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基于ARM+DSP的三轴工业机器人运动控制器设计
被引量：
9
1
作者
王成琼
麦麦提明·阿不都克力木
+1 位作者
尹福成
刘武周
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2019年第6期33-36,41,共5页
多轴运动控制器作为工业机器人控制系统的核心,其控制系统的速度和精度影响着机器人整体准确性。文中利用ARM+DSP双CPU架构设计一种高精度三轴运动控制器,多核心间采用25Mbit/s高速通信,利用S5N8946完成编码器输入信号、多路50kHz高速...
多轴运动控制器作为工业机器人控制系统的核心,其控制系统的速度和精度影响着机器人整体准确性。文中利用ARM+DSP双CPU架构设计一种高精度三轴运动控制器,多核心间采用25Mbit/s高速通信,利用S5N8946完成编码器输入信号、多路50kHz高速脉冲信号和12位DAC变换电路设计,DSP完成点对点的手臂控制精度反馈。通过高速脉冲、A/D转换精度和定位精度实验说明系统控制方式的准确性。实验证明设计的嵌入式控制系统能完成工业机器人的精确运动控制。
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关键词
嵌入式
工业机器人
多轴控制
精确定位
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职称材料
题名
基于ARM+DSP的三轴工业机器人运动控制器设计
被引量：
9
1
作者
王成琼
麦麦提明·阿不都克力木
尹福成
刘武周
机构
内江职业技术学院自动化技术系
喀什大学数学与统计
学院
内江
师范
学院
数学与信息科学
学院
内江
职业
技术
学院
教育研究所
出处
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2019年第6期33-36,41,共5页
基金
四川省教育厅自然科学一般项目(16ZB0403)
四川省教育厅重点项目(17ZA0377)
文摘
多轴运动控制器作为工业机器人控制系统的核心,其控制系统的速度和精度影响着机器人整体准确性。文中利用ARM+DSP双CPU架构设计一种高精度三轴运动控制器,多核心间采用25Mbit/s高速通信,利用S5N8946完成编码器输入信号、多路50kHz高速脉冲信号和12位DAC变换电路设计,DSP完成点对点的手臂控制精度反馈。通过高速脉冲、A/D转换精度和定位精度实验说明系统控制方式的准确性。实验证明设计的嵌入式控制系统能完成工业机器人的精确运动控制。
关键词
嵌入式
工业机器人
多轴控制
精确定位
Keywords
embedded
industrial robot
multi axis control
precise positioning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP332 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于ARM+DSP的三轴工业机器人运动控制器设计
王成琼
麦麦提明·阿不都克力木
尹福成
刘武周
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2019
9
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