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基于A^(*)与DWA算法融合的割草机器人路径规划
1
作者
刘士琪
闫九祥
+2 位作者
李倩
温以民
刘强
《中国农机化学报》
北大核心
2025年第6期142-149,共8页
针对室外环境下智能割草机器人割草作业路径规划及实时避障问题,建立割草机器人运动学数学模型,提出一种基于动态窗口法(DWA)和A^(*)算法融合的割草机器人路径规划算法。基于A^(*)算法实现割草作业地图的全局路径规划,基于动态窗口法构...
针对室外环境下智能割草机器人割草作业路径规划及实时避障问题,建立割草机器人运动学数学模型,提出一种基于动态窗口法(DWA)和A^(*)算法融合的割草机器人路径规划算法。基于A^(*)算法实现割草作业地图的全局路径规划,基于动态窗口法构建全局最优路径的评价函数,通过激光雷达进行局部障碍物识别,实现局部路径的动态避障。仿真结果表明,在面对多个障碍物和多个目标点时,割草机器人的运行轨迹平滑,系统保持良好的稳定性。在搭建的真实环境下进行试验,割草机器人可实现全局路径自主导航及局部避障。试验过程中,割草机器人最大线速度为0.98 m/s,平均线速度为0.243 m/s,均在机械设计范围内,路径跟踪误差小于0.24 m,定位误差小于0.07 m,满足实际作业需求。
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关键词
割草机器人
避障
路径规划
动态窗口法
A^(*)算法
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职称材料
题名
基于A^(*)与DWA算法融合的割草机器人路径规划
1
作者
刘士琪
闫九祥
李倩
温以民
刘强
机构
齐鲁工业大学(山东省科学院)山东省科学院自动化研究所
临沂市金立机械有限公司
出处
《中国农机化学报》
北大核心
2025年第6期142-149,共8页
基金
山东省自然科学基金(ZR2023MF077)
中央引导地方科技发展专项资金(YDZX2022086)。
文摘
针对室外环境下智能割草机器人割草作业路径规划及实时避障问题,建立割草机器人运动学数学模型,提出一种基于动态窗口法(DWA)和A^(*)算法融合的割草机器人路径规划算法。基于A^(*)算法实现割草作业地图的全局路径规划,基于动态窗口法构建全局最优路径的评价函数,通过激光雷达进行局部障碍物识别,实现局部路径的动态避障。仿真结果表明,在面对多个障碍物和多个目标点时,割草机器人的运行轨迹平滑,系统保持良好的稳定性。在搭建的真实环境下进行试验,割草机器人可实现全局路径自主导航及局部避障。试验过程中,割草机器人最大线速度为0.98 m/s,平均线速度为0.243 m/s,均在机械设计范围内,路径跟踪误差小于0.24 m,定位误差小于0.07 m,满足实际作业需求。
关键词
割草机器人
避障
路径规划
动态窗口法
A^(*)算法
Keywords
mowing robot
obstacle avoidance
path planning
dynamic window approach
A^(*)algorithm
分类号
S817.111 [农业科学—畜牧学]
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于A^(*)与DWA算法融合的割草机器人路径规划
刘士琪
闫九祥
李倩
温以民
刘强
《中国农机化学报》
北大核心
2025
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