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题名液压机械手电液比例系统模糊PID控制研究
被引量：22
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作者
杨晶
同志学
王瑞鹏
刘涛
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机构
西安建筑科技大学机电工程学院
保德神东发电有限公司
陕西陕焦化工有限公司
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2013年第6期834-838,共5页
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基金
陕西省工业攻关项目(2012K10-10)资助
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文摘
针对液压机械手的电液比例系统存在较大程度的系统参数变化和负载干扰等特点,一般控制方法难以全部满足性能要求。常规PID控制方法虽然算法简单、可靠性好、鲁棒性高,但由于参数整定繁杂,往往造成参数整定不良、性能欠佳、适用性能差。为了改善这些缺陷,将模糊控制理论与PID控制理论相结合,设计了模糊PID控制器,实现了对PID参数的在线整定。利用MATLAB/Simulink进行仿真,比较常规PID控制与模糊PID控制下电液比例系统的控制效果,发现模糊PID控制器较好地克服了系统的非线性和负载干扰的影响,提高了系统的稳定性和动态性能。
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关键词
PID控制
模糊PID控制器
液压机械手
电液比例系统
仿真
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Keywords
design
MATLAB
control
PID control
fuzzy PID controller
hydraulic manipulator
electro-hydraulic proportional system
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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