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抗阻式颈部康复机器人系统设计
1
作者
黄松林
郑秀娟
+3 位作者
谭笑月
胡兴
涂海燕
李康
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第7期1479-1487,共9页
已有颈部康复设备负载精度差且负载调节时间长,为此基于抗阻康复训练治疗理论设计新的颈部康复机器人系统.设计机械结构,使电机输出的拉力转换成颈部的抗阻负载.将控制系统分为控制模块与算法模块,提高系统的流畅性和稳定性.利用磁场定...
已有颈部康复设备负载精度差且负载调节时间长,为此基于抗阻康复训练治疗理论设计新的颈部康复机器人系统.设计机械结构,使电机输出的拉力转换成颈部的抗阻负载.将控制系统分为控制模块与算法模块,提高系统的流畅性和稳定性.利用磁场定向控制算法实现电机力矩的精准控制,为颈部康复训练提供稳定可控的拉力.设置拉力传感器和姿态陀螺仪传感器,防止使用者头颈部姿态错误或未知事故.统计10名受试者使用所设计系统进行颈部康复训练的评估参数,并对统计结果进行分析.仿真测试显示,磁场定向控制算法能够提高负载精度并缩短调节时间;负载测试与仿真测试结果的一致性验证了控制方案的可行性.系统性能测试表明,所设计的颈部康复机器人的拉力控制误差不超过0.59 N,响应速度为0.53 s,达到临床使用标准.
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关键词
永磁同步电机
磁场定向控制
抗阻训练
传感器
康复机器人
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职称材料
考虑地面行人安全的无人机低风险路径规划策略
被引量：
3
2
作者
李奇洋
涂海燕
叶鸿达
《电子测量技术》
北大核心
2023年第20期58-64,共7页
为了提升无人机点到点作业任务的安全性,本文提出了一种低风险路径规划策略。低风险路径规划策略包括风险评估和路径规划两部分。在风险评估部分,以无人机对地面行人的风险作为评估指标,建立风险值评估模型和风险等级评估模型,以风险图...
为了提升无人机点到点作业任务的安全性,本文提出了一种低风险路径规划策略。低风险路径规划策略包括风险评估和路径规划两部分。在风险评估部分,以无人机对地面行人的风险作为评估指标,建立风险值评估模型和风险等级评估模型,以风险图作为结果表征无人机作业的安全程度。在路径规划部分,结合风险评估模型的特有背景和特点,提出了一种改进快速探索随机树*算法,这一算法使用了路径冲突检测和优先探索等策略,可以更加有效的探索到低风险路径。最终,案例分析表明,低风险路径规划策略能有效规划出避开风险较高区域的作业路径,其路径风险代价相比于直线飞行降低了13.16%,其路径规划时间相比于对比算法降低了60.63%和12.20%。因此,这一规划策略具有实用价值,可以提升无人机作业的安全性。
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关键词
行人安全
无人机
风险评估
风险地图
路径规划
快速探索随机树*算法
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职称材料
基于融合特征与优化随机森林的眼动模式识别
被引量：
3
3
作者
沈胤宏
郑秀娟
张畅
《电子测量技术》
北大核心
2023年第15期10-17,共8页
为充分挖掘眼动模式信息,最大限度优化模型效果,提高眼动模式识别准确率,本文提出了一种基于融合特征与优化随机森林的眼动模式识别方法。首先提取常规眼动特征、眼动序列子模式特征、视线点高斯分布特征3组特征参数,结合ReliefF选择重...
为充分挖掘眼动模式信息,最大限度优化模型效果,提高眼动模式识别准确率,本文提出了一种基于融合特征与优化随机森林的眼动模式识别方法。首先提取常规眼动特征、眼动序列子模式特征、视线点高斯分布特征3组特征参数,结合ReliefF选择重要的特征,建立融合特征矩阵,然后以随机森林为基础,使用粒子群算法对模型参数全局寻优,建立优化随机森林眼动模式识别模型。通过自闭症患者眼动实验公开数据集验证本文所提方法的有效性,实验结果表明所提方法能较好区分正常人和自闭症患者之间的眼动模式差异,相较于常规眼动特征随机森林的分类准确率提升了9.57%。因此,融合特征能更好的挖掘眼动模式包含的信息,粒子群算法能有效优化模式识别模型效果,为眼动模式识别提供了新思路与方法。
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关键词
融合特征
眼动模式
粒子群算法
随机森林
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职称材料
题名
抗阻式颈部康复机器人系统设计
1
作者
黄松林
郑秀娟
谭笑月
胡兴
涂海燕
李康
机构
四川
大学电气工程学院
四川
大学
信息与自动化技术四川省高校重点实验室
四川
大学机械工程学院
四川
大学华西医院生物医学大数据中心
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第7期1479-1487,共9页
基金
国家自然科学基金重大研究计划集成项目(92248304)。
文摘
已有颈部康复设备负载精度差且负载调节时间长,为此基于抗阻康复训练治疗理论设计新的颈部康复机器人系统.设计机械结构,使电机输出的拉力转换成颈部的抗阻负载.将控制系统分为控制模块与算法模块,提高系统的流畅性和稳定性.利用磁场定向控制算法实现电机力矩的精准控制,为颈部康复训练提供稳定可控的拉力.设置拉力传感器和姿态陀螺仪传感器,防止使用者头颈部姿态错误或未知事故.统计10名受试者使用所设计系统进行颈部康复训练的评估参数,并对统计结果进行分析.仿真测试显示,磁场定向控制算法能够提高负载精度并缩短调节时间;负载测试与仿真测试结果的一致性验证了控制方案的可行性.系统性能测试表明,所设计的颈部康复机器人的拉力控制误差不超过0.59 N,响应速度为0.53 s,达到临床使用标准.
关键词
永磁同步电机
磁场定向控制
抗阻训练
传感器
康复机器人
Keywords
permanent magnet synchronous motor
field oriented control
resistance training
sensor
rehabilitation robot
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
R496 [医药卫生—康复医学]
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职称材料
题名
考虑地面行人安全的无人机低风险路径规划策略
被引量：
3
2
作者
李奇洋
涂海燕
叶鸿达
机构
四川
大学电气工程学院
信息与自动化技术四川省高校重点实验室
出处
《电子测量技术》
北大核心
2023年第20期58-64,共7页
文摘
为了提升无人机点到点作业任务的安全性,本文提出了一种低风险路径规划策略。低风险路径规划策略包括风险评估和路径规划两部分。在风险评估部分,以无人机对地面行人的风险作为评估指标,建立风险值评估模型和风险等级评估模型,以风险图作为结果表征无人机作业的安全程度。在路径规划部分,结合风险评估模型的特有背景和特点,提出了一种改进快速探索随机树*算法,这一算法使用了路径冲突检测和优先探索等策略,可以更加有效的探索到低风险路径。最终,案例分析表明,低风险路径规划策略能有效规划出避开风险较高区域的作业路径,其路径风险代价相比于直线飞行降低了13.16%,其路径规划时间相比于对比算法降低了60.63%和12.20%。因此,这一规划策略具有实用价值,可以提升无人机作业的安全性。
关键词
行人安全
无人机
风险评估
风险地图
路径规划
快速探索随机树*算法
Keywords
safety of ground people
unmanned aerial vehicle
risk assessment
risk map
path planning
rapidly-exploring random tree
分类号
TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于融合特征与优化随机森林的眼动模式识别
被引量：
3
3
作者
沈胤宏
郑秀娟
张畅
机构
四川
大学电气工程学院
信息与自动化技术四川省高校重点实验室
出处
《电子测量技术》
北大核心
2023年第15期10-17,共8页
文摘
为充分挖掘眼动模式信息,最大限度优化模型效果,提高眼动模式识别准确率,本文提出了一种基于融合特征与优化随机森林的眼动模式识别方法。首先提取常规眼动特征、眼动序列子模式特征、视线点高斯分布特征3组特征参数,结合ReliefF选择重要的特征,建立融合特征矩阵,然后以随机森林为基础,使用粒子群算法对模型参数全局寻优,建立优化随机森林眼动模式识别模型。通过自闭症患者眼动实验公开数据集验证本文所提方法的有效性,实验结果表明所提方法能较好区分正常人和自闭症患者之间的眼动模式差异,相较于常规眼动特征随机森林的分类准确率提升了9.57%。因此,融合特征能更好的挖掘眼动模式包含的信息,粒子群算法能有效优化模式识别模型效果,为眼动模式识别提供了新思路与方法。
关键词
融合特征
眼动模式
粒子群算法
随机森林
Keywords
fused features
eye movement pattern
particle swarm optimization algorithm
random forest
分类号
TP181 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
R318 [医药卫生—生物医学工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
抗阻式颈部康复机器人系统设计
黄松林
郑秀娟
谭笑月
胡兴
涂海燕
李康
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
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职称材料
2
考虑地面行人安全的无人机低风险路径规划策略
李奇洋
涂海燕
叶鸿达
《电子测量技术》
北大核心
2023
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于融合特征与优化随机森林的眼动模式识别
沈胤宏
郑秀娟
张畅
《电子测量技术》
北大核心
2023
3
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职称材料
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