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题名基于极小极大算法的双臂机器人精度提升方法
被引量：6
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作者
祖洪飞
陈章位
毛晨涛
陈广初
李杰
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机构
浙江理工大学机械与自动控制学院
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
杭州亿恒科技有限公司
佛山市南海区质量技术监督检测所
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出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2022年第2期312-320,共9页
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基金
浙江省重点研发计划(2020C01028)。
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文摘
针对双臂机器人绝对精度和协作精度的指标要求,基于激光跟踪仪测量的双臂末端三靶球点位数据,使用极小极大的搜索算法,提出了鲁棒的双臂机器人运动学几何参数校准方法。该方法分两步:首先,分别对左右两臂的几何参数进行校准,在左(右)臂末端安装三个靶球,以三个测量点中的最差绝对定位误差为指标函数建立非线性优化问题,确保校准结果的鲁棒性并提高机器人末端的定向精度,采用二次序列规划法求解;然后,对左右两臂间的坐标准直进行校准,以三靶球中左右臂间的最差协作定位误差为指标函数,采用极小极大算法提升双臂间的协作位姿精度。
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关键词
运动学校准
协作精度
极小极大算法
双臂机器人
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Keywords
kinematic calibration
cooperation accuracy
minimax algorithm
dual-arm robot
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分类号
TP241.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于驱动谱迭代修正算法的三轴随机振动控制研究
被引量：2
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作者
陈广初
邓彬
陈旭雯
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机构
佛山市南海区质量技术监督检测所
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
浙江谱麦科技有限公司
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出处
《机床与液压》
北大核心
2022年第17期206-210,共5页
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文摘
经典的矩阵微分多输入多输出随机振动控制算法需要进行矩阵分解或矩阵微分等运算,计算复杂,不利于实时应用。针对一类低相干系数的多轴随机振动试验场景,利用牛顿法推导激励谱迭代方程,提出一种驱动谱迭代修正算法,简化了控制计算量,提高控制实时性。对算法收敛性和增益因子进行理论分析,并利用数值仿真在对算法进行验证。最后,利用三轴向振动台与集成该算法的多输入多输出振动控制器进行三轴向振动试验研究,结果表明:基于牛顿迭代法的驱动谱迭代修正算法在多输入多输出随机振动试验对功率谱控制试验中取得了良好的控制精度,满足工程应用需求。
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关键词
三轴振动
多输入多输出
驱动谱迭代修正算法
增益因子
振动控制
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Keywords
Triaxial vibration
Multi-input multi-output
Iterative correction algorithm of the drive spectrum
Gain factor
Vibration control
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分类号
TH212
[机械工程—机械制造及自动化]
TH213.3
[机械工程—机械制造及自动化]
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