期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法
被引量：
4
1
作者
杨亮
付根平
陈勇
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期475-482,共8页
针对仿人机器人步行过程中存在的机器人关节角加速度约束影响控制性能的问题,提出一种考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法.该方法充分考虑了双臂在摆动过程中对偏摆力矩的影响,根据力矩平衡条件得到需要抵消的偏摆力矩...
针对仿人机器人步行过程中存在的机器人关节角加速度约束影响控制性能的问题,提出一种考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法.该方法充分考虑了双臂在摆动过程中对偏摆力矩的影响,根据力矩平衡条件得到需要抵消的偏摆力矩的大小与方向,将偏摆力矩的控制问题转化为带约束条件的二次规划问题,并设计了一种在线变步长迭代算法计算得到优化后的双臂摆动轨迹.实验表明,该方法能有效抵消机器人步行中产生的偏摆力矩,避免控制过程中的"削峰"现象,有效提高机器人的步行稳定性.
展开更多
关键词
仿人机器人
偏摆力矩
关节角加速度约束
二次规划
零力矩点
在线阅读
下载PDF
职称材料
基于t分布随机邻域嵌入算法的工业过程故障分类
被引量：
4
2
作者
陶飞
苗爱敏
+2 位作者
李鹏
曹敏
李维
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第3期332-339,共8页
针对在工业过程中数据普遍存在的非线性特性,基于数据的局部相关关系对分类的影响,提出一种基于t分布随机邻域嵌入(t-SNE)的数据特征提取和故障分类方法。利用t-SNE算法非线性、非参数降维的优势,与费舍判别分析(FDA)、支持向量机(SVM)...
针对在工业过程中数据普遍存在的非线性特性,基于数据的局部相关关系对分类的影响,提出一种基于t分布随机邻域嵌入(t-SNE)的数据特征提取和故障分类方法。利用t-SNE算法非线性、非参数降维的优势,与费舍判别分析(FDA)、支持向量机(SVM)分类器相结合建立故障分类模型。利用t-SNE算法对故障数据进行非线性特征提取,获取数据的关键区分特征。用FDA和SVM算法实现故障分类和识别。通过田纳西-伊士曼(TE)过程获得的实验数据进行实验仿真分析,并分别与基于核主元分析法(KPCA)、拉普拉斯特征映射(LE)构建的KPCA-FDA、LE-FDA、KPCA-SVM、LE-SVM 4种故障分类模型进行比较。定量评估结果表明:即使基于不同分类器,相较于其他2种方法,该文方法的分类准确率分别提升了2%和7%,且其平均分类准确率能保持在97%以上。
展开更多
关键词
t分布随机邻域嵌入
工业过程
费舍判别分析
支持向量机
田纳西-伊士曼过程
核主元分析法
拉普拉斯特征映射
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法
被引量：
4
1
作者
杨亮
付根平
陈勇
机构
电子科技大学中山
学院
计算机
学院
电子科技大学
自动化
工程
学院
仲恺农业工程学院自动化工程系
出处
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期475-482,共8页
基金
国家自然基金(No.61573108
No.U1613223
+9 种基金
No.U1501251
No.U1613223)
广东省自然科学基金(No.2016A030313715
No.2016A030313018)
中央高校基本科研业务费专项资金(No.ZYGX2016J140)
四川省科技支撑计划(No.2016GZ0395
No.2017GZ0395
No.2017GZ0394)
中山市科技计划(No.2017A1024
No.2017SF0603)
文摘
针对仿人机器人步行过程中存在的机器人关节角加速度约束影响控制性能的问题,提出一种考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法.该方法充分考虑了双臂在摆动过程中对偏摆力矩的影响,根据力矩平衡条件得到需要抵消的偏摆力矩的大小与方向,将偏摆力矩的控制问题转化为带约束条件的二次规划问题,并设计了一种在线变步长迭代算法计算得到优化后的双臂摆动轨迹.实验表明,该方法能有效抵消机器人步行中产生的偏摆力矩,避免控制过程中的"削峰"现象,有效提高机器人的步行稳定性.
关键词
仿人机器人
偏摆力矩
关节角加速度约束
二次规划
零力矩点
Keywords
humanoid robot
yaw moment
joint acceleration constraints
quadratic programming
zero moment point
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于t分布随机邻域嵌入算法的工业过程故障分类
被引量：
4
2
作者
陶飞
苗爱敏
李鹏
曹敏
李维
机构
云南大学信息
学院
仲恺农业工程学院自动化工程系
云南电网有限责任公司电力科学研究院
出处
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第3期332-339,共8页
基金
国家自然科学基金(61763049)
云南省应用基础研究计划(2018FA032,2017FB096)。
文摘
针对在工业过程中数据普遍存在的非线性特性,基于数据的局部相关关系对分类的影响,提出一种基于t分布随机邻域嵌入(t-SNE)的数据特征提取和故障分类方法。利用t-SNE算法非线性、非参数降维的优势,与费舍判别分析(FDA)、支持向量机(SVM)分类器相结合建立故障分类模型。利用t-SNE算法对故障数据进行非线性特征提取,获取数据的关键区分特征。用FDA和SVM算法实现故障分类和识别。通过田纳西-伊士曼(TE)过程获得的实验数据进行实验仿真分析,并分别与基于核主元分析法(KPCA)、拉普拉斯特征映射(LE)构建的KPCA-FDA、LE-FDA、KPCA-SVM、LE-SVM 4种故障分类模型进行比较。定量评估结果表明:即使基于不同分类器,相较于其他2种方法,该文方法的分类准确率分别提升了2%和7%,且其平均分类准确率能保持在97%以上。
关键词
t分布随机邻域嵌入
工业过程
费舍判别分析
支持向量机
田纳西-伊士曼过程
核主元分析法
拉普拉斯特征映射
Keywords
t-distributed random neighborhood embedding
industrial process
Fisher discriminant analysis
support vector machines
Tenessee Eastman process
kernel principal component analysis
Laplace eigenmap
分类号
TP277 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法
杨亮
付根平
陈勇
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于t分布随机邻域嵌入算法的工业过程故障分类
陶飞
苗爱敏
李鹏
曹敏
李维
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
