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压力脉冲测试系统滑模抗干扰控制方法被引量：1: 1; 作者张勇汪成文 +1 位作者赵二辉成磊《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期64-74,共11页; 针对压力脉冲测试系统运用滑模控制在体积切换时抖振突出的问题,提出一种滑模抗干扰控制方法。采用奇异值摄动理论对压力脉冲测试系统进行降阶简化,方便控制器的设计以及应用。根据系统降阶模型,构建扩张状态观测器,用于估计系统中的不... 展开更多; 关键词压力脉冲测试系统滑模控制未知干扰奇异值摄动扩张状态观测器; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于自适应纠正粒子群算法的机械臂轨迹规划被引量：1: 2; 作者陈午成磊《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2025年第1期74-78,共5页; 针对传统粒子群算法求解机械臂轨迹规划容易陷入局部最优的问题,提出一种带有自适应纠正的粒子群算法。该算法通过计算适应度的变化率判断粒子群的停滞状态,并根据连续停滞次数赋予粒子群跳出能力,对于跳出后的粒子群能通过对比跳出时... 展开更多; 关键词机械臂轨迹规划多项式插值粒子群算法时间最优; 在线阅读下载PDF 职称材料

液压直驱手腕基于积分滑模面的自适应鲁棒控制被引量：1: 3; 作者李虎林汪成文 +1 位作者赵二辉成磊《机床与液压》北大核心 2024年第21期103-111,共9页; 针对液压直驱手腕在参数不确定和未知干扰等不确定非线性存在情况下轨迹跟踪误差大的问题,对自适应鲁棒控制(ARC)算法做出改进,提出一种积分滑模面自适应鲁棒控制(ISMS-ARC)策略。基于手腕整体的高阶动力学模型引入积分滑模函数,并结合... 展开更多; 关键词液压直驱手腕积分滑模面自适应鲁棒控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于非线性干扰观测器的液压机械臂反演鲁棒控制: 4; 作者张勇赵二辉汪成文《机床与液压》北大核心 2024年第21期125-131,共7页; 针对液压机械臂中存在的高度非线性、未建模摩擦力、外部随机干扰等问题,建立液压机械臂动力学模型,提出一种基于非线性干扰观测器的反演鲁棒控制方法。非线性干扰观测器可以对系统中存在的干扰进行观测与补偿,从而提高反演鲁棒控制器... 展开更多; 关键词液压机械臂非线性干扰观测器反演鲁棒控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名压力脉冲测试系统滑模抗干扰控制方法被引量：1: 1; 作者张勇汪成文赵二辉成磊; 机构太原理工大学机械与运载工程学院先进半导体光电器件与系统集成山西省重点实验室晋城市光机电产业研究院; 出处《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期64-74,共11页; 基金国家自然科学基金资助项目(51505316) 山西省自然科学基金资助项目(20210302123155) 先进半导体光电器件与系统集成山西省重点实验室资助课题(2023SZKF05)。; 文摘针对压力脉冲测试系统运用滑模控制在体积切换时抖振突出的问题,提出一种滑模抗干扰控制方法。采用奇异值摄动理论对压力脉冲测试系统进行降阶简化,方便控制器的设计以及应用。根据系统降阶模型,构建扩张状态观测器,用于估计系统中的不确定参数和工件体积切换等未知干扰,并将估计的干扰值作为前馈信号补偿给滑模控制器,从而减小干扰不确定上界,减小切换增益来达到抑制抖振的目的。通过选择合适的Lyapunov函数对所提控制方法的稳定性进行了推导证明,使用AMESim、Matlab/Simulink构建的联合仿真平台进行仿真分析,并通过压力脉冲测试台进行了实验验证。研究结果表明:在整体跟踪性能方向,传统滑模控制方法相较于PID方法提升了21.10%,而所提控制方法相较于PID方法提升了30.86%,所提控制方法可以有效估计与补偿未知干扰,实现更小切换增益的同时保持控制精度,在工件体积切换时有效抑制了滑模抖振,提高了系统的抗干扰能力。; 关键词压力脉冲测试系统滑模控制未知干扰奇异值摄动扩张状态观测器; Keywords pressure pulse testing system sliding mode control unknown disturbances singular perturbation extended state observer; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于自适应纠正粒子群算法的机械臂轨迹规划被引量：1: 2; 作者陈午成磊; 机构太原理工大学机械与运载工程学院晋城市光机电产业研究院先进半导体光电器件与系统集成山西省重点实验室; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2025年第1期74-78,共5页; 基金山西省科技重大专项计划揭榜挂帅项目(202201030201009)。; 文摘针对传统粒子群算法求解机械臂轨迹规划容易陷入局部最优的问题,提出一种带有自适应纠正的粒子群算法。该算法通过计算适应度的变化率判断粒子群的停滞状态,并根据连续停滞次数赋予粒子群跳出能力,对于跳出后的粒子群能通过对比跳出时的适应度选择合适的参数。以PUMA560机器人为研究对象,在关节空间中使用3-5-3多项式插值对关节角度值进行轨迹规划。最后通过MATLAB仿真与传统粒子群算法做对比,仿真结果证明了该算法能有效地避免“局部最优陷阱”,有更强的全局搜索能力,能在满足机械臂关节约束的条件下提高机械臂的工作效率。; 关键词机械臂轨迹规划多项式插值粒子群算法时间最优; Keywords manipulator trajectory planning polynomial interpolation particle swarm optimization optimal time; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论] TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名液压直驱手腕基于积分滑模面的自适应鲁棒控制被引量：1: 3; 作者李虎林汪成文赵二辉成磊; 机构太原理工大学机械工程学院晋城市光机电产业研究院晋城市光机电产业研究院; 出处《机床与液压》北大核心 2024年第21期103-111,共9页; 基金国家自然科学基金项目(52475066) 山西省回国留学人员科研项目(2024-052) +1 种基金先进半导体光电器件与系统集成山西省重点实验室课题项目(2023SZKF05)。; 文摘针对液压直驱手腕在参数不确定和未知干扰等不确定非线性存在情况下轨迹跟踪误差大的问题,对自适应鲁棒控制(ARC)算法做出改进,提出一种积分滑模面自适应鲁棒控制(ISMS-ARC)策略。基于手腕整体的高阶动力学模型引入积分滑模函数,并结合反步法和自适应鲁棒控制器设计方法构造控制器,在保证系统具有鲁棒性的同时实现对未知状态的解耦和对不确定参数的估计。结合李雅普诺夫稳定性理论证明控制器的稳定性。搭建基于AMESim、MATLAB/Simulink、ADAMS的手腕联合仿真模型,并将ISMS-ARC与ARC、DRC控制方法进行关节轨迹跟踪的仿真对比。结果表明:ISMS-ARC方法不仅有效减小了跟踪误差,而且在跟踪参考轨迹恒定或系统受到常值干扰时依然能实现渐进跟踪;与其他2种控制方法相比,该方法表现出更高的跟踪精度和更强的鲁棒性。; 关键词液压直驱手腕积分滑模面自适应鲁棒控制; Keywords hydraulic direct drive wrist integral sliding surface adaptive robust control; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于非线性干扰观测器的液压机械臂反演鲁棒控制: 4; 作者张勇赵二辉汪成文; 机构太原理工大学机械工程学院晋城市光机电产业研究院; 出处《机床与液压》北大核心 2024年第21期125-131,共7页; 基金山西省自然科学基金项目(20210302123155) 先进半导体光电器件与系统集成山西省重点实验室课题项目(2023SZKF05) +1 种基金山西省回国留学人员科研项目(2024-052)。; 文摘针对液压机械臂中存在的高度非线性、未建模摩擦力、外部随机干扰等问题,建立液压机械臂动力学模型,提出一种基于非线性干扰观测器的反演鲁棒控制方法。非线性干扰观测器可以对系统中存在的干扰进行观测与补偿,从而提高反演鲁棒控制器的控制性能。对所提控制方法的稳定性进行理论推导与分析,并通过AMESim、MATLAB/Simulink联合仿真验证其有效性。仿真研究表明:该控制方法能够准确观测与补偿未知干扰,控制效果明显优于PID以及反演鲁棒控制。; 关键词液压机械臂非线性干扰观测器反演鲁棒控制; Keywords hydraulic manipulators nonlinear disturbance observer backstepping robust control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	压力脉冲测试系统滑模抗干扰控制方法	张勇汪成文赵二辉成磊	《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于自适应纠正粒子群算法的机械臂轨迹规划	陈午成磊	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2025	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	液压直驱手腕基于积分滑模面的自适应鲁棒控制	李虎林汪成文赵二辉成磊	《机床与液压》北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于非线性干扰观测器的液压机械臂反演鲁棒控制	张勇赵二辉汪成文	《机床与液压》北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料