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题名一种多无人机协同定位与稠密地图构建算法
被引量：1
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作者
唐嘉宁
陈伟
陈云浩
李玉亭
胡敏森
许俊锋
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机构
云南民族大学电气信息工程学院
云南民族大学无人自主系统研究所
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2023年第35期15124-15132,共9页
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基金
国家自然科学基金(61963038)。
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文摘
针对VINS-Mono(monoculor visual-inertial state)算法定位精度较低且构建的稀疏点云地图包含的信息较少无法用于无人机的自主导航的问题,提出了一种集中式多无人机协同定位与稠密地图构建算法。该算法通过提高回环闭合中特征点匹配准确度以优化多无人机之间的定位精度,为了建立多个无人机之间的连接约束,使用四种不同类型的坐标系进行坐标转换优化,采用双向检测匹配法对关键帧进行特征点匹配,结合PROSAC(progressive sampling consensus)算法剔除误匹配,通过对有回环闭合约束的多无人机的位姿与全局地图进行全局位姿图优化,结合Voxblox构建了可供五架无人机协同导航的全局稠密地图。在EuRoc数据集的五个序列中,提出的多无人机协同定位与稠密地图构建算法与VINS-MONO算法相比,绝对轨迹误差分别降低了34%、26%、42%、24%、19%。实验证明,改进算法有效提高了多无人机之间的定位精度,并且构建的全局一致稠密地图包含距离信息与梯度信息,可以用于多无人机的自主导航。
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关键词
VINS-MONO算法
多无人机协同
双向检测匹配法
PROSAC算法
回环闭合
稠密重建
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Keywords
VINS-Mono algorithm
multi-drone synergy
two-way detection matching method
PROSAC algorithm
loop closure
dense reconstruction
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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