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同向滑杆并联机构的模糊自适应滑模控制
被引量：
3
1
作者
沙鑫美
吕小祥
徐伟
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第1期67-70,共4页
为减少机器人在快递件的分拣与包装时的轨迹跟踪误差,以同向滑杆支链3-PUPU并联机器人为研究对象,首先,建立机器人的运动学方程和拉格朗日动力学方程;其次,建立以模糊自适应算法为基础的滑模控制器;最后,在MATLAB中建立系统仿真框图和...
为减少机器人在快递件的分拣与包装时的轨迹跟踪误差,以同向滑杆支链3-PUPU并联机器人为研究对象,首先,建立机器人的运动学方程和拉格朗日动力学方程;其次,建立以模糊自适应算法为基础的滑模控制器;最后,在MATLAB中建立系统仿真框图和实验平台,对机构的轨迹跟踪误差进行仿真分析和实验研究。研究表明,模糊自适应滑模变结构控制的轨迹跟踪具有精度高、稳态误差小以及鲁棒性强的特点,从而对快递的精准分拣与包装是有效的,为该机构的实践应用提供了可靠依据并奠定了重要基础。
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关键词
3-PUPU并联机构
同向滑杆支链
模糊自适应
MATLAB仿真
滑模控制
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职称材料
基于同向滑杆支链并联机构的工作空间分析
被引量：
1
2
作者
沙鑫美
吕小祥
徐伟
《包装工程》
CAS
北大核心
2021年第19期260-265,共6页
目的快递行业每天都需要耗费人工对中型件进行分拣、包装,而中型件需要并联机构有更大的工作空间,相较于旋转驱动,直线型驱动并联机构的工作空间更大,针对上述问题提出一种同向滑杆支链的3-PUPU并联机构。方法以同向滑杆支链的3-PUPU并...
目的快递行业每天都需要耗费人工对中型件进行分拣、包装,而中型件需要并联机构有更大的工作空间,相较于旋转驱动,直线型驱动并联机构的工作空间更大,针对上述问题提出一种同向滑杆支链的3-PUPU并联机构。方法以同向滑杆支链的3-PUPU并联机构为研究对象,首先根据并联机构的几何关系和运动学模型,利用矢量法建立并联机构的运动学求解方程;其次,对影响及约束同向滑杆支链的3-PUPU并联机构工作空间的运动副及运动支链约束条件进行分析;最后,采用三维边界搜索法通过并联机构的运动学方程对同向滑杆支链的3-PUPU并联机构的工作空间进行分析,并以工作空间的体积为目标,研究并联机构的万向铰运动转角及同向滑杆支链对工作空间的影响。结果研究表明,该并联机构的工作空间具有对称性、内部无明显空洞、截面形状规整;同时,运动副约束与工作空间体积的影响曲线表明同向滑杆支链的移动距离对工作空间的体积影响最大。结论通过添加可控程序以更大的工作空间来实现同向滑杆支链的3-PUPU并联机构对中型件分拣、包装,为该机构后续的理论研究和实际应用提供了可靠依据。
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关键词
双滑杆支链
3-PUPU并联机构
位置分析
工作空间
MATLAB
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职称材料
水蒸气对高岭土高温吸附铅的影响
被引量：
6
3
作者
程运
吕文婷
+4 位作者
贾纪强
张基栋
卜昌盛
张居兵
王昕晔
《燃料化学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第11期1327-1334,I0003,共9页
使用沉降炉开展了水蒸气对高岭土高温吸附铅影响的实验研究,其中铅的形态为PbO和PbCl 2两种。首先研究了0-20%水蒸气对高岭土吸附PbO(1100-1300℃)和PbCl 2(800-1300℃)的影响规律,然后基于XRD、SEM和残余羟基率等分析,掌握了水蒸气影...
使用沉降炉开展了水蒸气对高岭土高温吸附铅影响的实验研究,其中铅的形态为PbO和PbCl 2两种。首先研究了0-20%水蒸气对高岭土吸附PbO(1100-1300℃)和PbCl 2(800-1300℃)的影响规律,然后基于XRD、SEM和残余羟基率等分析,掌握了水蒸气影响高岭土高温吸附的机理。结果表明,水蒸气可以减少高岭土表面羟基的高温脱落,从而阻碍了PbO吸附、促进了PbCl 2吸附。综合高温下惰性莫来石的出现和高岭土孔隙结构的坍塌等因素,PbO和PbCl 2的最佳吸附温度分别为1200和1000℃。
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关键词
高岭土
铅
吸附
高温
水蒸气
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职称材料
题名
同向滑杆并联机构的模糊自适应滑模控制
被引量：
3
1
作者
沙鑫美
吕小祥
徐伟
机构
三江学院机械与电气工程学院
光大生态环境设计研究院有限公司
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第1期67-70,共4页
基金
江苏省高等学校自然科学研究项目资助(17KJB460011)。
文摘
为减少机器人在快递件的分拣与包装时的轨迹跟踪误差,以同向滑杆支链3-PUPU并联机器人为研究对象,首先,建立机器人的运动学方程和拉格朗日动力学方程;其次,建立以模糊自适应算法为基础的滑模控制器;最后,在MATLAB中建立系统仿真框图和实验平台,对机构的轨迹跟踪误差进行仿真分析和实验研究。研究表明,模糊自适应滑模变结构控制的轨迹跟踪具有精度高、稳态误差小以及鲁棒性强的特点,从而对快递的精准分拣与包装是有效的,为该机构的实践应用提供了可靠依据并奠定了重要基础。
关键词
3-PUPU并联机构
同向滑杆支链
模糊自适应
MATLAB仿真
滑模控制
Keywords
3-PUPU PM
double slider strut chain
fuzzy-adaptive
MATLAB simulation
sliding mode control
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
基于同向滑杆支链并联机构的工作空间分析
被引量：
1
2
作者
沙鑫美
吕小祥
徐伟
机构
三江学院机械与电气工程学院
光大生态环境设计研究院有限公司
出处
《包装工程》
CAS
北大核心
2021年第19期260-265,共6页
基金
江苏省高等学校自然科学研究项目(17KJB460011)
江苏省青蓝工程项目(QJ0235SJ2019001)。
文摘
目的快递行业每天都需要耗费人工对中型件进行分拣、包装,而中型件需要并联机构有更大的工作空间,相较于旋转驱动,直线型驱动并联机构的工作空间更大,针对上述问题提出一种同向滑杆支链的3-PUPU并联机构。方法以同向滑杆支链的3-PUPU并联机构为研究对象,首先根据并联机构的几何关系和运动学模型,利用矢量法建立并联机构的运动学求解方程;其次,对影响及约束同向滑杆支链的3-PUPU并联机构工作空间的运动副及运动支链约束条件进行分析;最后,采用三维边界搜索法通过并联机构的运动学方程对同向滑杆支链的3-PUPU并联机构的工作空间进行分析,并以工作空间的体积为目标,研究并联机构的万向铰运动转角及同向滑杆支链对工作空间的影响。结果研究表明,该并联机构的工作空间具有对称性、内部无明显空洞、截面形状规整;同时,运动副约束与工作空间体积的影响曲线表明同向滑杆支链的移动距离对工作空间的体积影响最大。结论通过添加可控程序以更大的工作空间来实现同向滑杆支链的3-PUPU并联机构对中型件分拣、包装,为该机构后续的理论研究和实际应用提供了可靠依据。
关键词
双滑杆支链
3-PUPU并联机构
位置分析
工作空间
MATLAB
Keywords
double slider strut chain
3-PUPU PM
position analysis
workspace
Matlab
分类号
TB486 [一般工业技术—包装工程]
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
水蒸气对高岭土高温吸附铅的影响
被引量：
6
3
作者
程运
吕文婷
贾纪强
张基栋
卜昌盛
张居兵
王昕晔
机构
南京师范大学能源与机械工程学院
合肥水泥
研究
设计
院
有限公司
江苏世清环保科技
有限公司
光大生态环境设计研究院有限公司
出处
《燃料化学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第11期1327-1334,I0003,共9页
基金
国家重点研发计划(2018YFB0605102)
国家自然科学基金(51706106)
江苏省重点研发计划(SBE2019740303)资助。
文摘
使用沉降炉开展了水蒸气对高岭土高温吸附铅影响的实验研究,其中铅的形态为PbO和PbCl 2两种。首先研究了0-20%水蒸气对高岭土吸附PbO(1100-1300℃)和PbCl 2(800-1300℃)的影响规律,然后基于XRD、SEM和残余羟基率等分析,掌握了水蒸气影响高岭土高温吸附的机理。结果表明,水蒸气可以减少高岭土表面羟基的高温脱落,从而阻碍了PbO吸附、促进了PbCl 2吸附。综合高温下惰性莫来石的出现和高岭土孔隙结构的坍塌等因素,PbO和PbCl 2的最佳吸附温度分别为1200和1000℃。
关键词
高岭土
铅
吸附
高温
水蒸气
Keywords
kaolinite
lead
adsorption
high temperature
water vapor
分类号
X513 [环境科学与工程—环境工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
同向滑杆并联机构的模糊自适应滑模控制
沙鑫美
吕小祥
徐伟
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于同向滑杆支链并联机构的工作空间分析
沙鑫美
吕小祥
徐伟
《包装工程》
CAS
北大核心
2021
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
水蒸气对高岭土高温吸附铅的影响
程运
吕文婷
贾纪强
张基栋
卜昌盛
张居兵
王昕晔
《燃料化学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
6
在线阅读
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职称材料
已选择
0
条
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参考文献
引证文献
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