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基于预标定基坐标系及MIEKF算法的工业机器人标定方法
1
作者
林耿聪
肖曙红
+2 位作者
杨林
卢浩文
张建华
《机床与液压》
北大核心
2023年第23期23-29,共7页
为了提高工业机器人的绝对定位精度和标定效率,提出一种基于预标定基坐标系及改进迭代扩展卡尔曼滤波(MIEKF)算法的运动学标定方法。该方法的优点在于用采集的位置数据进行基坐标系和工具坐标系预标定,节省两者拟合的时间。在建立位置...
为了提高工业机器人的绝对定位精度和标定效率,提出一种基于预标定基坐标系及改进迭代扩展卡尔曼滤波(MIEKF)算法的运动学标定方法。该方法的优点在于用采集的位置数据进行基坐标系和工具坐标系预标定,节省两者拟合的时间。在建立位置误差模型时利用相关系数和复共线性分析去除模型的冗余参数。用MIEKF算法辨识模型的几何参数误差。通过实验对比验证,机器人经补偿后的绝对定位精度提高了88.07%。
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关键词
预标定基坐标系
相关系数
改进迭代扩展卡尔曼滤波算法
运动学标定
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职称材料
一种基于四元数法的焊接工作站协调控制算法
被引量：
2
2
作者
冯桑
王炳成
陈爱
《机床与液压》
北大核心
2023年第11期40-44,共5页
针对6R串联机器人运动学求解计算量大、传统方法求解困难以及涉及多解和奇异性等问题,在普吕克坐标系下描述了刚体运动,建立其四元数数学模型以及6R串联机器人运动学数学模型,求得6R串联机器人运动学逆解。建立工作站中机器人与变位机...
针对6R串联机器人运动学求解计算量大、传统方法求解困难以及涉及多解和奇异性等问题,在普吕克坐标系下描述了刚体运动,建立其四元数数学模型以及6R串联机器人运动学数学模型,求得6R串联机器人运动学逆解。建立工作站中机器人与变位机的协调联动算法模型,包括位置协调算法、速度协调算法以及姿态协调算法,最终得到机器人与变位机的控制程序。并且搭建焊接机器人工作站进行算法的实验验证。
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关键词
四元数
工业机器人
焊接工作站
控制算法
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职称材料
基于Q-Learning的变阻抗控制
3
作者
黄挺博
欧道江
+3 位作者
何成刚
林群煦
陈金源
李虎
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2023年第3期70-76,共7页
针对机器人力控磨抛系统在作业时与不确定环境接触的接触力控制问题,提出了一种基于Q-Learning的变阻抗控制算法。首先,根据获取的系统输入检查Q函数的迭代评估控制策略并沿Q函数的梯度更新参数集至收敛,获得近似Q函数;然后,对近似Q函...
针对机器人力控磨抛系统在作业时与不确定环境接触的接触力控制问题,提出了一种基于Q-Learning的变阻抗控制算法。首先,根据获取的系统输入检查Q函数的迭代评估控制策略并沿Q函数的梯度更新参数集至收敛,获得近似Q函数;然后,对近似Q函数求导得到最佳的阻尼系数;最后,通过阻抗控制调整力控打磨平台,从而对接触力进行实时准确控制。仿真实验表明,基于Q-Learning的变阻抗控制算法具有响应速度快、超调量低和稳定性好等特点,此外对于环境变化能快速调整适应并对期望接触力进行准确跟踪,可以有效提高机器人力控磨抛系统的接触力控制性能。
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关键词
机器人力控磨抛系统
变阻抗控制
强化学习
接触力控制
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职称材料
题名
基于预标定基坐标系及MIEKF算法的工业机器人标定方法
1
作者
林耿聪
肖曙红
杨林
卢浩文
张建华
机构
广东工业大学机电工程学院
佛山
智能装备技术研究院
佛山华数机器人有限公司
出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第23期23-29,共7页
基金
国防基础科研计划项目(JCKY2019204A001)
2020年佛山市产业领域科技攻关(2020001006282)。
文摘
为了提高工业机器人的绝对定位精度和标定效率,提出一种基于预标定基坐标系及改进迭代扩展卡尔曼滤波(MIEKF)算法的运动学标定方法。该方法的优点在于用采集的位置数据进行基坐标系和工具坐标系预标定,节省两者拟合的时间。在建立位置误差模型时利用相关系数和复共线性分析去除模型的冗余参数。用MIEKF算法辨识模型的几何参数误差。通过实验对比验证,机器人经补偿后的绝对定位精度提高了88.07%。
关键词
预标定基坐标系
相关系数
改进迭代扩展卡尔曼滤波算法
运动学标定
Keywords
Pre-calibrated base coordinate system
Correlation coefficient
Modified iterative extended Kalman filter algorithm
Kinematics calibration
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种基于四元数法的焊接工作站协调控制算法
被引量：
2
2
作者
冯桑
王炳成
陈爱
机构
广东工业大学机电工程学院
佛山华数机器人有限公司
出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第11期40-44,共5页
文摘
针对6R串联机器人运动学求解计算量大、传统方法求解困难以及涉及多解和奇异性等问题,在普吕克坐标系下描述了刚体运动,建立其四元数数学模型以及6R串联机器人运动学数学模型,求得6R串联机器人运动学逆解。建立工作站中机器人与变位机的协调联动算法模型,包括位置协调算法、速度协调算法以及姿态协调算法,最终得到机器人与变位机的控制程序。并且搭建焊接机器人工作站进行算法的实验验证。
关键词
四元数
工业机器人
焊接工作站
控制算法
Keywords
Quaternion
Industrial robots
Welding stations
Control algorithm
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于Q-Learning的变阻抗控制
3
作者
黄挺博
欧道江
何成刚
林群煦
陈金源
李虎
机构
五邑大学轨道交通学院
佛山华数机器人有限公司
武汉
华
中
数
控股份
有限公司
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2023年第3期70-76,共7页
基金
基础科研计划项目(JCKY2019204A001)。
文摘
针对机器人力控磨抛系统在作业时与不确定环境接触的接触力控制问题,提出了一种基于Q-Learning的变阻抗控制算法。首先,根据获取的系统输入检查Q函数的迭代评估控制策略并沿Q函数的梯度更新参数集至收敛,获得近似Q函数;然后,对近似Q函数求导得到最佳的阻尼系数;最后,通过阻抗控制调整力控打磨平台,从而对接触力进行实时准确控制。仿真实验表明,基于Q-Learning的变阻抗控制算法具有响应速度快、超调量低和稳定性好等特点,此外对于环境变化能快速调整适应并对期望接触力进行准确跟踪,可以有效提高机器人力控磨抛系统的接触力控制性能。
关键词
机器人力控磨抛系统
变阻抗控制
强化学习
接触力控制
Keywords
robot force controlled grinding and polishing system
variable impedance control
reinforcement learning
contact force control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于预标定基坐标系及MIEKF算法的工业机器人标定方法
林耿聪
肖曙红
杨林
卢浩文
张建华
《机床与液压》
北大核心
2023
0
在线阅读
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职称材料
2
一种基于四元数法的焊接工作站协调控制算法
冯桑
王炳成
陈爱
《机床与液压》
北大核心
2023
2
在线阅读
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职称材料
3
基于Q-Learning的变阻抗控制
黄挺博
欧道江
何成刚
林群煦
陈金源
李虎
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2023
0
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职称材料
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