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柔性压力传感器阵列及其信号采集系统研究
被引量：
25
1
作者
朱银龙
华超
+3 位作者
苏晓芳
耿令波
胡志强
苏海军
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第8期400-405,413,共7页
为提高机器人人机交互的安全性,选用新型智能材料——电活性聚合物材料(Electroactive polymer,EAP)作为传感器阵列单元的敏感材料,设计一种4×4柔性压力传感器阵列及其信号采集系统。建立压力传感器输入输出数学模型,给出采用双三...
为提高机器人人机交互的安全性,选用新型智能材料——电活性聚合物材料(Electroactive polymer,EAP)作为传感器阵列单元的敏感材料,设计一种4×4柔性压力传感器阵列及其信号采集系统。建立压力传感器输入输出数学模型,给出采用双三次插值法提高力觉信息量的方法,并制作了传感器试验样机,最后利用标定试验和应用试验验证了该传感器阵列的可行性、准确性和实用性。试验结果表明,设计的传感器电容理论值与测量值相差约0.01 pF,测量结果与理论结果吻合。在量程0~6 N内,最大灵敏度为0.1343 pF/N,重复性指标为28.73%。
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关键词
柔性压力传感器
电活性聚合物材料
敏感材料
电容数字转换器
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职称材料
四指软体机械手机械特性分析与抓取试验
被引量：
15
2
作者
朱银龙
赵虎
+3 位作者
苏海军
冯凯
华超
刘英
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第9期434-442,共9页
软体机械手在易损物品抓取方面具有其独特的优势,近年来成为机器人领域的研究热点。为便于评价软体机械手的整体性能,实现其精确抓取控制,需要对软体机械手进行建模分析与试验研究。本文设计了四指软体机械手,每个手指单元内置用于实时...
软体机械手在易损物品抓取方面具有其独特的优势,近年来成为机器人领域的研究热点。为便于评价软体机械手的整体性能,实现其精确抓取控制,需要对软体机械手进行建模分析与试验研究。本文设计了四指软体机械手,每个手指单元内置用于实时检测机械手弯曲角的柔性应变传感器;建立了不同气压作用下的弯曲角和末端输出力特性的数学模型,并分析限制层刚度变化对软体手指输出特性的影响;设计了软体机械手控制系统,在此基础上开展软体手指的弯曲角和末端输出力特性试验,试验结果表明调节限制层刚度可有效改善输出力,理论分析与试验结果吻合,验证了数学模型的正确性。对几种不同质量的常用水果(如草莓、橘子、梨、苹果)的抓取试验结果表明,软体机械手能够实现对易损物体的无损抓取,其包络抓取力最大为11.89 N,指尖抓取力最大为2.81 N。
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关键词
软体机械手
机械特性
抓取试验
软驱动器
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职称材料
分布式驱动电动汽车的平方根容积卡尔曼滤波状态观测
被引量：
6
3
作者
金贤建
殷国栋
+2 位作者
陈南
陈建松
张宁
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第5期992-996,共5页
针对车辆动力学系统状态估计的非线性问题,引入非线性动态Dugoff轮胎模型来构建包括纵向、侧向、横摆和侧倾等8自由度的非线性车辆动力学状态估计系统.在融合车载多传感器信息的基础上设计了车辆动力学的平方根容积卡尔曼非线性滤波状...
针对车辆动力学系统状态估计的非线性问题,引入非线性动态Dugoff轮胎模型来构建包括纵向、侧向、横摆和侧倾等8自由度的非线性车辆动力学状态估计系统.在融合车载多传感器信息的基础上设计了车辆动力学的平方根容积卡尔曼非线性滤波状态观测器,对质心侧偏角、轮胎侧向力等关键状态进行观测.在Matlab/Simulink环境中搭建了Simulink-Carsim分布式驱动电动汽车系统状态估计联合仿真平台,采用双移线工况对观测器的可行性和有效性进行仿真验证.结果表明:传统的扩展式卡尔曼滤波状态观测器在车辆经历高侧向加速度过程中的观测值大幅偏离车辆运行状态的真实值,而设计的平方根容积卡尔曼非线性滤波状态观测器在整个双移线仿真工况下观测结果平稳,能实时反映车辆动力学系统的真实非线性运行状态,具有更小的观测误差和更高的观测精度.
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关键词
电动汽车
状态观测
平方根容积卡尔曼滤波
车辆动力学
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职称材料
题名
柔性压力传感器阵列及其信号采集系统研究
被引量：
25
1
作者
朱银龙
华超
苏晓芳
耿令波
胡志强
苏海军
机构
南京林业
大学
机械
电子工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
俄亥俄州立大学机械与航空系
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第8期400-405,413,共7页
基金
江苏省高等学校自然科学研究项目(18KJA4600050)
江苏省“六大人才高峰”高层次人才项目(GDZB-024)
+1 种基金
机器人学国家重点实验室开放项目(2018-O16)
江苏省政府留学奖学金项目(JS-2016052)。
文摘
为提高机器人人机交互的安全性,选用新型智能材料——电活性聚合物材料(Electroactive polymer,EAP)作为传感器阵列单元的敏感材料,设计一种4×4柔性压力传感器阵列及其信号采集系统。建立压力传感器输入输出数学模型,给出采用双三次插值法提高力觉信息量的方法,并制作了传感器试验样机,最后利用标定试验和应用试验验证了该传感器阵列的可行性、准确性和实用性。试验结果表明,设计的传感器电容理论值与测量值相差约0.01 pF,测量结果与理论结果吻合。在量程0~6 N内,最大灵敏度为0.1343 pF/N,重复性指标为28.73%。
关键词
柔性压力传感器
电活性聚合物材料
敏感材料
电容数字转换器
Keywords
flexible pressure sensor
electroactive polymer
sensitive material
capacitive digital converter
分类号
S237 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
四指软体机械手机械特性分析与抓取试验
被引量：
15
2
作者
朱银龙
赵虎
苏海军
冯凯
华超
刘英
机构
南京林业
大学
机械
电子工程学院
俄亥俄州立大学机械与航空系
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第9期434-442,共9页
基金
国家自然科学基金项目(51305209)
江苏省高等学校自然科学研究项目(18KJA4600050、21KJB460010)
+1 种基金
江苏省“六大人才高峰”高层次人才项目(GDZB-024)
机器人学国家重点实验室开放项目(2018-O16)
文摘
软体机械手在易损物品抓取方面具有其独特的优势,近年来成为机器人领域的研究热点。为便于评价软体机械手的整体性能,实现其精确抓取控制,需要对软体机械手进行建模分析与试验研究。本文设计了四指软体机械手,每个手指单元内置用于实时检测机械手弯曲角的柔性应变传感器;建立了不同气压作用下的弯曲角和末端输出力特性的数学模型,并分析限制层刚度变化对软体手指输出特性的影响;设计了软体机械手控制系统,在此基础上开展软体手指的弯曲角和末端输出力特性试验,试验结果表明调节限制层刚度可有效改善输出力,理论分析与试验结果吻合,验证了数学模型的正确性。对几种不同质量的常用水果(如草莓、橘子、梨、苹果)的抓取试验结果表明,软体机械手能够实现对易损物体的无损抓取,其包络抓取力最大为11.89 N,指尖抓取力最大为2.81 N。
关键词
软体机械手
机械特性
抓取试验
软驱动器
Keywords
soft manipulator
mechanical performance
grasping experiment
soft actuator
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
分布式驱动电动汽车的平方根容积卡尔曼滤波状态观测
被引量：
6
3
作者
金贤建
殷国栋
陈南
陈建松
张宁
机构
东南
大学
机械
工程学院
俄亥俄州立大学机械与航空系
出处
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第5期992-996,共5页
基金
国家重点研发计划资助项目(2016YFB0100906)
国家自然科学基金资助项目(51575103
+1 种基金
51375086)
东南大学优秀博士学位论文基金资助项目(YBJJ1429)
文摘
针对车辆动力学系统状态估计的非线性问题,引入非线性动态Dugoff轮胎模型来构建包括纵向、侧向、横摆和侧倾等8自由度的非线性车辆动力学状态估计系统.在融合车载多传感器信息的基础上设计了车辆动力学的平方根容积卡尔曼非线性滤波状态观测器,对质心侧偏角、轮胎侧向力等关键状态进行观测.在Matlab/Simulink环境中搭建了Simulink-Carsim分布式驱动电动汽车系统状态估计联合仿真平台,采用双移线工况对观测器的可行性和有效性进行仿真验证.结果表明:传统的扩展式卡尔曼滤波状态观测器在车辆经历高侧向加速度过程中的观测值大幅偏离车辆运行状态的真实值,而设计的平方根容积卡尔曼非线性滤波状态观测器在整个双移线仿真工况下观测结果平稳,能实时反映车辆动力学系统的真实非线性运行状态,具有更小的观测误差和更高的观测精度.
关键词
电动汽车
状态观测
平方根容积卡尔曼滤波
车辆动力学
Keywords
electric vehicles
state observation
square root cubature Kalman filter
vehicle dynamics
分类号
U461 [机械工程—车辆工程]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
柔性压力传感器阵列及其信号采集系统研究
朱银龙
华超
苏晓芳
耿令波
胡志强
苏海军
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
25
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
四指软体机械手机械特性分析与抓取试验
朱银龙
赵虎
苏海军
冯凯
华超
刘英
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
15
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
分布式驱动电动汽车的平方根容积卡尔曼滤波状态观测
金贤建
殷国栋
陈南
陈建松
张宁
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
6
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职称材料
已选择
0
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参考文献
引证文献
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