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基于多源定位的机器人导航地图融合研究
被引量：
2
1
作者
齐政光
艾长胜
+3 位作者
耿敦洋
冯志全
郑加海
王相勇
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2023年第9期47-51,共5页
针对激光雷达(LiDAR)的传统建图方式在精度和地图完整性上存在不足的问题,提出一种以多源定位数据实现创建融合栅格地图的方法。利用误差状态卡尔曼滤波(ESKF)算法将惯性测量单元(IMU)与轮式编码器(WE)的融合数据中添加视觉里程计(VO)...
针对激光雷达(LiDAR)的传统建图方式在精度和地图完整性上存在不足的问题,提出一种以多源定位数据实现创建融合栅格地图的方法。利用误差状态卡尔曼滤波(ESKF)算法将惯性测量单元(IMU)与轮式编码器(WE)的融合数据中添加视觉里程计(VO)的位姿信息进行校正,并作为里程计输出。根据贝叶斯估计,将深度相机与激光雷达各自生成的局部栅格地图逐帧进行融合,生成全局地图。研究结果表明:融合地图与实际环境中的对应参考点在x与y方向的RMSE比传统方法分别下降了58.88%,56.19%,有效提高了地图的精度和丰富性。
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关键词
激光雷达
视觉里程计
误差状态卡尔曼滤波
贝叶斯估计
即时定位与地图构建
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职称材料
题名
基于多源定位的机器人导航地图融合研究
被引量：
2
1
作者
齐政光
艾长胜
耿敦洋
冯志全
郑加海
王相勇
机构
济南大学机械工程学院
济南大学信息科学与工程学院
临沂金利液压科技有限公司
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2023年第9期47-51,共5页
基金
济南市自主创新团队项目(2019GXRC013)
山东省重点扶持区域引进急需紧缺人才项目。
文摘
针对激光雷达(LiDAR)的传统建图方式在精度和地图完整性上存在不足的问题,提出一种以多源定位数据实现创建融合栅格地图的方法。利用误差状态卡尔曼滤波(ESKF)算法将惯性测量单元(IMU)与轮式编码器(WE)的融合数据中添加视觉里程计(VO)的位姿信息进行校正,并作为里程计输出。根据贝叶斯估计,将深度相机与激光雷达各自生成的局部栅格地图逐帧进行融合,生成全局地图。研究结果表明:融合地图与实际环境中的对应参考点在x与y方向的RMSE比传统方法分别下降了58.88%,56.19%,有效提高了地图的精度和丰富性。
关键词
激光雷达
视觉里程计
误差状态卡尔曼滤波
贝叶斯估计
即时定位与地图构建
Keywords
LiDAR
visual odometer
error state Kalman filtering(ESKF)
Bayesian estimation
simultaneous localization and mapping(SLAM)
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
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被引量
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1
基于多源定位的机器人导航地图融合研究
齐政光
艾长胜
耿敦洋
冯志全
郑加海
王相勇
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2023
2
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