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机构学中机构重构的理论难点与研究进展——变胞机构演变内涵、分岔机理、设计综合及其应用
被引量：
25
1
作者
康熙
戴建生
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第1期57-71,共15页
生产力发展与工程技术革新要求机构具备可自重组与可重构及“一机多用”的功能,以满足复杂工况需求。可重构机构具有可变活动度和可变构态,可以满足多任务、多工况与多功能的要求,然而,决定其设计方法的演变内涵与分岔机理的研究目前仍...
生产力发展与工程技术革新要求机构具备可自重组与可重构及“一机多用”的功能,以满足复杂工况需求。可重构机构具有可变活动度和可变构态,可以满足多任务、多工况与多功能的要求,然而,决定其设计方法的演变内涵与分岔机理的研究目前仍不为学者们充分了解。从变胞机构的演变与分岔机理的角度,以旋量理论、李群与李代数及微分流形为主要工具,揭示了机构演变内涵及运动与约束空间的内在关联关系;探究了机构演变中的分岔机理与可控奇异位形,回顾了变胞机构与折纸及折展机构的历史渊源,综述了变胞机构的构型设计、性能综合与新型设计理念及其创新应用。
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关键词
变胞机构
演变内涵
分岔机理
设计综合
折纸机构
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职称材料
变胞四足机器人倾覆后的变胞恢复机理及其特性研究
被引量：
8
2
作者
王圣捷
戴建生
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第11期1274-1282,1292,共10页
机器人在无人环境下工作时,受外力及地形等因素影响而发生倾覆失去运动能力的情况难以避免,因此机器人需要具备倾覆后的自我恢复能力。在以静态方法为基础的恢复方法中,传统的恢复方式只能依靠腿部的运动来实现,而基于变胞四足机器人的...
机器人在无人环境下工作时,受外力及地形等因素影响而发生倾覆失去运动能力的情况难以避免,因此机器人需要具备倾覆后的自我恢复能力。在以静态方法为基础的恢复方法中,传统的恢复方式只能依靠腿部的运动来实现,而基于变胞四足机器人的可动躯干,可以提出一种区别于传统方法的利用躯干运动来实现四足机器人自我恢复的策略,该策略借鉴仿生灵感对动作进行规划。从力和能量的角度将这一方法与躯干无变胞的情况进行了对比,得到了优化的质心轨迹与减振方法。此外,利用仿真软件与变胞机器人样机对该策略进行了仿真与实物实验,验证了该方法的可行性并证明其可降低实现静态自我恢复的难度,并且通过不同条件下的实验证明了其在不同地形下具有一定的稳定性与适应性。
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关键词
自我恢复
四足机器人
可动躯干
静态方法
变胞
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职称材料
题名
机构学中机构重构的理论难点与研究进展——变胞机构演变内涵、分岔机理、设计综合及其应用
被引量：
25
1
作者
康熙
戴建生
机构
天津大学现代机构学与机器人学
国
际中心
新加坡
国
立大学生物医学工程系
伦敦国王学院自然科学与数学学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第1期57-71,共15页
基金
国家自然科学基金资助重点项目(51535008)
国家自然科学基金创新研究群体项目(51721003)
文摘
生产力发展与工程技术革新要求机构具备可自重组与可重构及“一机多用”的功能,以满足复杂工况需求。可重构机构具有可变活动度和可变构态,可以满足多任务、多工况与多功能的要求,然而,决定其设计方法的演变内涵与分岔机理的研究目前仍不为学者们充分了解。从变胞机构的演变与分岔机理的角度,以旋量理论、李群与李代数及微分流形为主要工具,揭示了机构演变内涵及运动与约束空间的内在关联关系;探究了机构演变中的分岔机理与可控奇异位形,回顾了变胞机构与折纸及折展机构的历史渊源,综述了变胞机构的构型设计、性能综合与新型设计理念及其创新应用。
关键词
变胞机构
演变内涵
分岔机理
设计综合
折纸机构
Keywords
metamorphic mechanism
evolution connotation
furcation principle
design synthesis
origami mechanism
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
变胞四足机器人倾覆后的变胞恢复机理及其特性研究
被引量：
8
2
作者
王圣捷
戴建生
机构
天津大学机械工程
学院
伦敦国王学院自然科学与数学学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第11期1274-1282,1292,共10页
基金
国家自然科学基金(51535008,51721003)
国际合作计划“111”项目(B16034)。
文摘
机器人在无人环境下工作时,受外力及地形等因素影响而发生倾覆失去运动能力的情况难以避免,因此机器人需要具备倾覆后的自我恢复能力。在以静态方法为基础的恢复方法中,传统的恢复方式只能依靠腿部的运动来实现,而基于变胞四足机器人的可动躯干,可以提出一种区别于传统方法的利用躯干运动来实现四足机器人自我恢复的策略,该策略借鉴仿生灵感对动作进行规划。从力和能量的角度将这一方法与躯干无变胞的情况进行了对比,得到了优化的质心轨迹与减振方法。此外,利用仿真软件与变胞机器人样机对该策略进行了仿真与实物实验,验证了该方法的可行性并证明其可降低实现静态自我恢复的难度,并且通过不同条件下的实验证明了其在不同地形下具有一定的稳定性与适应性。
关键词
自我恢复
四足机器人
可动躯干
静态方法
变胞
Keywords
self-recovery
quadruped robot
movable trunk
static method
metamorphic
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机构学中机构重构的理论难点与研究进展——变胞机构演变内涵、分岔机理、设计综合及其应用
康熙
戴建生
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
25
在线阅读
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职称材料
2
变胞四足机器人倾覆后的变胞恢复机理及其特性研究
王圣捷
戴建生
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
8
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