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仓库系统冗余并联机器人结构多目标优化研究
1
作者
杨宗能
余琼
+1 位作者
高月仕
车鑫
《机械设计与制造》
北大核心
2025年第3期303-309,共7页
针对自动仓库系统中存储/检索操作的任务需求,研究了冗余约束绳驱并联机器人(RA-CDPRs)的几何结构和移动平台参数的优化问题。采用满足约束条件的最大有效载荷目标来确定最优的几何结构,在优化几何结构的基础上,设计了最小绳索张力作为R...
针对自动仓库系统中存储/检索操作的任务需求,研究了冗余约束绳驱并联机器人(RA-CDPRs)的几何结构和移动平台参数的优化问题。采用满足约束条件的最大有效载荷目标来确定最优的几何结构,在优化几何结构的基础上,设计了最小绳索张力作为RA-CDPRs移动平台参数优化的另一个目标,从而得到了自动仓库系统中RA-CDPRs的最优几何结构和相应的移动平台参数。通过对六自由度RA-CDPR的仿真,表明优化后的结构能以更少的绳索张力来平衡外力,且显著提高了自动仓库系统的有效载荷质量。
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关键词
冗余并联机器人
仓库系统
仿真分析
优化设计
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职称材料
斗轮堆取料机前臂结构轻量化可靠性优化研究
被引量：
5
2
作者
高月仕
余琼
+1 位作者
杨宗能
饶苍平
《机床与液压》
北大核心
2023年第6期194-200,共7页
针对斗轮堆取料机前臂轻量化优化设计过程中存在的不确定性,建立考虑结构参数、材料性能、负载以及代理模型不确定性的前臂轻量化优化设计方法。为提高计算效率,构造精度较高的Kriging模型。首先对前臂质量进行确定性优化,并将优化设计...
针对斗轮堆取料机前臂轻量化优化设计过程中存在的不确定性,建立考虑结构参数、材料性能、负载以及代理模型不确定性的前臂轻量化优化设计方法。为提高计算效率,构造精度较高的Kriging模型。首先对前臂质量进行确定性优化,并将优化设计结果作为可靠性优化算法的初始值,在此基础上建立多因素不确定性优化模型。最后根据设计要求,考虑多种不确定性因素,对前臂质量进行了可靠性优化。结果表明:该方法大幅降低了前臂的质量,优化结果可靠性高。
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关键词
斗轮堆垛机前臂
轻量化
可靠性设计
不确定性
KRIGING模型
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职称材料
Kriging模型在斗轮堆取料机前臂结构优化的应用
3
作者
余琼
高月仕
+1 位作者
杨宗能
车鑫
《机械设计与制造》
2025年第9期42-48,54,共8页
针对斗轮堆取料机前臂结构,在保证强度、刚度和非共振的前提下,在Kriging模型的基础上以重量最小为目标对斗轮堆取料机前臂进行结构优化。首先采用Morris法对所有结构参数变量进行敏感性分析,筛选出对重量影响较大的结构参数变量,在此...
针对斗轮堆取料机前臂结构,在保证强度、刚度和非共振的前提下,在Kriging模型的基础上以重量最小为目标对斗轮堆取料机前臂进行结构优化。首先采用Morris法对所有结构参数变量进行敏感性分析,筛选出对重量影响较大的结构参数变量,在此基础上建立了计入前臂结构重量的Kriging模型。为了改善模型精度较差的问题,引入了序列多点填充准则。最后,基于所构建的Kriging模型进行了结构减重优化。与初始设计相比,斗轮堆取料机前臂重量大幅降低。此外,通过与有限元模型对比,验证了Kriging模型优化的有效性。
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关键词
斗轮堆垛取料机前臂
Kriging模型
Morris法
结构优化
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职称材料
题名
仓库系统冗余并联机器人结构多目标优化研究
1
作者
杨宗能
余琼
高月仕
车鑫
机构
云南电网有限公司红河供电局
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2025年第3期303-309,共7页
基金
中国南方电网有限公司科技项目—自动化仓储物资管理系统的改造(050300GF62190044)。
文摘
针对自动仓库系统中存储/检索操作的任务需求,研究了冗余约束绳驱并联机器人(RA-CDPRs)的几何结构和移动平台参数的优化问题。采用满足约束条件的最大有效载荷目标来确定最优的几何结构,在优化几何结构的基础上,设计了最小绳索张力作为RA-CDPRs移动平台参数优化的另一个目标,从而得到了自动仓库系统中RA-CDPRs的最优几何结构和相应的移动平台参数。通过对六自由度RA-CDPR的仿真,表明优化后的结构能以更少的绳索张力来平衡外力,且显著提高了自动仓库系统的有效载荷质量。
关键词
冗余并联机器人
仓库系统
仿真分析
优化设计
Keywords
Redundant Parallel Robot
Warehouse System
Simulation Analysis
Optimal Design
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
斗轮堆取料机前臂结构轻量化可靠性优化研究
被引量：
5
2
作者
高月仕
余琼
杨宗能
饶苍平
机构
云南电网有限公司红河供电局
出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第6期194-200,共7页
基金
中国南方电网有限公司科技项目(050300GF62190044)。
文摘
针对斗轮堆取料机前臂轻量化优化设计过程中存在的不确定性,建立考虑结构参数、材料性能、负载以及代理模型不确定性的前臂轻量化优化设计方法。为提高计算效率,构造精度较高的Kriging模型。首先对前臂质量进行确定性优化,并将优化设计结果作为可靠性优化算法的初始值,在此基础上建立多因素不确定性优化模型。最后根据设计要求,考虑多种不确定性因素,对前臂质量进行了可靠性优化。结果表明:该方法大幅降低了前臂的质量,优化结果可靠性高。
关键词
斗轮堆垛机前臂
轻量化
可靠性设计
不确定性
KRIGING模型
Keywords
Bucket wheel stacker forearm
Lightweight
Reliability design
Uncertainty
Kriging model
分类号
TB114.3 [理学—概率论与数理统计]
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职称材料
题名
Kriging模型在斗轮堆取料机前臂结构优化的应用
3
作者
余琼
高月仕
杨宗能
车鑫
机构
云南电网有限公司红河供电局
出处
《机械设计与制造》
2025年第9期42-48,54,共8页
基金
中国南方电网有限公司科技项目—自动化仓储物资管理系统的改造(050300GF62190044)。
文摘
针对斗轮堆取料机前臂结构,在保证强度、刚度和非共振的前提下,在Kriging模型的基础上以重量最小为目标对斗轮堆取料机前臂进行结构优化。首先采用Morris法对所有结构参数变量进行敏感性分析,筛选出对重量影响较大的结构参数变量,在此基础上建立了计入前臂结构重量的Kriging模型。为了改善模型精度较差的问题,引入了序列多点填充准则。最后,基于所构建的Kriging模型进行了结构减重优化。与初始设计相比,斗轮堆取料机前臂重量大幅降低。此外,通过与有限元模型对比,验证了Kriging模型优化的有效性。
关键词
斗轮堆垛取料机前臂
Kriging模型
Morris法
结构优化
Keywords
Bucket Wheel Stacker Reclaimer Forearm
Kriging Model
Morris Method
Structural Optimization
分类号
TH16 [机械工程]
TB114.3 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
仓库系统冗余并联机器人结构多目标优化研究
杨宗能
余琼
高月仕
车鑫
《机械设计与制造》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
斗轮堆取料机前臂结构轻量化可靠性优化研究
高月仕
余琼
杨宗能
饶苍平
《机床与液压》
北大核心
2023
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
Kriging模型在斗轮堆取料机前臂结构优化的应用
余琼
高月仕
杨宗能
车鑫
《机械设计与制造》
2025
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职称材料
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