当出现摆动后,靠负载自重使摆动幅度自然减弱后再继续操作,这样往往付出了降低工作效率的代价。为提高工作效率和减小作业风险,对桥式起重机吊重摆动问题进行研究,通过... 重物在吊运过程中由于存在惯性不可避免的产生摆动,传统减摆方法是当出现摆动后,靠负载自重使摆动幅度自然减弱后再继续操作,这样往往付出了降低工作效率的代价。为提高工作效率和减小作业风险,对桥式起重机吊重摆动问题进行研究,通过建立其Lagrange动力学微分方程,对吊重摆动规律和影响因素进行分析。同时,提出一种单神经元PID控制策略,分别对小车的位置和吊重的摆角进行控制,利用神经网络自学习功能克服传统PID控制参数无法在线整定的局限。分析结果表明,与传统方法相比,单神经元PID控制策略可有效实现小车精确定位和快速消除吊重摇摆,鲁棒性好,为实际应用提供理论依据。 展开更多
关键词 桥式起重机 摆动 神经网络 PID控制
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基于模糊PID的茶叶烘干机恒温控制系统研究 被引量:22
2
作者 吴晓强 李亚莉 +1 位作者 周红杰 赵永杰 《食品与机械》 CSCD 北大核心 2015年第4期111-113,255,共4页
目前茶叶用烘干机的燃煤热风炉存在能耗高、热效率低的问题,而且大多采用人工控制,温度稳定性差,品质也难以保证。为此,采用模糊控制技术对热风温度进行恒温控制,根据热风炉热风温度的高低,通过变频器自动调节热风炉的排烟量,控制热风... 目前茶叶用烘干机的燃煤热风炉存在能耗高、热效率低的问题,而且大多采用人工控制,温度稳定性差,品质也难以保证。为此,采用模糊控制技术对热风温度进行恒温控制,根据热风炉热风温度的高低,通过变频器自动调节热风炉的排烟量,控制热风温度达到恒定,在满足烘干需要的同时,减小能量损耗,保证茶叶品质。同时,应用MATLAB软件对模糊PID恒温控制系统进行仿真。结果表明,该系统可以有效控制热风温度,达到恒温控制的目的。 展开更多
关键词 茶叶烘干机 恒温控制 模糊PID 变频技术 仿真
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爬楼梯轮椅的研究进展 被引量:30
3
作者 苏和平 王人成 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2005年第5期366-367,i001,共3页
关键词 爬楼梯轮椅 轮椅使用者 活动范围 价格低廉 康复工程 运动方式 体弱者 工作者 间歇型 连续型
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基于神经网络和证据理论的农田虫害预测算法 被引量:14
4
作者 陈雪艳 李理 +1 位作者 范晓静 乌兰 《中国农机化学报》 北大核心 2019年第2期151-156,共6页
农田虫害预测是促进农业发展和增加农民收入的关键部分。针对目前农田虫害预测算法准确性差和适应性不佳的问题,提出一种基于神经网络和证据理论的农田虫害预测算法。该方法首先分别采用BP神经网络、RBF神经网络和Elman神经网络进行虫... 农田虫害预测是促进农业发展和增加农民收入的关键部分。针对目前农田虫害预测算法准确性差和适应性不佳的问题,提出一种基于神经网络和证据理论的农田虫害预测算法。该方法首先分别采用BP神经网络、RBF神经网络和Elman神经网络进行虫害预测,然后利用证据理论中的组合决策思想,结合神经网络预测结果,进行权值提取和权值融合,最后通过融合后的权值实现农田虫害预测。试验结果表明,权值融合后具有更高的预测精度,相比神经网络传统预测方案,该方法的预测精度相比BP神经网络、RBF神经网络和Elman神经网络分别提升了约5倍、3倍和2倍,预测性能优于任何一种单一神经网络模型。 展开更多
关键词 农田虫害预测 神经网络 证据理论 权值融合
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蒙药广枣提取物体外抗氧化活性研究 被引量:9
5
作者 狄建军 昝桂丽 +3 位作者 王颖 张树军 丁海麦 魏永春 《安徽农业科学》 CAS 北大核心 2010年第34期19325-19326,19330,共3页
[目的]研究蒙药广枣(Fructus Choerospondiatis)提取物的抗氧化活性,为了解广枣改善心血管系统的机制提供理论基础。[方法]采用邻苯三酚自氧化法、铁氰化钾还原法和Fenton法分别对广枣不同提取物的抗氧化活性进行测定。[结果]广枣粗提... [目的]研究蒙药广枣(Fructus Choerospondiatis)提取物的抗氧化活性,为了解广枣改善心血管系统的机制提供理论基础。[方法]采用邻苯三酚自氧化法、铁氰化钾还原法和Fenton法分别对广枣不同提取物的抗氧化活性进行测定。[结果]广枣粗提物及离子交换层析提取物均具有一定的抗氧化能力,粗提物的还原性以及清除羟基自由基(.OH)、超氧阴离子自由基(O2-.)的能力都较高,而离子交换层析提取物的还原性和清除.OH的能力较强,但去除O2-.的能力很弱。[结论]利用不同的提取方法得到的广枣提取物具有不同的抗氧化活性,且不同物质抗氧化活性的机制不同。 展开更多
关键词 广枣提取物 抗氧化活性 分光光度法
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基于混沌-SVM-PSO的粮食产量预测方法研究 被引量:20
6
作者 赵桂芝 赵华洋 +1 位作者 李理 刘光宇 《中国农机化学报》 北大核心 2019年第1期179-183,共5页
针对粮食产量影响因素复杂、随机波动大等特点,对粮食产量预测问题展开研究。用混沌理论对原始样本进行相空间重构,确定最佳的嵌入维数和延迟时间。发挥粒子群算法全局搜索能力强的优点,用PSO算法优化SVM参数,避免人工选取参数的盲目性... 针对粮食产量影响因素复杂、随机波动大等特点,对粮食产量预测问题展开研究。用混沌理论对原始样本进行相空间重构,确定最佳的嵌入维数和延迟时间。发挥粒子群算法全局搜索能力强的优点,用PSO算法优化SVM参数,避免人工选取参数的盲目性。以某省2004—2015年粮食产量预测为案例进行仿真试验,并将预测结果与灰色GM(1,1)模型进行对比。结果表明,本文所建模型对2014年、2015年粮食产量预测结果相对误差分别为-6.38%和2.07%,MAPE为4.22%,优于灰色GM(1,1)模型,具有较高的预测精度,从而验证所提方法的先进性和有效性。 展开更多
关键词 粮食产量预测 支持向量机 混沌理论 粒子群算法
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基于SVR的图书馆数字资源服务绩效评价方法 被引量:5
7
作者 张春友 闫伟 +1 位作者 吴晓强 郝瑞参 《现代电子技术》 北大核心 2018年第22期21-24,29,共5页
数字资源服务是现代化图书馆提供的重要服务,数字资源服务绩效评价是图书馆改善数字资源的基础。针对现有数字资源服务绩效评价方法存在的不足,提出一种新的基于区间数支持向量回归机的图书馆数字资源服务绩效评价方法。在构建数字资源... 数字资源服务是现代化图书馆提供的重要服务,数字资源服务绩效评价是图书馆改善数字资源的基础。针对现有数字资源服务绩效评价方法存在的不足,提出一种新的基于区间数支持向量回归机的图书馆数字资源服务绩效评价方法。在构建数字资源服务绩效评价指标体系的基础上,建立了基于区间数支持向量回归机的图书馆数字资源服务绩效评价模型。仿真结果表明,所建立的评价模型是合理有效的,并且具有较强的泛化能力。 展开更多
关键词 图书馆 数字资源 服务绩效 区间数 支持向量回归机 泛化能力
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含孔洞缺陷焊接接头放电强化及疲劳寿命分析 被引量:4
8
作者 付宇明 赵华洋 +2 位作者 杜文连 李艳芳 郑丽娟 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期31-34,共4页
针对焊接接头中存在的孔洞等形式的缺陷,利用自制的ZL-2型超强脉冲放电装置对含孔洞缺陷的9Cr Si合金工具钢焊接接头进行了电磁热强化试验,并在自制的疲劳试验机上对放电前后焊接接头的疲劳寿命进行了对比分析,从理论上计算了含孔洞缺... 针对焊接接头中存在的孔洞等形式的缺陷,利用自制的ZL-2型超强脉冲放电装置对含孔洞缺陷的9Cr Si合金工具钢焊接接头进行了电磁热强化试验,并在自制的疲劳试验机上对放电前后焊接接头的疲劳寿命进行了对比分析,从理论上计算了含孔洞缺陷焊接接头放电瞬间的综合应力强度因子.结果表明,放电电压对疲劳寿命的影响存在最优值,在5.5 k V脉冲放电电压作用下,放电后的焊接接头平均疲劳寿命比放电前提高了10%以上,理论计算的电热应力强度因子为负值,削弱了裂纹扩展的驱动力,进而延长了试件的疲劳寿命. 展开更多
关键词 电磁热效应 孔洞 止裂 疲劳寿命 焊接接头
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面向开放式结构产品的智能制造车间实时调度方法 被引量:6
9
作者 吴晓强 田松龄 +1 位作者 郑淑贤 项忠霞 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2020年第10期2703-2713,共11页
开放式结构产品(OAP)对制造系统的规划和实施提出了更高的要求。车间环境下制造过程具有高度动态性与时变性,须考虑车间环境下的不可预测性。针对以机床故障为代表的异常事件扰动问题,提出了基于队列控制的调度执行机制,不仅可以保障在... 开放式结构产品(OAP)对制造系统的规划和实施提出了更高的要求。车间环境下制造过程具有高度动态性与时变性,须考虑车间环境下的不可预测性。针对以机床故障为代表的异常事件扰动问题,提出了基于队列控制的调度执行机制,不仅可以保障在车间系统不发生扰动时按照预定调度计划安排各工序制造,还可以在发生扰动时实时修正队列参数保证车间系统运行的可靠性。针对机床故障信息不完备的实时调度问题,提出了基于自动机模型的车间异常事件监测方法和基于多代理模型、队列控制调度执行机制的实时调度方法。在标准算例实验中最早完成加工规则(ECP)和剩余工序最多规则(MWR)的组合规则得到方案的平均偏差百分比PD为4.591%,更接近于理论最优解。工程应用实验证明了基于多代理模型、队列控制调度执行机制的实时调度方法是一种基于车间事件监测基础上的完全分布式的协调与决策方法,能够兼顾车间调度的实时性和调度结果的质量要求。 展开更多
关键词 开放式结构产品 智能制造系统 多智能体 车间调度 时间自动机
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四节臂轮式挖掘机工作装置运动学分析与优化设计 被引量:8
10
作者 单晓敏 曹宇 +1 位作者 张真畅 吴晓强 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第7期216-219,222,共5页
应用D-H法对针对市场上四节臂轮式挖掘机工作装置进行运动学分析,包括连杆坐标系的建立、位姿变换矩阵的计算和运动学方程的建立;以对比现有设计数据的挖掘角度和力臂增量之和为优化目标,结合市场某型号挖掘机工作装置的基本参数,在不... 应用D-H法对针对市场上四节臂轮式挖掘机工作装置进行运动学分析,包括连杆坐标系的建立、位姿变换矩阵的计算和运动学方程的建立;以对比现有设计数据的挖掘角度和力臂增量之和为优化目标,结合市场某型号挖掘机工作装置的基本参数,在不改变主要构件长度的前提下针对液压缸铰点位置进行优化设计;在MATLAB平台下通过输入优化变量实现挖掘包络图的自动绘制,并对比优化前后包络图。在不影响挖掘力的前提下,优化后的挖掘范围增加率相对于力臂减小率提高了约3倍,且铲斗挖掘力也有部分提升,优化效果较为显著。 展开更多
关键词 轮式挖掘机 四节臂工作装置 D—H法运动学分析 多目标优化设计
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大型气垫式退火炉试验平台的研究与开发 被引量:4
11
作者 侯帅 王效 +1 位作者 花福安 王国栋 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期1706-1709,共4页
为研究工业气垫炉的运行规律,以工业气垫炉的热处理区为研究对象,开发了大型气垫炉试验平台的机械结构和控制系统,并搭建了带材高度预报模型.从运行情况来看,所开发的气垫炉试验装置能够将厚度为0.3~2 mm的一系铝带材稳定漂浮在0~200 m... 为研究工业气垫炉的运行规律,以工业气垫炉的热处理区为研究对象,开发了大型气垫炉试验平台的机械结构和控制系统,并搭建了带材高度预报模型.从运行情况来看,所开发的气垫炉试验装置能够将厚度为0.3~2 mm的一系铝带材稳定漂浮在0~200 mm的高度上;所建立的漂浮高度混合预报模型能够对带材的漂浮高度进行准确预测,预测精度在±3 mm以内.设计的气垫炉平台与工业气垫炉的结构和运行过程相似,为工业化气垫炉的国产化提供了理论依据. 展开更多
关键词 气垫炉试验装置 漂浮高度 结构设计 控制系统设计 漂浮高度模型
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激光熔覆复相自润滑涂层的性能研究 被引量:4
12
作者 赵华洋 付宇明 +1 位作者 郑丽娟 杨晓良 《热加工工艺》 北大核心 2019年第18期103-107,共5页
在Fe基高铬镍合金粉末内添加不同比例的h-BN/CaF2复相自润滑固体润滑剂,采用大功率半导体激光器在45钢表面制备了自润滑涂层,并制得了熔覆试样。对这些熔覆试样进行了显微硬度、摩擦磨损性能和力学性能分析。结果表明:添加固体润滑剂后... 在Fe基高铬镍合金粉末内添加不同比例的h-BN/CaF2复相自润滑固体润滑剂,采用大功率半导体激光器在45钢表面制备了自润滑涂层,并制得了熔覆试样。对这些熔覆试样进行了显微硬度、摩擦磨损性能和力学性能分析。结果表明:添加固体润滑剂后熔覆层硬度降低,抗拉强度提高,冲击韧性降低,耐磨性提高。当合金粉末∶h-BN∶CaF2的质量比为98∶1∶1时,激光熔覆制备的复相自润滑涂层硬度下降较小,并且涂层平均摩擦系数最低,摩擦系数变化最小,磨痕较光滑,其涂层磨损率只有不加润滑剂涂层磨损率的8.8%,减摩效果明显。 展开更多
关键词 Fe基高铬镍合金粉末 h-BN/CaF2复相 激光熔覆 自润滑涂层 摩擦磨损
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基于改进粒子群优化IPSO算法的茶叶烘干机温度控制策略 被引量:12
13
作者 乌兰 刘雅荣 《食品与机械》 CSCD 北大核心 2018年第10期91-94,共4页
针对茶叶烘干机热效率低,温度不稳定、茶叶品质不易保证的问题,对燃煤式热风干炉进行研究,通过对粒子群算法(PSO)进行混沌处理,得出了一种改进粒子群算法(IPSO),然后通过IPSO对模糊PID控制器的参数进行优化,以解决粒子群算法易早熟、寻... 针对茶叶烘干机热效率低,温度不稳定、茶叶品质不易保证的问题,对燃煤式热风干炉进行研究,通过对粒子群算法(PSO)进行混沌处理,得出了一种改进粒子群算法(IPSO),然后通过IPSO对模糊PID控制器的参数进行优化,以解决粒子群算法易早熟、寻优效率低以及PID参数无法实时在线调整的缺点。根据热风炉的实时温度,自动调节热风炉的排烟量,以实现烘干机的温度恒定。同时,采用优化后的模糊PID控制策略对系统进行了仿真和测试。结果表明,该研究所用方法能根据烘干机温度有效控制热风炉排烟量,从而实时控制热风温度,实现恒温控制的目的。 展开更多
关键词 茶叶烘干机 改进粒子群算法 模糊PID控制 优化
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双蓄能器并联式液压混合动力车制动特性研究 被引量:13
14
作者 张丹丹 张学炜 张伟 《液压与气动》 北大核心 2015年第2期74-78,共5页
针对目前并联式液压混合动力车存在制动特性和能量回收率不能兼顾的缺陷,通过分析蓄能器参数在液压辅助系统中的影响作用,提出了用2个小容积蓄能器代替1个大容积蓄能器,并采用蓄能器逐个充液的方案。分析了并联式液压混合动力车能量回... 针对目前并联式液压混合动力车存在制动特性和能量回收率不能兼顾的缺陷,通过分析蓄能器参数在液压辅助系统中的影响作用,提出了用2个小容积蓄能器代替1个大容积蓄能器,并采用蓄能器逐个充液的方案。分析了并联式液压混合动力车能量回收与辅助驱动系统的工作原理和关键元件的参数配置;建立了双蓄能器能量回收与辅助驱动AMESim仿真模型,并进行了车辆液压低速制动和高速制动的仿真分析。结果表明:采用双蓄能器逐个充液的制动方式,低速制动能够显著缩短制动时间和制动距离,高速制动能够有效提高能量回收率。 展开更多
关键词 双蓄能器 液压混合动力 制动特性 能量回收 AMESIM
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基于区间数TOPSIS法的甘蔗联合收割机液压系统设计方案评估 被引量:6
15
作者 单晓敏 王丛瑞 +1 位作者 黄云战 吴晓强 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第10期67-70,共4页
针对甘蔗联合收割机液压系统设计方案评估的复杂性和不确定性,提出了一种新的基于区间数理论和TOPSIS法相结合的评估方法。建立了甘蔗联合收割机液压系统设计方案评估指标体系,针对现有甘蔗联合收割机液压系统设计方案评估方法在计算指... 针对甘蔗联合收割机液压系统设计方案评估的复杂性和不确定性,提出了一种新的基于区间数理论和TOPSIS法相结合的评估方法。建立了甘蔗联合收割机液压系统设计方案评估指标体系,针对现有甘蔗联合收割机液压系统设计方案评估方法在计算指标权重方面存在的不足,提出了用区间层次分析法(Interval-based AHP,IAHP)计算指标权重的方法。结合IAHP、语言评价理论和TOPSIS法,建立了基于区间数TOPSIS法的甘蔗联合收割机液压系统设计方案评估模型。最后通过实例分析验证了所建立的液压系统设计方案评估模型是合理有效的。 展开更多
关键词 甘蔗联合收割机 液压系统 区间层次分析法 TOPSIS 区间数
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直驱型风力发电机的主轴强度研究 被引量:6
16
作者 张春友 苏培亮 +1 位作者 毛晓娥 龙凯 《机械设计》 CSCD 北大核心 2015年第2期100-104,共5页
为了实现某大型水平轴直驱型风电发电机的主轴强度设计,提出基于有限元软件和疲劳软件相结合分析的主轴设计方法。建立发电机的有限元模型,分析计算了14种极限工况下主轴的极限强度。根据GL2010认证规范,推导得到发电机主轴的S-N曲线。... 为了实现某大型水平轴直驱型风电发电机的主轴强度设计,提出基于有限元软件和疲劳软件相结合分析的主轴设计方法。建立发电机的有限元模型,分析计算了14种极限工况下主轴的极限强度。根据GL2010认证规范,推导得到发电机主轴的S-N曲线。基于疲劳分析软件,获得了主轴的疲劳累计损伤分布结果,考察了表面粗糙度对主轴疲劳强度的影响程度。分析校核结果表明,发电机主轴结构满足结构强度设计要求。 展开更多
关键词 发电机 主轴 有限元法 极限强度 疲劳强度 疲劳损伤
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基于模糊PID的汽车主动悬架控制策略研究(英文) 被引量:5
17
作者 侍红岩 潘守礼 +1 位作者 刘丽萍 张春友 《机床与液压》 北大核心 2015年第24期67-74,共8页
汽车在行驶过程中不可避免会受到路面激励而产生振动,针对这一问题,以行驶平顺性和操作平衡性为目标,以1/4车主动悬架为研究对象,在B级、C级路面激励条件下,把轮胎动载荷、车身垂直加速度、悬架动行程作为评价指标进行研究;同时,把模糊... 汽车在行驶过程中不可避免会受到路面激励而产生振动,针对这一问题,以行驶平顺性和操作平衡性为目标,以1/4车主动悬架为研究对象,在B级、C级路面激励条件下,把轮胎动载荷、车身垂直加速度、悬架动行程作为评价指标进行研究;同时,把模糊推理与PID控制相结合,提出一种模糊PID控制策略应用于主动悬架系统中,对PID参数进行实时在线整定,使之适应实际路面环境的不断变化;ADAMS与MATLAB联合仿真结果表明:应用模糊PID控制策略可有效减小典型路面激励条件下汽车的振动幅度和速度,大幅改善乘坐舒适性和操纵稳定性,具有一定应用价值。 展开更多
关键词 PASSIVE suspension. Active susDension. Fuzzy control. PID control. ADAMS
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基于区间层次分析法和隶属度的蓖麻联合收割机性能综合评价 被引量:4
18
作者 赵华洋 李理 +3 位作者 刘光宇 陶嗣巍 赵桂芝 何智彪 《中国农机化学报》 北大核心 2018年第10期107-111,共5页
针对蓖麻联合收割机性能评价问题的不确定性,提出一种新的蓖麻联合收割机性能综合评价方法。首先,建立蓖麻联合收割机性能综合评价指标体系,提出蓖麻联合收割机性能评价优劣等级和区间数等级,利用区间层次分析法确定蓖麻联合收割机性能... 针对蓖麻联合收割机性能评价问题的不确定性,提出一种新的蓖麻联合收割机性能综合评价方法。首先,建立蓖麻联合收割机性能综合评价指标体系,提出蓖麻联合收割机性能评价优劣等级和区间数等级,利用区间层次分析法确定蓖麻联合收割机性能评价指标的区间数权重。然后,构建基于区间层次分析法和隶属度的蓖麻联合收割机性能评价模型。结果表明:该收割机整机属性和工作性能好,人机属性和经济属性性能一般,蓖麻联合收割机的综合性能还有提高的空间,通过优化经济属性可以提高该型号蓖麻联合收割机的综合性能,验证该评价模型的合理性和有效性。 展开更多
关键词 联合收割机 性能评价 区间层次分析法 隶属度
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基于情景感知数据融合的农业物联网监测模型研究 被引量:5
19
作者 吴晓强 李理 +1 位作者 赵华洋 郝瑞参 《中国农机化学报》 北大核心 2019年第4期169-173,共5页
在传统农业逐步向智能农业发展的过程中,需要对农作物生长的各种环境数据进行监测。为此,设计一种能够监测农作物生长环境数据的系统。该系统采用无线传感器网络,基于ZigBee技术实现传感器节点间的数据传输。利用LEACH算法进行网络数据... 在传统农业逐步向智能农业发展的过程中,需要对农作物生长的各种环境数据进行监测。为此,设计一种能够监测农作物生长环境数据的系统。该系统采用无线传感器网络,基于ZigBee技术实现传感器节点间的数据传输。利用LEACH算法进行网络数据融合,提高无线传感器网络的存活时间。通过卡尔曼滤波完成节点间的数据融合,提升系统的数据采集精确度。试验结果表明,当网络传输300帧后,系统大部分节点仍然是存活的,与实际人工采集结果基本相同,温度误差小于0.2℃,二氧化碳浓度误差小于4 ppm,光照强度误差小于1 Lux。 展开更多
关键词 农业物联网 无线传感器网络 情景感知 数据融合
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基于支持向量回归机的磨削力预测 被引量:3
20
作者 单晓敏 李峰 +1 位作者 吴晓强 黄云战 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2016年第10期24-27,共4页
针对神经网络方法在磨削力预测方面存在的网络结构不好确定和样本需求量大等不足,提出了一种新的基于支持向量回归机的磨削力智能预测方法。介绍了支持向量回归机的基本原理,分析了影响磨削力的主要因素,选用砂轮速度、工件速度和磨削... 针对神经网络方法在磨削力预测方面存在的网络结构不好确定和样本需求量大等不足,提出了一种新的基于支持向量回归机的磨削力智能预测方法。介绍了支持向量回归机的基本原理,分析了影响磨削力的主要因素,选用砂轮速度、工件速度和磨削深度作为输入参数,建立了基于支持向量回归机的磨削力预测模型。仿真结果表明,所建立的预测模型是合理有效的,与BP神经网络预测方法相比,预测的结果准确性更高。 展开更多
关键词 磨削力 预测 支持向量机 支持向量回归机
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