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新型除锈爬壁机器人附壁建模与仿真
被引量：
19
1
作者
衣正尧
弓永军
+1 位作者
王祖温
王兴如
《四川大学学报（工程科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第2期211-216,共6页
设计了1种永磁真空混合附壁的船舶壁面除锈爬壁机器人,该机器人负载大、本体重,机器人的附壁面法向存在水射流反冲力和真空负压压力。建立了机器人下滑和后翻两静态模型,结合船壁面法向的3种受力状态,分别对下滑模型和后翻模型进行了分...
设计了1种永磁真空混合附壁的船舶壁面除锈爬壁机器人,该机器人负载大、本体重,机器人的附壁面法向存在水射流反冲力和真空负压压力。建立了机器人下滑和后翻两静态模型,结合船壁面法向的3种受力状态,分别对下滑模型和后翻模型进行了分析,并将两模型永磁单元所需吸附力进行了对比。仿真和实验结果表明,真空负压提高机器人附壁能力明显,可以较大地降低永磁吸附单元所需吸附力,减小机器人负载,较低的真空负压可实现辅助永磁良好附壁,在保证灵活运动的前提下吸附可靠。
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关键词
船舶壁面除锈
爬壁机器人
仿真分析
附壁性能
静态模型
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职称材料
题名
新型除锈爬壁机器人附壁建模与仿真
被引量：
19
1
作者
衣正尧
弓永军
王祖温
王兴如
机构
大连
中远
造船工业
公司
大连海事大学船舶机电装备研究所
浙江大学流体传动及控制国家重点实验室
中远船务工程集团总公司
出处
《四川大学学报（工程科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第2期211-216,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(50805011)
交通部基础研究基金项目(225030)
中远船务重大基金资助项目(G2-07-0060)
文摘
设计了1种永磁真空混合附壁的船舶壁面除锈爬壁机器人,该机器人负载大、本体重,机器人的附壁面法向存在水射流反冲力和真空负压压力。建立了机器人下滑和后翻两静态模型,结合船壁面法向的3种受力状态,分别对下滑模型和后翻模型进行了分析,并将两模型永磁单元所需吸附力进行了对比。仿真和实验结果表明,真空负压提高机器人附壁能力明显,可以较大地降低永磁吸附单元所需吸附力,减小机器人负载,较低的真空负压可实现辅助永磁良好附壁,在保证灵活运动的前提下吸附可靠。
关键词
船舶壁面除锈
爬壁机器人
仿真分析
附壁性能
静态模型
Keywords
ship rust removal
wall climbing robot
simulation analysis
wall-attachment performance
static model
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
新型除锈爬壁机器人附壁建模与仿真
衣正尧
弓永军
王祖温
王兴如
《四川大学学报（工程科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
19
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