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基于改进人工鱼群算法求解旅行商问题及多点路径规划
1
作者
王璞
刘宏杰
周永录
《科学技术与工程》
北大核心
2024年第35期15090-15097,共8页
为了解决传统人工鱼群算法在求解旅行商问题时遇到寻优精度低、算法收敛慢、易于落入局部最优解等问题,提出了一种融合交叉变异的改进人工鱼群算法。首先,通过在鱼群迭代求解过程中加入交叉变异操作,增强种群的多样性方式,提高算法在全...
为了解决传统人工鱼群算法在求解旅行商问题时遇到寻优精度低、算法收敛慢、易于落入局部最优解等问题,提出了一种融合交叉变异的改进人工鱼群算法。首先,通过在鱼群迭代求解过程中加入交叉变异操作,增强种群的多样性方式,提高算法在全局搜索中寻找更优解的能力;其次,引入自适应的人工鱼群策略,动态调整视野距离与拥挤度因子,从而改善算法的局部探索能力与收敛速度;最后,在MATLAB环境下使用TSPLIB数据集进行仿真验证。结果表明,改进后的人工鱼群算法在收敛速度和寻优精度方面较传统方法有显著提升,跳出局部最优解的能力得到增强,路径规划结果更接近最优解;最后,进一步对经典旅行商问题模型的地图维度和路径进行改进,最终实现本文改进算法在三维多点覆盖路径规划上的应用。
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关键词
人工鱼群算法
旅行商问题
交叉变异
视野距离自适应
路径规划
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职称材料
一种室内动态场景下RGB-DSLAM的前端优化方法
2
作者
李泳
刘宏杰
+1 位作者
周永录
余映
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2023年第4期991-995,共5页
针对动态物体会导致位姿估计误差过大的问题,提出一种适用于动态场景下的RGB-D SLAM算法。首先,将目标检测的结果根据物体是否具有自主移动能力划分为动态物体与潜在动态物体,并使用大津法在对应的深度图中完成检测框内区域的前、背景分...
针对动态物体会导致位姿估计误差过大的问题,提出一种适用于动态场景下的RGB-D SLAM算法。首先,将目标检测的结果根据物体是否具有自主移动能力划分为动态物体与潜在动态物体,并使用大津法在对应的深度图中完成检测框内区域的前、背景分割;然后,结合检测框的位置坐标与深度信息确定潜在动态物体与动态物体在三维空间内是否关联,初步筛选出具有一定运动概率的潜在动态物体;最后,通过运动一致性检测算法来最终确定是否将潜在动态物体作为动态物体处理。实验部分选用公开的TUM数据集,结果表明,该算法在保持实时性的同时具有较高的定位精度和鲁棒性。
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关键词
同时定位与地图构建
动态场景
目标检测
图像分割
位姿估计
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职称材料
题名
基于改进人工鱼群算法求解旅行商问题及多点路径规划
1
作者
王璞
刘宏杰
周永录
机构
云南
大学信息学院
云南省高校“数字媒体技术”重点实验室
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2024年第35期15090-15097,共8页
基金
国家自然科学基金(61962060)。
文摘
为了解决传统人工鱼群算法在求解旅行商问题时遇到寻优精度低、算法收敛慢、易于落入局部最优解等问题,提出了一种融合交叉变异的改进人工鱼群算法。首先,通过在鱼群迭代求解过程中加入交叉变异操作,增强种群的多样性方式,提高算法在全局搜索中寻找更优解的能力;其次,引入自适应的人工鱼群策略,动态调整视野距离与拥挤度因子,从而改善算法的局部探索能力与收敛速度;最后,在MATLAB环境下使用TSPLIB数据集进行仿真验证。结果表明,改进后的人工鱼群算法在收敛速度和寻优精度方面较传统方法有显著提升,跳出局部最优解的能力得到增强,路径规划结果更接近最优解;最后,进一步对经典旅行商问题模型的地图维度和路径进行改进,最终实现本文改进算法在三维多点覆盖路径规划上的应用。
关键词
人工鱼群算法
旅行商问题
交叉变异
视野距离自适应
路径规划
Keywords
artificial fish swarm algorithm
traveling salesman problem
crossover and mutation
adaptive vision range
path planning
分类号
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种室内动态场景下RGB-DSLAM的前端优化方法
2
作者
李泳
刘宏杰
周永录
余映
机构
云南
大学信息学院
云南省高校“数字媒体技术”重点实验室
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2023年第4期991-995,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(62166048,61962060)。
文摘
针对动态物体会导致位姿估计误差过大的问题,提出一种适用于动态场景下的RGB-D SLAM算法。首先,将目标检测的结果根据物体是否具有自主移动能力划分为动态物体与潜在动态物体,并使用大津法在对应的深度图中完成检测框内区域的前、背景分割;然后,结合检测框的位置坐标与深度信息确定潜在动态物体与动态物体在三维空间内是否关联,初步筛选出具有一定运动概率的潜在动态物体;最后,通过运动一致性检测算法来最终确定是否将潜在动态物体作为动态物体处理。实验部分选用公开的TUM数据集,结果表明,该算法在保持实时性的同时具有较高的定位精度和鲁棒性。
关键词
同时定位与地图构建
动态场景
目标检测
图像分割
位姿估计
Keywords
SLAM
dynamic scene
object detection
image segmentation
pose estimation
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进人工鱼群算法求解旅行商问题及多点路径规划
王璞
刘宏杰
周永录
《科学技术与工程》
北大核心
2024
0
在线阅读
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职称材料
2
一种室内动态场景下RGB-DSLAM的前端优化方法
李泳
刘宏杰
周永录
余映
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2023
0
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职称材料
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