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风力发电并入微网电能质量分析与检测 被引量:14
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作者 李婉娉 李鹏 +1 位作者 刘承佳 白寅凯 《电网与清洁能源》 2012年第4期86-90,共5页
风力发电并网引发的电能质量问题不仅是限制风电机组装机规模的重要因素,而且对微网的安全稳定运行产生了很大的影响,因此有必要对风力发电并网引发的电能质量问题进行深入的分析,而分析的前提就是对其进行准确的检测。首先简要介绍微... 风力发电并网引发的电能质量问题不仅是限制风电机组装机规模的重要因素,而且对微网的安全稳定运行产生了很大的影响,因此有必要对风力发电并网引发的电能质量问题进行深入的分析,而分析的前提就是对其进行准确的检测。首先简要介绍微网的定义,并在此基础上给出风力发电机并入微网的结构示意图,其次对风力发电并网引发的电压波动与闪变、谐波以及电压偏差的机理进行分析,得出引发这些电能质量问题的根本原因。最后针对风力发电并网引发的电压偏差现象,提出采用Hilbert-Huang变换的方法对其进行检测。仿真测试结果表明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 风力发电 微网 电能质量 电压波动 闪变 谐波
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基于EEMD-KECA的风电机组滚动轴承故障诊断 被引量:25
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作者 齐咏生 张二宁 +2 位作者 高胜利 王林 高学金 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期1943-1951,共9页
针对传统频域诊断算法不能充分挖掘出非线性、非平稳信号内部本质信息的问题,提出基于聚合经验模态分解(EEMD)的复合特征提取和基于核熵成分分析(KECA)的故障自动诊断算法。该方法首先采用EEMD将原始信号分解成若干特征模态函数(IMF),计... 针对传统频域诊断算法不能充分挖掘出非线性、非平稳信号内部本质信息的问题,提出基于聚合经验模态分解(EEMD)的复合特征提取和基于核熵成分分析(KECA)的故障自动诊断算法。该方法首先采用EEMD将原始信号分解成若干特征模态函数(IMF),计算IMF能量和信号的能量熵构建复合特征向量并作为KECA的输入,之后建立KECA非线性分类器并引入一种新的监测统计量——散度测度统计量,实现故障的实时监测与自动诊断。采用KECA可实现根据熵值大小进行特征分类,具有较强的非线性处理能力,且不同特征信息之间呈现出显著的角度差异,易于分类。最后通过实际风电机组滚动轴承应用实例对算法进行验证,结果表明该方法可有效提取信号中的故障特征,实现对滚动轴承的故障诊断,相比神经网络分类方法具有更高的识别率。 展开更多
关键词 故障诊断 聚合经验模态分解 核熵成分分析 能量熵 滚动轴承
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基于AEWT-KELM的风电机组轴承故障诊断策略 被引量:16
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作者 齐咏生 单成成 +2 位作者 高胜利 刘利强 董朝轶 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第8期281-291,共11页
针对风力发电机组轴承故障振动信号传递路径复杂多变,且故障信号易受到背景噪声的严重干扰,传统方法对故障特征难以准确提取的问题,提出一种自适应经验小波变换(AEWT)与奇异值分解(SVD)的特征提取方法,并结合核极限学习机(KELM)实现风... 针对风力发电机组轴承故障振动信号传递路径复杂多变,且故障信号易受到背景噪声的严重干扰,传统方法对故障特征难以准确提取的问题,提出一种自适应经验小波变换(AEWT)与奇异值分解(SVD)的特征提取方法,并结合核极限学习机(KELM)实现风电机组轴承的故障诊断,该方法同时考虑轴承不同故障类型及不同损伤等级的情况。其中,自适应EWT为两阶段调整过程:基于尺度空间法固有模态函数(IMF)分解-确保EWT分解的有效性、基于相关系数最大的敏感分量提取-实现相关特征最大化和冗余信息的消除。通过相关实验结果可明显发现,所提AEWT的分解效果优于EMD、EEMD、CEEMDAN、LMD等方法。对提取敏感分量利用SVD计算奇异值,构建故障特征向量;最后将特征向量作为KELM的输入,建立KELM轴承状态识别模型。通过西储大学平台轴承振动信号和实际风场采集的轴承振动信号对算法进行验证,结果表明,相比SVM、ELM、KNN等识别模型,该方法能有效识别出不同故障类型及不同损伤等级下的轴承故障,整体识别率达99%。 展开更多
关键词 风电机组 故障诊断 轴承 特征提取 信号处理 经验小波变换 核极限学习机
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基于中心损失-改进卷积自编码器的滚动轴承半监督故障诊断 被引量:8
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作者 齐咏生 巩育瑞 +2 位作者 高胜利 刘利强 李永亭 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2023年第7期301-311,共11页
当前基于深度学习的旋转机械故障诊断技术,凭借其强大的逐层加工和内置特征变换功能受到广泛关注,然而传统用于故障诊断的深度网络需要大量标签数据,且诊断结果依赖于标签的数量和准确性。为此,提出一种基于中心损失-改进卷积自编码器(c... 当前基于深度学习的旋转机械故障诊断技术,凭借其强大的逐层加工和内置特征变换功能受到广泛关注,然而传统用于故障诊断的深度网络需要大量标签数据,且诊断结果依赖于标签的数量和准确性。为此,提出一种基于中心损失-改进卷积自编码器(center loss-improved convolutional auto-encoder, CL-ICAE)的半监督故障诊断方法。该方法首先利用连续小波变换将故障信号转换为时频图,细化故障特征表征;之后构建改进的卷积自编码器网络结构,并引入批量归一化(batch normalization, BN)和Dropout,在特征提取阶段防止过拟合;之后在分类阶段,通过将中心损失(center loss)引入Softmax损失函数,构建联合损失函数,使故障特征实现类内距离更小,特征差异更大,进一步提高分类精度。最后,将所提方法通过凯斯西储大学轴承数据集和轴承故障试验平台进行验证,结果表明在少量标签样本情况下,均可实现有效的故障诊断,提升诊断准确率。 展开更多
关键词 滚动轴承 卷积自编码器 半监督 批量归一化(BN) 中心损失(CL)
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基于AVMD和谱相关分析的风电机组轴承故障诊断 被引量:15
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作者 齐咏生 白宇 +1 位作者 高胜利 李永亭 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期2053-2063,共11页
针对传统时频分析方法分解不准确、效率低下的问题,提出一种改进的自适应变分模态分解(AVMD)方法,该方法预先使用短时傅里叶变换预估模态数量,并对原始信号频谱与分量叠加频谱进行谱相关分析筛选最优惩罚因子,提高变分模态分解(VMD)的... 针对传统时频分析方法分解不准确、效率低下的问题,提出一种改进的自适应变分模态分解(AVMD)方法,该方法预先使用短时傅里叶变换预估模态数量,并对原始信号频谱与分量叠加频谱进行谱相关分析筛选最优惩罚因子,提高变分模态分解(VMD)的精确性,与经验模态分解(EMD)、聚合经验模态分解(EEMD)、小波变换相比,该方法分解速度快、准确度高。之后,结合AVMD和谱相关分析提出一种新的滚动轴承故障诊断方法,该方法首先采用AVMD将已知故障信号分解成若干本征模态,并使用主要成分分析(PCA)降维去噪后构成故障模型库;然后对新采集的检测信号进行相同处理得到检测特征向量;最后将检测向量和故障库故障库特征向量分别进行频域内谱相关性分析和判别,实现故障诊断。使用西储大学实验台轴承数据和实际风场采集数据对该方法进行验证,诊断结果表明该方法相比于传统方法,识别率有明显提高。 展开更多
关键词 故障诊断 风电机组 相关性分析方法 滚动轴承 自适应变分模态分解
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基于VMD与熵价值的风电机组轴承故障诊断 被引量:10
6
作者 齐咏生 白宇 +1 位作者 高胜利 李永亭 《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第12期2055-2062,共8页
风力发电机组滚动轴承工况复杂,其振动信号往往呈现非平稳、非线性的特性。针对传统基于数据的诊断算法不能充分挖掘出非平稳、非现性信号内部本质信息的问题,提出一种变分模态分解(VariableModalDecomposition,VMD)和熵价值的滚动轴承... 风力发电机组滚动轴承工况复杂,其振动信号往往呈现非平稳、非线性的特性。针对传统基于数据的诊断算法不能充分挖掘出非平稳、非现性信号内部本质信息的问题,提出一种变分模态分解(VariableModalDecomposition,VMD)和熵价值的滚动轴承诊断方法。该方法首先采用VMD将原始信号分解成若干本征模态函数,用熵价值法筛选出包含故障信息最多的几个模态,之后计算相应模态的能量熵与其能量构成复合特征向量作为振动信号的特征相量,最后建立基于贝叶斯准则的最小二乘支持向量机(LeastSquares Support Vector Machine,LS-SVM)分类器完成故障诊断,克服硬分类误报率较高的缺陷。将该方法应用于模拟风机滚动轴承数据和故障试验台,结果表明采用VMD与熵价值的特征提取算法可以使特征定位更加准确,有效提高滚动轴承的故障诊断率。 展开更多
关键词 滚动轴承 变分模态分解 熵价值 支持向量机 故障诊断
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基于改进的数据融合滚动轴承故障诊断 被引量:5
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作者 齐咏生 白宇 +1 位作者 高胜利 李永亭 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期24-32,共9页
针对滚动轴承单一诊断方法造成误诊率高、可靠性低的缺陷,提出一种基于变分模态分解(VMD)-支持向量机(SVM)和数学形态学(MM)-相关性分析(CA)的复合诊断算法。该算法采用双通道并行诊断,通道1使用VMD在频域分解故障信号,并结合贝叶斯SVM... 针对滚动轴承单一诊断方法造成误诊率高、可靠性低的缺陷,提出一种基于变分模态分解(VMD)-支持向量机(SVM)和数学形态学(MM)-相关性分析(CA)的复合诊断算法。该算法采用双通道并行诊断,通道1使用VMD在频域分解故障信号,并结合贝叶斯SVM分类器获取诊断结果的后验概率,具有诊断准确性高的优点;通道2使用MM方法在时域中提取故障特征,通过CA方法获得诊断结果的相关性系数,具有较强的泛化能力。通过改进的加权平均证据理论方法将两通道判定结果有机融合,发挥两种单一方法的优势互补,实现复合式故障诊断。使用轴承故障试验台对复合算法进行验证,与单一方法进行对比。结果表明:该复合算法可有效提取非平稳信号中的故障特征,提高诊断结果的可靠性。 展开更多
关键词 滚动轴承 变分模态分解 数学形态学 数据融合 故障诊断
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一种新的风电机组轴承故障监测与诊断策略 被引量:3
8
作者 齐咏生 赵鹏 +2 位作者 高胜利 王林 刘月文 《控制工程》 CSCD 北大核心 2018年第1期37-43,共7页
大型风力发电机组的轴承振动信号往往呈现非线性、非平稳特性,目前常用故障诊断方法在实际应用中误诊率较高。为此提出基于聚合经验模态分解(EEMD)和Teager能量算子提取信号的故障特征,并采用核熵成分分析(KECA)实现轴承故障的监... 大型风力发电机组的轴承振动信号往往呈现非线性、非平稳特性,目前常用故障诊断方法在实际应用中误诊率较高。为此提出基于聚合经验模态分解(EEMD)和Teager能量算子提取信号的故障特征,并采用核熵成分分析(KECA)实现轴承故障的监测与诊断策略。该方法首先基于EEMD分解对信号提取单分量本征模态函数,以满足Teager能量算子对信号的单分量要求;之后基于Teager能量算子解调算法提取特征向量:最后,将特征向量作为输入构建KECA诊断模型,实现故障的监测与诊断。将该方法应用于模拟风机滚动轴承故障试验台采集数据,结果表明该方法可有效提取非平稳信号中的故障特征,实现对风机轴承的故障识别。 展开更多
关键词 故障诊断 聚合经验模态分解 核熵成分分析 TEAGER能量算子 滚动轴承
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基于双结构深度学习的滚动轴承故障智能诊断 被引量:4
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作者 齐咏生 郭春雨 +2 位作者 师芳 高胜利 李永亭 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2021年第10期103-113,共11页
大型转动机械在工业生产过程中,轴承故障频发,呈现出一种“大数据”的特性,并且现场获取的故障数据往往是不完备和无标签的,亟需开发具有自学习能力的诊断算法。针对该研究提出一种基于双结构深度学习的轴承故障类型与损伤程度的智能诊... 大型转动机械在工业生产过程中,轴承故障频发,呈现出一种“大数据”的特性,并且现场获取的故障数据往往是不完备和无标签的,亟需开发具有自学习能力的诊断算法。针对该研究提出一种基于双结构深度学习的轴承故障类型与损伤程度的智能诊断算法。该方法使用不完备的数据建模,分为故障类型自学习网络和故障损伤等级识别网络两个结构。对轴承故障信号进行形态学滤波,抑制部分噪声,增强信号的脉冲特征;对消噪后信号进行S变换得到时频图,获取故障类型的共性特征;并将时频图作为卷积神经网络(CNN)的输入,利用网络的相似性度量在目标空间对同类型样本汇聚、不同类型样本分离,实现对轴承故障类型的分类与新故障类型的自学习。将实现故障类型分类的信号经归一化处理后作为深度置信网络(DBN)的输入,利用DBN对微小故障的敏感性对不同损伤程度的差异特征进行提取,之后将提取的特征作为贝叶斯分类器的输入,依据后验概率判别规则实现故障损伤等级自主识别。将该方法应用于西储大学实验平台的滚动轴承故障数据,结果表明,该方法在不完备数据建模的情况下,不仅能完成故障类型与损伤等级的准确分类,而且还能实现故障自学习和损伤等级自增长,增强了诊断过程的智能性。 展开更多
关键词 卷积神经网络(CNN) 深度置信网络(DBN) 贝叶斯分类器 滚动轴承 相似性度量 不完备数据建模
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基于自适应数学形态学的滚动轴承故障诊断方法 被引量:2
10
作者 齐咏生 张双龙 +2 位作者 高胜利 李永亭 王林 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期238-245,共8页
作为一种非线性信号处理方法,数学形态学法对信号的特征提取完全在时域中进行,与其他非线性非平稳的信号处理方法相比,它具有幅值不偏移、不衰减等显著优点.基于此,提出一种自适应的数学形态学和谱相关分析相结合的轴承故障诊断方法.该... 作为一种非线性信号处理方法,数学形态学法对信号的特征提取完全在时域中进行,与其他非线性非平稳的信号处理方法相比,它具有幅值不偏移、不衰减等显著优点.基于此,提出一种自适应的数学形态学和谱相关分析相结合的轴承故障诊断方法.该方法通过基于信号的三角结构元素和非单一形态学开闭运算对已知故障信号加以训练,自适应得到各故障类型的结构元素高和最优开闭运算加权因子,构建形态学模型;之后将测试信号通过形态学模型进行特征提取,并与训练信号进行频域内相关性分析;最终根据相关系数大小识别故障.以西储大学轴承故障数据为例,表明了该方法不仅能识别出不同类型的故障,而且还能识别不同损伤等级的故障,相比传统的方法识别率和可靠性有所提高. 展开更多
关键词 滚动轴承 自适应数学形态学 三角结构元素 相关性分析:故障诊断
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基于HHT的微网中谐波与间谐波的检测与分析 被引量:6
11
作者 李婉娉 李鹏 +1 位作者 刘承佳 庄晓娜 《陕西电力》 2012年第4期20-24,共5页
近年来,由于电力电子器件及非线性负荷的大量使用,微网中的电压、电流波形畸变越来越严重,谐波和间谐波问题变得尤为突出,造成了电能质量的恶化。而谐波治理的前提是对其进行快速、实时的检测,由于谐波信号的随机性和影响因素的复杂性,... 近年来,由于电力电子器件及非线性负荷的大量使用,微网中的电压、电流波形畸变越来越严重,谐波和间谐波问题变得尤为突出,造成了电能质量的恶化。而谐波治理的前提是对其进行快速、实时的检测,由于谐波信号的随机性和影响因素的复杂性,传统的谐波检测方法已经不再适用。为此,本文提出采用希尔伯特-黄变换方法(HHT)对微网中的谐波和间谐波信号进行检测,从而可以实现微网中谐波的自动提取。仿真结果表明该方法能有效地对谐波及间谐波信号进行实时、准确的检测,取得了很好的效果。 展开更多
关键词 希尔伯特-黄变换 谐波 间谐波 检测 微网
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基于信息图与MK-MOMEDA的齿轮箱复合故障诊断 被引量:1
12
作者 单成成 齐咏生 +2 位作者 高胜利 李永亭 董朝轶 《控制工程》 CSCD 北大核心 2022年第10期1907-1915,共9页
针对齿轮箱复合故障振动信号传递路径复杂多变,早期微弱故障信号易受到背景噪声的严重干扰,使得传统方法对复合故障冲击特征难以准确分离的问题,提出一种信息图和多点峭度最优最小熵解卷积修正(MK-MOMEDA)的复合故障诊断方法。首先,利... 针对齿轮箱复合故障振动信号传递路径复杂多变,早期微弱故障信号易受到背景噪声的严重干扰,使得传统方法对复合故障冲击特征难以准确分离的问题,提出一种信息图和多点峭度最优最小熵解卷积修正(MK-MOMEDA)的复合故障诊断方法。首先,利用平均谱负熵所得的信息图选择最佳的带宽和中心频率对复合故障信号进行带通滤波,降低噪声成分的影响;然后,计算滤波信号的多点峭度谱,识别谱图中包含的故障冲击周期成分,并设定适当的故障周期区间,进行MOMEDA运算,提取不同的故障特征;最后,通过1.5维能量谱进行特征增强,分析谱图中突出的故障特征频率,从而判别故障类型。实验平台模拟齿轮箱两种故障的复合情况,结果表明该方法能实现复合故障的准确分离。 展开更多
关键词 齿轮箱 复合故障 信息图 最优最小熵解卷积修正 1.5维能量谱
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基于增强型轻量深度网络的牧区牲畜高效检测 被引量:1
13
作者 齐咏生 杜晓旭 +2 位作者 朱俊峰 高胜利 刘利强 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2023年第7期278-287,共10页
实现大数据管理牲畜需要实时监测牲畜,但对牲畜进行实时监测容易受到目标尺寸变化大、光照、环境因素等干扰,因此检测难度大,现有牲畜检测算法存在鲁棒性差等问题。提出一种基于增强型YOLOv4-tiny的目标检测算法(E-YOLOv4-tiny),采用多... 实现大数据管理牲畜需要实时监测牲畜,但对牲畜进行实时监测容易受到目标尺寸变化大、光照、环境因素等干扰,因此检测难度大,现有牲畜检测算法存在鲁棒性差等问题。提出一种基于增强型YOLOv4-tiny的目标检测算法(E-YOLOv4-tiny),采用多尺度特征融合的金字塔网络,兼顾浅层局部细节特征与深层语义信息,解决牧区牲畜尺寸波动问题。通过改进残差结构,减少主干网络参数量,以适应嵌入式平台需求。引入一种新的复合聚类算法设计锚框,在保证可移植性的前提下提高算法精度。针对牧区环境特点,提出一种新的复合多通道注意力机制,改善目标检测网络精度差的问题,增强算法鲁棒性。实验结果表明,E-YOLOv4-tiny算法的平均精度均值(mAP)为0.878 9,帧率为32帧/s,相较于传统YOLOv4-tiny算法,在保持几乎相同的检测速率条件下,mAP提升了9.32%。 展开更多
关键词 目标检测 深度学习 计算机视觉 YOLOv4-tiny算法 注意力机制 特征融合
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基于全寿命周期理论的变压器经济寿命评估 被引量:6
14
作者 白寅凯 熊超 韩彪 《陕西电力》 2014年第6期60-64,86,共6页
以全寿命周期成本管理理论(LCC)为指导,建立了综合考虑变压器成本和效益的经济寿命评估模型。该模型涵盖了变压器全寿命周期内的初始投资成本、运行成本、检修维护成本、故障成本、报废成本,以及变压器的环境成本和社会成本;提出综合价... 以全寿命周期成本管理理论(LCC)为指导,建立了综合考虑变压器成本和效益的经济寿命评估模型。该模型涵盖了变压器全寿命周期内的初始投资成本、运行成本、检修维护成本、故障成本、报废成本,以及变压器的环境成本和社会成本;提出综合价值系数(CE)的概念,通过将待评估变压器各年的综合价值系数与新变压器设计寿命年限内的年均综合价值系数进行比较来确定变压器的经济寿命。由于各阶段成本具有模糊性、随机性、灰性等不确定性,采用了能同时处理多种不确定性的区间联系数理论对计算模型进行处理。最后以某省待评估变压器为例,验证了该模型的有效性。 展开更多
关键词 全寿命周期成本 环境成本 社会成本 综合价值系数 经济寿命 区间联系数
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LTSA和KECA相结合的轴承故障诊断
15
作者 高胜利 党伟明 +1 位作者 齐咏生 赵小荣 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第10期27-31,共5页
针对轴承的工况复杂,其振动信号呈现非线性、非平稳特性。传统算法不能充分挖掘出非线性、非平稳信号内部本质信息,提出了基于局部切空间排列算法(LTSA)与核熵成份分析(KECA)相结合的故障诊断方法。该方法首先将滚动轴承振动信号一维时... 针对轴承的工况复杂,其振动信号呈现非线性、非平稳特性。传统算法不能充分挖掘出非线性、非平稳信号内部本质信息,提出了基于局部切空间排列算法(LTSA)与核熵成份分析(KECA)相结合的故障诊断方法。该方法首先将滚动轴承振动信号一维时间序列重构到高维相空间,并估计数据的本征维数;然后利用局部切空间排列算法对数据集进行维数约简,得到初始的低维流形结构特征向量空间的第一行特征,对其进行快速傅里叶变换(FFT),从其频谱中分别提取滚动轴承内环、外环的故障特征频率及它们分别对应的倍频和频谱能量等7个变量作为故障特征向量;最后采用KECA对滚动轴承的故障特征向量进行模式识别,KECA可实现根据熵值大小进行特征分类,具有较强的非线性处理能力,从而实现故障的识别与诊断。采用Case Western Reserve大学提供的轴承实验数据对算法进行了验证,结果表明该方法可有效提取滚动轴承的故障特征,可以对滚动轴承的故障类型精确分类,实现对滚动轴承准确的故障诊断。 展开更多
关键词 滚动轴承 轴承故障诊断 局部切空间排列算法 KECA
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熔融盐储热技术在新能源行业中的应用进展 被引量:8
16
作者 王霞 王利恩 《电气制造》 2013年第10期74-78,共5页
应用储能技术全面提升新能源的发电性能已经成为了一种共识。熔融盐作为一种实用价值较强的储热技术,已经在多个国家建设运行。介绍了熔融盐储能的基本原理,分析了多种材料各自的优缺点,介绍了典型的熔融盐储热项目。最后对熔融盐储热... 应用储能技术全面提升新能源的发电性能已经成为了一种共识。熔融盐作为一种实用价值较强的储热技术,已经在多个国家建设运行。介绍了熔融盐储能的基本原理,分析了多种材料各自的优缺点,介绍了典型的熔融盐储热项目。最后对熔融盐储热的经济性进行了详细的分析。 展开更多
关键词 熔融盐 储热系统 传热介质 蓄热材料 内部收益率
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一种改进型低压微网的下垂控制策略研究 被引量:1
17
作者 白寅凯 燕飞峰 +1 位作者 朱珺敏 陈超 《陕西电力》 2013年第7期34-39,共6页
低压微网线路参数电阻与电感处于一个数量等级,直接应用常规P-f、Q-U下垂控制会导致功率分配的不精确,甚至影响微网的安全运行。提出一种改进型低压微网的下垂控制策略,引入Givens坐标变换,构造虚拟有功功率和虚拟无功功率,使之分别与... 低压微网线路参数电阻与电感处于一个数量等级,直接应用常规P-f、Q-U下垂控制会导致功率分配的不精确,甚至影响微网的安全运行。提出一种改进型低压微网的下垂控制策略,引入Givens坐标变换,构造虚拟有功功率和虚拟无功功率,使之分别与频率和电压呈线性关系,这样系统得到解耦,微网的功率控制更为精准。最后基于Matlab/Simulink仿真算例验证了所提控制策略的正确性和可行性。 展开更多
关键词 微网 下垂控制 解耦控制 Givens变换
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