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面向多网联无人机的MADRL协同路径规划算法
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作者 李安 余传鑫 陈成 《西安电子科技大学学报》 北大核心 2025年第3期163-175,共13页
针对多架网联无人机执行多个动态目标点巡航监测任务的协同路径规划问题,文中提出了一种基于多智能体深度强化学习的协同动态目标分配与路径规划算法。具体而言,首先对多架CUAV对地通信系统环境建模,在CUAV与蜂窝网络通信连接约束、防... 针对多架网联无人机执行多个动态目标点巡航监测任务的协同路径规划问题,文中提出了一种基于多智能体深度强化学习的协同动态目标分配与路径规划算法。具体而言,首先对多架CUAV对地通信系统环境建模,在CUAV与蜂窝网络通信连接约束、防碰撞等移动性约束下,构建多架CUAV任务完成总时间和总中断时间加权和最小化优化问题。然后把优化问题离散化并转为马尔可夫博弈。为解决所构建的组合优化问题,提出了基于深度确定性策略梯度的系列算法,有效地处理CUAV之间的合作与竞争关系,且引入一个共享经验池,以提高算法的稳定性和学习效率。仿真实验验证了所提出的MADRL框架在多架CUAV协同路径规划的可行性、有效性和鲁棒性。研究表明:多智能体双延迟-确定策略梯度算法在动态目标位置的协同目标分配与路径规划中具有更好的效果。 展开更多
关键词 无人机 强化学习 网联无人机 多智能体深度强化学习 路径规划 动态目标分配
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面向时间敏感网络-音视频桥接的联合路由调度算法优化设计
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作者 李杰文 吴武飞 +1 位作者 李泽阳 洪向共 《北京师范大学学报(自然科学版)》 2025年第5期659-668,共10页
以降低大规模网络架构下音视频桥接(audio video bridging,AVB)流量调度的端到端时延为目标,提出了一种时间敏感网络(time sensitive networking,TSN)和AVB联合的路由调度算法TSN-AVB.该算法将AVB流量的调度问题转化为无等待约束的作业... 以降低大规模网络架构下音视频桥接(audio video bridging,AVB)流量调度的端到端时延为目标,提出了一种时间敏感网络(time sensitive networking,TSN)和AVB联合的路由调度算法TSN-AVB.该算法将AVB流量的调度问题转化为无等待约束的作业车间调度问题.通过融合模拟退火和禁忌搜索这2种启发式算法,搜索近似最优的调度方案;采用k条最短路径(k-shortest path,KSP)算法寻找实现负载均衡的路由策略.在综合考虑流量负载后选择最优链路进行数据传输.试验结果表明:对比传统时序KSP算法,联合路由算法在终端数从100增加到400时,缩短了完成流量传输所需的时间约11%;在流量条数从20增加到200时,缩短了完成流量传输所需的时间约10%.该联合路由调度算法可在大规模TSN架构下,有效降低AVB流量的端到端传输时延,并显著提升了整体网络的性能. 展开更多
关键词 时间敏感网络 流量调度 模拟退火 禁忌搜索 负载均衡
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