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融合改进A^(*)算法与动态窗口法的路径规划研究
被引量：
1
1
作者
姬鹏
张新元
+1 位作者
高帅轩
魏铄让
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第9期2171-2180,共10页
针对传统A^(*)算法搜索效率较低、拐点冗余和易碰撞等问题,提出了一种融合改进A^(*)算法与动态窗口法的智能车辆路径规划算法。改进了搜索点筛选方法、优化了评价函数、根据拐点间的斜率值筛选出关键拐点,并去除冗杂拐点。在优化后的每...
针对传统A^(*)算法搜索效率较低、拐点冗余和易碰撞等问题,提出了一种融合改进A^(*)算法与动态窗口法的智能车辆路径规划算法。改进了搜索点筛选方法、优化了评价函数、根据拐点间的斜率值筛选出关键拐点,并去除冗杂拐点。在优化后的每两个关键拐点间采用兼备速度与安全的优化动态窗口法进行局部避障。实验表明:该算法相较传统A^(*)算法在检索速度上提升了45%,拐点数量减少了91%,提高了路径平滑度。融合后的算法能在确保全局路径最优的情况下达到局部最优,可以实现实时避障。
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关键词
优化A^(*)算法
优化动态窗口法
融合算法
路径规划
实时避障
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职称材料
题名
融合改进A^(*)算法与动态窗口法的路径规划研究
被引量：
1
1
作者
姬鹏
张新元
高帅轩
魏铄让
机构
河北
工程大学机械与装备工程学院
北京华卓精科
科技
股份
有限公司
冀凯
(
河北
)
机电
科技
有限公司
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第9期2171-2180,共10页
基金
河北省引进留学人员(CL201704)
河北省高等学校科学技术研究(ZD2019023)。
文摘
针对传统A^(*)算法搜索效率较低、拐点冗余和易碰撞等问题,提出了一种融合改进A^(*)算法与动态窗口法的智能车辆路径规划算法。改进了搜索点筛选方法、优化了评价函数、根据拐点间的斜率值筛选出关键拐点,并去除冗杂拐点。在优化后的每两个关键拐点间采用兼备速度与安全的优化动态窗口法进行局部避障。实验表明:该算法相较传统A^(*)算法在检索速度上提升了45%,拐点数量减少了91%,提高了路径平滑度。融合后的算法能在确保全局路径最优的情况下达到局部最优,可以实现实时避障。
关键词
优化A^(*)算法
优化动态窗口法
融合算法
路径规划
实时避障
Keywords
optimization A^(*)algorithm
optimizing dynamic window approach
fusion algorithms
path planning
real time obstacle avoidance
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
融合改进A^(*)算法与动态窗口法的路径规划研究
姬鹏
张新元
高帅轩
魏铄让
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024
1
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