基于ARIMA-LSTM的高速公路交通安全组合预测模型研究 被引量：14

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作者 梁乃兴 闫杰 +2 位作者 杨文臣 曹源文 房锐 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期131-138,共8页

为建立准确有效的交通事故预测模型,提升高速公路交通安全水平,以重庆市11条高速公路2011—2016年共计65 119起交通事故为基础,选取“事故数量”和“死亡人数”2项总量指标,描述统计高速公路交通事故在时间维度上的月分布规律。通过自... 为建立准确有效的交通事故预测模型,提升高速公路交通安全水平,以重庆市11条高速公路2011—2016年共计65 119起交通事故为基础,选取“事故数量”和“死亡人数”2项总量指标,描述统计高速公路交通事故在时间维度上的月分布规律。通过自回归差分移动平均(ARIMA)模型捕捉时间序列数据中的线性时序特征,使用长短时记忆神经网络(LSTM)模型拟合预测残差序列中的非线性时序特征,建立了基于ARIMA和LSTM的高速公路交通事故组合预测模型,并以均方根误差(RMSE)、平均绝对百分比误差(MAPE)值作为模型的评估指标。结果表明:ARIMA-LSTM组合预测模型各项指标的预测精度均优于单一的ARIMA模型,其中“死亡人数”组合模型改善效果显著,其RMSE与MAPE值相较于ARIMA模型分别改善了55.83%和54.80%;“事故数量”组合模型的RMSE和MAPE相较于ARIMA模型改善了23.15%、23.29%。 展开更多

关键词 交通工程 交通事故预测 ARIMA-LSTM 组合模型 高速公路 时间序列

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道路风险预警警示系统有效性研究虚拟仿真实验设计 被引量：3

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作者 周怡雯 郭凤香 +2 位作者 杨文臣 倪定安 熊昌安 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2021年第11期142-147,共6页

为评估城乡接合部二级路无控交叉口处风险预警警示系统的有效性,应用驾驶模拟器及生理心理仪等设备,设计了研究型驾驶模拟实验。首先,搭建了包括静态道路与交通环境及动态交通流的虚拟实验场景,招募45名驾驶人完成了共13个交叉口的驾驶... 为评估城乡接合部二级路无控交叉口处风险预警警示系统的有效性,应用驾驶模拟器及生理心理仪等设备,设计了研究型驾驶模拟实验。首先,搭建了包括静态道路与交通环境及动态交通流的虚拟实验场景,招募45名驾驶人完成了共13个交叉口的驾驶模拟实验。采集了心电、皮电等生理数据及速度、最大制动踏板深度和最早制动时间等模拟行车数据,在统计分析不同交叉口场景下驾驶人的生理心理特性及驾驶操作行为特性的基础上研究了风险预警警示系统的有效性。实验结果表明,此类预警系统能够有效提高驾驶人的驾驶安全性;同时,对比分析距交叉口50、100、150m处设置风险预警警示系统的模拟效果发现在距交叉口100 m处布设预警系统警示效果最好。 展开更多

关键词 驾驶模拟器 生理心理仪 风险预警警示系统 有效性

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简单闭环路网交通流定常解 被引量：1

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作者 张鹏 吕瑜佩 +4 位作者 郭明旻 林志阳 房锐 李晓洋 张小宁 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2021年第2期123-132,共10页

基于在分岔路口满足用户均衡原理的假定,研究了由三条路段和两个交叉路口组成的简单闭环路网的交通流定常解问题,发现定常解参数及其性态依赖于路网上的车流总数:当车流总数不大于第一个临界值,或不小于第二个临界值时,定常解在每一条... 基于在分岔路口满足用户均衡原理的假定,研究了由三条路段和两个交叉路口组成的简单闭环路网的交通流定常解问题,发现定常解参数及其性态依赖于路网上的车流总数:当车流总数不大于第一个临界值,或不小于第二个临界值时,定常解在每一条路段上均为密度取常数的平凡解;否则,在瓶颈路口(上游最大流量大于下游最大流量的路口)的上游路段将产生激波间断,呈排队等候现象.对分岔路口和交汇路口为瓶颈的情况,分别给出了完整的解析结果. 展开更多

关键词 LWR模型 用户均衡原理 交通分配模型 激波间断 瓶颈效应

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基于聚类分析和SVM的二级公路交通事故严重度预测 被引量：16

4

作者 杨文臣 周燕宁 +2 位作者 田毕江 郭凤香 胡澄宇 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第5期163-169,共7页

为明析输入特征对交通事故严重度机器学习预测模型的影响,基于1808条山区二级公路事故数据,选择12个事故严重度的影响因素作为候选特征变量,采用K-means(KM)聚类算法离散化事故严重度的连续特征变量,采用随机森林(RF)算法识别事故严重... 为明析输入特征对交通事故严重度机器学习预测模型的影响,基于1808条山区二级公路事故数据,选择12个事故严重度的影响因素作为候选特征变量,采用K-means(KM)聚类算法离散化事故严重度的连续特征变量,采用随机森林(RF)算法识别事故严重度的重要特征变量,通过组合3种输入特征变量(候选特征、KM特征、RF特征)和支持向量机(SVM)算法,分别构建事故严重度的3种SVM预测模型(SVM*、KM-SVM和RF-SVM),并分析3种SVM模型的预测性能及适用性。结果表明:通过离散连续变量和识别关键特征参数,可显著提高RF-SVM模型的预测准确率,重伤和死亡事故的预测准确率提高达40%;特征选择对SVM模型性能的影响程度要小于连续变量离散化;RF-SVM模型可获得比二元logistic回归模型更好的预测性能,但对不同输入特征的敏感性较高。 展开更多

关键词 K-means(KM)聚类 支持向量机(SVM) 事故严重度 山区二级公路 随机森林(RF) 机器学习

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基于风险矩阵的干线公路弯道路段交通冲突风险评估模型 被引量：7

5

作者 房锐 张琪 +2 位作者 胡澄宇 田毕江 覃文文 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2021年第2期166-172,共7页

为评估干线公路弯道路段(AHBS)交通冲突风险,基于交通冲突前5 min集计交通流数据、冲突路段道路线形特征和行车环境数据,分别建立交通冲突可能性及严重度评估指标体系。集成运用随机森林模型和多层次模糊综合评价法分别确定交通冲突可... 为评估干线公路弯道路段(AHBS)交通冲突风险,基于交通冲突前5 min集计交通流数据、冲突路段道路线形特征和行车环境数据,分别建立交通冲突可能性及严重度评估指标体系。集成运用随机森林模型和多层次模糊综合评价法分别确定交通冲突可能性和严重度等级,进而采用风险矩阵法确定交通冲突风险等级。以云南省元双干线公路为例进行验证。结果表明:基于随机森林模型的交通冲突可能性预测准确率达到84.21%,所提模型能有效评估AHBS交通冲突风险,为干线公路交通事故治理提供理论依据。 展开更多

关键词 交通工程 交通冲突风险评估模型 风险矩阵 干线公路弯道路段 随机森林

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处置阶段信息对高速公路交通事故持续时间的调节效应分析 被引量：2

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作者 陈娇娜 靳引利 +1 位作者 陶伟俊 李道峰 《安全与环境学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期1169-1177,共9页

应急处置阶段对交通事故持续时间演化至关重要,在信息视角下研究处置阶段信息对高速公路交通事故持续时间的影响具有重要意义。为了研究处置阶段信息在持续时间演化过程中的作用机制,从词频、上报次数、字符数及波动情况方面,采用内容... 应急处置阶段对交通事故持续时间演化至关重要,在信息视角下研究处置阶段信息对高速公路交通事故持续时间的影响具有重要意义。为了研究处置阶段信息在持续时间演化过程中的作用机制,从词频、上报次数、字符数及波动情况方面,采用内容分析法定义了处置阶段信息的评价指标,基于显著性调节变量建立高速公路交通事故持续时间的调节效应模型。通过稳健性检验,验证了模型的有效性。研究表明:变量Z_(1)、Z_(2)、Z(4)、Z_(5)、Z_(6)、Z_(7)、Z_(8)、Z_(9)、Z_(10)分别对事故范围与持续时间的关系具有调节作用,调节变量在不同水平时影响幅度具有显著性差异。其中,Z_(8)、Z_(6)、Z_(7)的调节效应最强,依次为0.049、0.034、0.032。充分发挥处置阶段信息的调节作用,将有助于信息采集、发布和报送的有效性,进而辨识应急处置关键因素以促进处置效果。 展开更多

关键词 安全工程 交通事故分析 持续时间 处置阶段 内容分析法 调节效应

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突发交通事件对山区高速公路交通运行影响的VISSIM仿真分析及预测 被引量：3

7

作者 郑楠 杨文臣 +1 位作者 马力 韩辉 《安全与环境工程》 CAS 北大核心 2020年第4期223-230,共8页

为定量研判突发交通事件对山区高速公路交通运行的影响程度,提出一种基于VISSIM的突发交通事件对山区高速公路交通运行影响的仿真分析与建模方法。以某山区高速公路桥隧群区段为研究对象,提出突发交通事件VISSIM仿真建模分析方法与实验... 为定量研判突发交通事件对山区高速公路交通运行的影响程度,提出一种基于VISSIM的突发交通事件对山区高速公路交通运行影响的仿真分析与建模方法。以某山区高速公路桥隧群区段为研究对象,提出突发交通事件VISSIM仿真建模分析方法与实验流程,并以车辆平均行驶速度为评价指标,分析不同事件持续时长、封闭车道数和交通流量下突发交通事件对山区高速公路交通流的影响与运行态势的演化特性;以最大排队长度为指标,采用多元非线性建模分析方法,构建了突发交通事件条件下最大排队长度预测模型。研究结果表明:最大排队长度与交通流量表现出正相关幂函数关系,而与事件持续时长、封闭车道数表现出线性正相关关系,提出的预测模型可预测80%的最大排队长度变化,具有较好的工程适用性。 展开更多

关键词 山区高速公路 突发交通事件 交通流量 最大排队长度 VISSIM仿真

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滇西北海巴洛沟“7·28”降雨-冰川融水混合型泥石流成因研究 被引量：14

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作者 赵鑫 张海太 +6 位作者 赵志芳 夏龙松 刘斌 李亚军 李春晓 陈宁生 王政 《工程地质学报》 CSCD 北大核心 2020年第6期1339-1349,共11页

海巴洛沟位于滇西北横断山区,2019年7月28日凌晨2:40暴发泥石流灾害,为科学准确开展该区域泥石流监测预警和综合防治工作,保障海巴洛沟流域中下游香丽(香格里拉至丽江)高速公路建设和运营安全,本文根据实地、无人机航拍及遥感调查,结合... 海巴洛沟位于滇西北横断山区,2019年7月28日凌晨2:40暴发泥石流灾害,为科学准确开展该区域泥石流监测预警和综合防治工作,保障海巴洛沟流域中下游香丽(香格里拉至丽江)高速公路建设和运营安全,本文根据实地、无人机航拍及遥感调查,结合室内试验和分析计算,对本次泥石流特征及成因进行研究。本次泥石流平均容重为16.77kN·m^-3,属稀性泥石流,洪峰流量为528.16m 3·s^-1,属特大泥石流。受地质、气候条件综合作用,海巴洛沟流域内物源包含3类:河谷区沟道侧岸滑坡体、高位冰碛物和高位寒冻风化碎屑。本次泥石流发生在27日晚至28日凌晨主体降雨过程的尾部,根据对2019年8~10月海巴洛沟流域9次降雨过程的监测,发现该区域降雨具有主体过程为6h、降雨量随海拔升高而显著增加的时空分布特征。激发本次泥石流的强降雨集中分布在哈巴雪山西侧海拔4200~4800m的峰脊区,6h降雨过程平均降雨量为60.43mm。激发水源除降雨外,还包含峰脊区内冰川融水,经计算本次6h降雨过程中冰川平均消融水当量为17.29mm。本文研究成果可为滇西北横断山区降雨-冰川融水混合型泥石流监测预警及防治提供可靠科学依据。 展开更多

关键词 滇西北 横断山区 海巴洛沟 6h降雨过程 冰川融水 混合型泥石流

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基于文本信息的高速公路事故持续时间 中介效应研究 被引量：2

9

作者 陈娇娜 靳引利 +1 位作者 陶伟俊 李道峰 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期155-162,共8页

为探讨交通事故持续时间影响因素的内部耦合关系,揭示文本信息在链式传导过程中的作用机制,利用自然语言处理技术和随机森林算法,提出一种基于词频-逆文本频率(TF-IDF)模型的关键词重要度分析方法。同时,建立高速公路交通事故持续时间... 为探讨交通事故持续时间影响因素的内部耦合关系,揭示文本信息在链式传导过程中的作用机制,利用自然语言处理技术和随机森林算法,提出一种基于词频-逆文本频率(TF-IDF)模型的关键词重要度分析方法。同时,建立高速公路交通事故持续时间的多重中介效应模型,采用乘积系数的Bootstrap抽样法进行中介作用检验,分别检验文本特征在并行中介路径和两级链式中介路径中的显著性,并计算中介效应强度。以陕西省高速公路3046起交通事故记录进行实例分析,结果表明:对持续时间的影响路径中,事故类型与月份存在部分链式中介关系,中介效应占比为11.868%,事故类型与天气、位置、事故范围之间存在完全链式中介关系,中介效应占比均为100%。文本信息字符数、上报次数在特定路径中是显著的中介变量,上报次数在天气对持续时间的中介效应类型为完全中介,字符数在事故范围对持续时间的中介效应类型为完全中介,时段对持续时间的影响有7.075%是通过字符数发挥作用。特定关键词集的两级链式中介作用路径存在。 展开更多

关键词 文本信息 高速公路 事故持续时间 中介效应 交通事故 随机森林

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基于SHAP-RF模型的不同路面状态下山区高速公路路表温度实时估计

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作者 苏宇 李京阳 +2 位作者 熊昌安 岳松 杨文臣 《西安理工大学学报》 北大核心 2024年第4期545-553,共9页

为实现山区高速公路路表温度的实时精准预估,以云南省麻昭高速公路2年的分钟级气象数据为基础,采用SHAP归因分析法筛选重要特征参数组合作为模型输入,采用随机森林回归算法(RFR)构建不同路面状态下的山区高速公路路表温度实时估计模型,... 为实现山区高速公路路表温度的实时精准预估,以云南省麻昭高速公路2年的分钟级气象数据为基础,采用SHAP归因分析法筛选重要特征参数组合作为模型输入,采用随机森林回归算法(RFR)构建不同路面状态下的山区高速公路路表温度实时估计模型,并与轻量级梯度提升机(LightGBM)、极限梯度提升(XGBoost)、多元线性回归(MLR)等经典模型进行对比,综合分析模型的准确度。结果表明:①干燥和潮湿两种路面状态下的交通气象特征对路表温度的贡献重要度排序不尽相同;②干燥状态下的模型最佳输入组合为气温+时间+相对湿度+气压,潮湿状态下的模型最佳输入组合为气温+气压+时间+相对湿度+湿滑系数;③相较于3个比较模型,SHAP-RF模型的预估效果最佳,在干燥和潮湿状态下的MAE分别为1.046℃和0.367℃。研究成果可为山区高速公路低成本交通气象环境智能感知与冰雪灾害防治技术提供依据。 展开更多

关键词 交通安全 路表温度 SHAP归因分析 随机森林回归 多维气象因素 山区高速公路

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冬季高速公路逐时路表温度LSTM预测模型 被引量：4

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作者 戴秉佑 杨文臣 +2 位作者 戢晓峰 周林义 房锐 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期136-144,共9页

为提高冬季路表温度的预测精度,提出一种基于多维长短时记忆(LSTM)神经网络的冬季路表温度逐时预测模型,以小时路表温度为模型输出,综合考虑多维气象因素的累积影响和路表温度的周期性,采用滑动窗口构造输入特征矩阵;构建路表温度LSTM... 为提高冬季路表温度的预测精度,提出一种基于多维长短时记忆(LSTM)神经网络的冬季路表温度逐时预测模型,以小时路表温度为模型输出,综合考虑多维气象因素的累积影响和路表温度的周期性,采用滑动窗口构造输入特征矩阵;构建路表温度LSTM逐时预测模型,通过深度学习高效逼近具有复杂非线性和不确定性的路表温度,并以江苏省宁宿徐高速公路、云南省麻昭高速公路为实例进行验证。结果表明:与随机森林(RF)模型和BP神经网络相比,LSTM路表温度逐时预测模型的准确率得到显著提高,在宁宿徐高速、麻昭高速的平均绝对误差(MAE)、均方误差(MSE)和均方根误差(RMSE)分别为0.303、0.295、0.543和0.581、0.694、0.833,预测值与观测值绝对误差位于[0,1)℃之间的占比为93%和89%。LSTM模型能准确捕捉路表温度的周期性和不确定性,在阴雨天和晴朗天的预测值与实测值基本一致,模型鲁棒性较好。 展开更多

关键词 高速公路 路表温度 长短时记忆(LSTM)神经网络 逐时预测 气象因素

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山区双车道公路机动车碰撞事故严重度致因比较分析与预测 被引量：13

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作者 杨文臣 谢碧珊 +1 位作者 房锐 秦雅琴 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2021年第1期190-195,共6页

以云南山区双车道公路1740起碰撞事故数据为基础,将事故数据分为机动车与机动车、机动车与摩托车、机动车与非机动车3种类型,事故严重度划分为仅财产损失、轻伤、重伤或死亡事故3个等级,分别用部分优势比模型和有序Logit模型建立3类机... 以云南山区双车道公路1740起碰撞事故数据为基础,将事故数据分为机动车与机动车、机动车与摩托车、机动车与非机动车3种类型,事故严重度划分为仅财产损失、轻伤、重伤或死亡事故3个等级,分别用部分优势比模型和有序Logit模型建立3类机动车碰撞事故严重度分析模型,对比分析不同等级事故的显著影响因素和模型的预测准确率,分析部分优势比模型自变量的边际效应。结果表明:不同交通方式下机动车碰撞事故严重度的影响因素存在明显差异,对比有序Logit模型,部分优势比的事故分析模型刻画了不满足比例优势假设的自变量,机动车与机动车、机动车与摩托车、机动车与非机动车碰撞事故的平均预测准确率分别为78.29%、73.63%和72.04%,分别提高14.54%、5.65%和3.32%。研究结果可为山区公路运营管理部门开展事故风险主动防控提供决策参考。 展开更多

关键词 交通工程 事故严重度 部分优势比模型 山区双车道公路 边际效应分析 机动车碰撞

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分块变换和GPU并行的遥感影像快速正射校正方法 被引量：2

13

作者 方留杨 何红艳 张炳先 《航天返回与遥感》 CSCD 2018年第6期80-90,共11页

正射校正是整个遥感数据处理过程中计算量最大、耗时最长的步骤之一,已经成为制约整个遥感数据处理快速完成的瓶颈。为了提高正射校正处理效率,文章系统地探讨了基于分块三维直接线性变换和图形处理单元(GPU)并行的遥感影像快速正射校... 正射校正是整个遥感数据处理过程中计算量最大、耗时最长的步骤之一,已经成为制约整个遥感数据处理快速完成的瓶颈。为了提高正射校正处理效率,文章系统地探讨了基于分块三维直接线性变换和图形处理单元(GPU)并行的遥感影像快速正射校正方法。首先针对正射校正坐标转换计算量过大的问题,提出了分块三维直接线性变换策略,有效地降低了坐标转换的计算量;在此基础上,采用"渐进式"策略开展GPU并行处理,首先通过GPU并行映射(核函数任务映射、基本设置),使方法在GPU上可执行,然后通过"两层次"性能优化(核函数性能优化、整体流程性能优化),进一步提高了方法的执行效率。在CPU和GPU组成的实验环境中,使用文中方法对"高分二号"卫星全色标准景影像进行实验,GPU执行时间仅为5.13s,与CPU相比,相应加速比达到142.42倍,可以满足对大数据遥感影像的快速正射校正需求。 展开更多

关键词 正射校正 分块三维直接线性变换 图形处理单元并行映射 核函数性能优化 整体流程性能优化 遥感数据处理

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基于驾驶模拟的高速公路施工围挡位置熵权模糊综合评价 被引量：9

14

作者 田毕江 方嘉欣 +2 位作者 杨文臣 胥川 胡澄宇 《安全与环境学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第4期1412-1419,共8页

施工围挡是道路施工区常用的交通安全设施,合理设置施工区围挡位置对保障施工区交通安全和节约施工区用地资源具有重要作用。以典型改扩建的高速公路为研究对象,利用驾驶模拟技术,在硬路肩有限的工作面内,设计3种外侧车道与施工围挡间... 施工围挡是道路施工区常用的交通安全设施,合理设置施工区围挡位置对保障施工区交通安全和节约施工区用地资源具有重要作用。以典型改扩建的高速公路为研究对象,利用驾驶模拟技术,在硬路肩有限的工作面内,设计3种外侧车道与施工围挡间距的模拟场景(0.5 m、0.75 m、1.0 m),组织开展40人的驾驶模拟对比试验,采集驾驶行为、眼动特性和生理信号等数据,采用配对t检验分析试验数据的可靠性,并提出由7项指标组成的评价指标体系,构建了基于熵权法的模糊综合评价模型,提出高速公路施工围挡位置熵权模糊综合评价方法,对3种高速公路施工围挡场景进行了比较分析和安全评价。结果表明:驾驶模拟器和试验场景均不会对试验造成不利影响;外侧车道与施工围挡间距为0.5 m的方案计算分值最高,综合响应表现最好。高速公路路侧施工围挡与外侧车道为0.5 m的距离,有效兼顾了节约用地范围和保障行车安全,可为科学设置高速公路施工围挡提供决策参考。 展开更多

关键词 安全工程 高速公路 改扩建工程 施工围挡 驾驶模拟 熵权-模糊综合评价

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丁字路口车辆U形转向的元胞自动机模型 被引量：1

15

作者 袁定强 郭明旻 +2 位作者 张鹏 林志阳 房锐 《上海大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2020年第4期595-605,共11页

基于丁字路口左半部分车道建立了双向六车道道路系统,考虑U形转向车道位于左车道和中车道两种情况。将直线道路和转向道路按车辆实际行驶轨迹交错划分元胞,引入红绿灯,以NaSch模型为基础进行模拟仿真,再统计各车道流量进行分析。结果表... 基于丁字路口左半部分车道建立了双向六车道道路系统,考虑U形转向车道位于左车道和中车道两种情况。将直线道路和转向道路按车辆实际行驶轨迹交错划分元胞,引入红绿灯,以NaSch模型为基础进行模拟仿真,再统计各车道流量进行分析。结果表明,U形转向车道位于左车道时有利于U形转向车辆通行,位于中车道时有利于右方左转车辆通行,但对驶向路口三车道流量影响较大。 展开更多

关键词 U形转向 元胞自动机 交通流 NaSch模型

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基于无人机倾斜摄影的强震区公路高位危岩崩塌形成机制及稳定性评价 被引量：64

16

作者 陈宙翔 叶咸 +2 位作者 张文波 郭彪 方留杨 《地震工程学报》 CSCD 北大核心 2019年第1期257-267,270,共12页

强震区公路高位危岩崩塌具有极高隐蔽性和危害性,传统的接触式勘察方法难以有效调查震后位于公路两侧高陡斜坡体上的危岩崩塌体。提出一种基于无人机的倾斜摄影测量技术,该技术采用无人机超低空采集高位危岩体的高清影像数据,构建三维... 强震区公路高位危岩崩塌具有极高隐蔽性和危害性,传统的接触式勘察方法难以有效调查震后位于公路两侧高陡斜坡体上的危岩崩塌体。提出一种基于无人机的倾斜摄影测量技术,该技术采用无人机超低空采集高位危岩体的高清影像数据,构建三维空间模型,从而提取危岩体特征参数,为危岩体稳定性分析提供数据支撑。利用无人机对某高速公路危岩崩塌地质灾害路段进行调查,对无人机倾斜摄影测量成果进行分析,明确调查区19处危岩崩塌体特征和崩塌成因机制,在此基础上评价典型崩塌体稳定性。并且使用RocFall软件模拟分析典型危岩体崩落运动轨迹,研究高位危岩崩塌对公路的危险性。研究成果对强震区山区公路高位危岩崩塌勘察、稳定性评价工作具有重要的参考价值。 展开更多

关键词 无人机 倾斜摄影测量 高位危岩体 崩塌 稳定性

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