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平面一级倒立摆的滑模控制研究
被引量：
8
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作者
孔凡国
刘锡林
钟廷志
《机械设计与制造》
北大核心
2011年第3期133-135,共3页
应用滑模变结构理论对平面一级倒立摆系统的稳摆控制进行了研究。在介绍平面一级倒立摆线性化模型的基础上,通过优化控制理论设计了滑模控制器的切换函数s(x)使滑动模态渐近稳定且滑动运动具有良好品质;设计了滑模控制器的控制律u±...
应用滑模变结构理论对平面一级倒立摆系统的稳摆控制进行了研究。在介绍平面一级倒立摆线性化模型的基础上,通过优化控制理论设计了滑模控制器的切换函数s(x)使滑动模态渐近稳定且滑动运动具有良好品质;设计了滑模控制器的控制律u±(x)使被控系统满足到达条件并削弱控制过程中的抖振。仿真和实验结果显示,摆杆可以很长时间竖直不倒,并且系统具有较强的鲁棒性,在施加一定干扰的情况下,系统可以很快回到平衡位置。
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关键词
平面一级倒立摆
滑模控制
指数趋近律
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职称材料
题名
平面一级倒立摆的滑模控制研究
被引量：
8
1
作者
孔凡国
刘锡林
钟廷志
机构
五邑大学机电
工程
系
信息产业电子十一设计研究院爱德工程有限公司
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2011年第3期133-135,共3页
基金
广东省自然科学基金资助项目(06029824)
文摘
应用滑模变结构理论对平面一级倒立摆系统的稳摆控制进行了研究。在介绍平面一级倒立摆线性化模型的基础上,通过优化控制理论设计了滑模控制器的切换函数s(x)使滑动模态渐近稳定且滑动运动具有良好品质;设计了滑模控制器的控制律u±(x)使被控系统满足到达条件并削弱控制过程中的抖振。仿真和实验结果显示,摆杆可以很长时间竖直不倒,并且系统具有较强的鲁棒性,在施加一定干扰的情况下,系统可以很快回到平衡位置。
关键词
平面一级倒立摆
滑模控制
指数趋近律
Keywords
Planar single inverted pendulum
Sliding mode control
Index reaching law
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
平面一级倒立摆的滑模控制研究
孔凡国
刘锡林
钟廷志
《机械设计与制造》
北大核心
2011
8
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