为有效提升远海岛礁及周边海域防卫综合能力,提出一种基于质量屋(quality house technology,HOQ)的远海岛礁防卫地理信息保障需求分析方法。根据远海岛礁防卫的作战需求,利用HOQ技术定量分析远海岛礁防卫地理信息保障需求,建立作战需求...为有效提升远海岛礁及周边海域防卫综合能力,提出一种基于质量屋(quality house technology,HOQ)的远海岛礁防卫地理信息保障需求分析方法。根据远海岛礁防卫的作战需求,利用HOQ技术定量分析远海岛礁防卫地理信息保障需求,建立作战需求与地理信息保障需求间的联系,实现保障需求定性与定量分析的结合,提升需求分析的精准度,并最终得出量化的地理信息保障需求度分析结论。结果表明,该方法能为各类作战行动对地理信息保障需求的分析提供借鉴。展开更多
针对传统视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)在动态环境下定位精度较低、稳健性较差、结合深度学习后实时性较差及无法构建稠密地图的问题,本文提出了一种基于ORB-SLAM3的改进算法。首先,采用轻量化SegFormer语义分割网络...针对传统视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)在动态环境下定位精度较低、稳健性较差、结合深度学习后实时性较差及无法构建稠密地图的问题,本文提出了一种基于ORB-SLAM3的改进算法。首先,采用轻量化SegFormer语义分割网络,对图像中存在的动态物体进行识别后,添加掩膜图像自适应膨胀方法,根据特征点数自动调整掩膜膨胀范围,更有效地保留静态特征点及去除潜在动态特征点;然后,改进词袋模型,提升算法的加载和匹配速度;最后,添加稠密建图线程,根据掩膜信息和关键帧,构建去除动态特征后的稠密点云地图。试验结果表明,该算法在动态场景下能够有效地剔除动态物体特征点,提高了系统的定位精度和稳健性,平均处理速度为20帧/s,基本满足实时运行的要求。展开更多
文摘为有效提升远海岛礁及周边海域防卫综合能力,提出一种基于质量屋(quality house technology,HOQ)的远海岛礁防卫地理信息保障需求分析方法。根据远海岛礁防卫的作战需求,利用HOQ技术定量分析远海岛礁防卫地理信息保障需求,建立作战需求与地理信息保障需求间的联系,实现保障需求定性与定量分析的结合,提升需求分析的精准度,并最终得出量化的地理信息保障需求度分析结论。结果表明,该方法能为各类作战行动对地理信息保障需求的分析提供借鉴。
文摘针对传统视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)在动态环境下定位精度较低、稳健性较差、结合深度学习后实时性较差及无法构建稠密地图的问题,本文提出了一种基于ORB-SLAM3的改进算法。首先,采用轻量化SegFormer语义分割网络,对图像中存在的动态物体进行识别后,添加掩膜图像自适应膨胀方法,根据特征点数自动调整掩膜膨胀范围,更有效地保留静态特征点及去除潜在动态特征点;然后,改进词袋模型,提升算法的加载和匹配速度;最后,添加稠密建图线程,根据掩膜信息和关键帧,构建去除动态特征后的稠密点云地图。试验结果表明,该算法在动态场景下能够有效地剔除动态物体特征点,提高了系统的定位精度和稳健性,平均处理速度为20帧/s,基本满足实时运行的要求。
