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软体弯曲驱动器设计与建模
被引量：
50
1
作者
王华
康荣杰
+1 位作者
王兴坚
戴建生
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第5期1053-1060,共8页
与传统的"刚性"机器人相比,基于仿生学启发的软体机器人由于其与生俱来的柔顺性和安全性受到广泛关注。然而,此类软体机器人驱动器的设计与控制目前仍缺少理论指导。针对这些问题,设计了一种由气压驱动的可实现弯曲运动的新...
与传统的"刚性"机器人相比,基于仿生学启发的软体机器人由于其与生俱来的柔顺性和安全性受到广泛关注。然而,此类软体机器人驱动器的设计与控制目前仍缺少理论指导。针对这些问题,设计了一种由气压驱动的可实现弯曲运动的新型软体驱动器,在系统分析其结构和弯曲原理的基础上,利用几何方法和虚功原理建立了其数学模型,并且通过有限元模型和原理样机实验验证了数学模型的有效性,为软体机器人驱动器的优化设计和控制提供了依据。
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关键词
软体驱动器
气压驱动
弯曲变形
数学模型
有限元分析
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职称材料
题名
软体弯曲驱动器设计与建模
被引量：
50
1
作者
王华
康荣杰
王兴坚
戴建生
机构
天津
大学
机构理论与装备设计教育部重点实验室
北京航空航天
大学
自动化科学与电气工程
学院
伦敦大学国王学院机器人研究中心
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第5期1053-1060,共8页
基金
国家自然科学基金(51375329)
天津市应用基础与前沿技术研究计划(14JCYBJC19300)
高等学校博士学科点专项科研基金(20130032120036)~~
文摘
与传统的"刚性"机器人相比,基于仿生学启发的软体机器人由于其与生俱来的柔顺性和安全性受到广泛关注。然而,此类软体机器人驱动器的设计与控制目前仍缺少理论指导。针对这些问题,设计了一种由气压驱动的可实现弯曲运动的新型软体驱动器,在系统分析其结构和弯曲原理的基础上,利用几何方法和虚功原理建立了其数学模型,并且通过有限元模型和原理样机实验验证了数学模型的有效性,为软体机器人驱动器的优化设计和控制提供了依据。
关键词
软体驱动器
气压驱动
弯曲变形
数学模型
有限元分析
Keywords
soft actuator
pneumatic actuation
bending deformation
mathematical model
finite element analysis
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
软体弯曲驱动器设计与建模
王华
康荣杰
王兴坚
戴建生
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
50
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