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巡逻机器人机械臂运动学与工作空间分析
被引量：
3
1
作者
李艳杰
李星晓
+1 位作者
眭晋
李晨蕊
《内燃机与配件》
2020年第5期203-206,共4页
针对巡逻机器人机械臂控制问题,首先建立了该六自由度机械臂的D-H坐标系,求解机械臂正逆运动学,并基于蒙特卡洛法对机械臂的工作空间进行分析,通过MATLAB实现,得到机械臂工作空间的三维点云图,分析得出机械臂的可达工作范围,为今后对巡...
针对巡逻机器人机械臂控制问题,首先建立了该六自由度机械臂的D-H坐标系,求解机械臂正逆运动学,并基于蒙特卡洛法对机械臂的工作空间进行分析,通过MATLAB实现,得到机械臂工作空间的三维点云图,分析得出机械臂的可达工作范围,为今后对巡逻机器人的运动控制与路径规划等研究方向奠定了基础。
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关键词
六自由度机械臂
D-H法
运动学
蒙特卡洛法
工作空间
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职称材料
题名
巡逻机器人机械臂运动学与工作空间分析
被引量：
3
1
作者
李艳杰
李星晓
眭晋
李晨蕊
机构
沈阳理工大学机械工程学院
泰州市翔达消防器材
有限公司
中国科学院沈阳自动化
研究
所机器人学国家重点实验室
中国科学院机器人与智能制造创新
研究院
内蒙古北方重工业集团有限公司南京研究院
出处
《内燃机与配件》
2020年第5期203-206,共4页
基金
国家重点研发计划“主动防控型警用机器人关键技术研究与应用示范”重点专项(2017YFC0806504)。
文摘
针对巡逻机器人机械臂控制问题,首先建立了该六自由度机械臂的D-H坐标系,求解机械臂正逆运动学,并基于蒙特卡洛法对机械臂的工作空间进行分析,通过MATLAB实现,得到机械臂工作空间的三维点云图,分析得出机械臂的可达工作范围,为今后对巡逻机器人的运动控制与路径规划等研究方向奠定了基础。
关键词
六自由度机械臂
D-H法
运动学
蒙特卡洛法
工作空间
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
巡逻机器人机械臂运动学与工作空间分析
李艳杰
李星晓
眭晋
李晨蕊
《内燃机与配件》
2020
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