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货舱水射流清洗机器人设计与应用研究
1
作者
巴胜富
王为周
+6 位作者
李虎
李晓俊
刘祥杰
任启乐
庞雷
陈正文
王志强
《流体机械》
北大核心
2025年第6期111-118,共8页
为了满足散货船货舱高效、安全的清洗需求,从四驱机器人力学特性分析出发,开展机器人关键部件设计。详细介绍了机器人通过货舱钝角壁面、反斜面爬行及越障等过程的力和力矩特性,构建了综合考虑转轮摩擦力和磁铁吸附力的力学平衡方程,结...
为了满足散货船货舱高效、安全的清洗需求,从四驱机器人力学特性分析出发,开展机器人关键部件设计。详细介绍了机器人通过货舱钝角壁面、反斜面爬行及越障等过程的力和力矩特性,构建了综合考虑转轮摩擦力和磁铁吸附力的力学平衡方程,结合现场实际工况进行机器人吸附能力分析验证,研制出一款携带自适应清洗机械臂的货舱水射流清洗机器人,并进行现场应用。结果表明,所研制的清洗机器人的安全系数达到1.98,机器人附壁能力优良;清洗作业时,1 MPa额定压力下射流半径可达25 m。与人工清洗相比,清洗效率提升到900 m^(2)/h,清洗时间减少约50%。研究成果可为散货船货舱自动化清洗应用提供参考。
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关键词
货舱清洗
机器人
射流
附壁
力学特性
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职称材料
题名
货舱水射流清洗机器人设计与应用研究
1
作者
巴胜富
王为周
李虎
李晓俊
刘祥杰
任启乐
庞雷
陈正文
王志强
机构
合肥通用机械研究院
有限公司
国家通用机械基础件创新中心
连云港远洋流体装卸设备
有限公司
中远
海运
(
青岛
)
有限公司
浙江理工大学机械工程学院
中交一公局集团
有限公司
出处
《流体机械》
北大核心
2025年第6期111-118,共8页
基金
安徽省科技创新攻坚计划项目(202423i08050015)
中国机械工业集团有限公司科研专项(ZDZX2024-42)
中国交建科技研发项目(KJYF-2023-A-01J)。
文摘
为了满足散货船货舱高效、安全的清洗需求,从四驱机器人力学特性分析出发,开展机器人关键部件设计。详细介绍了机器人通过货舱钝角壁面、反斜面爬行及越障等过程的力和力矩特性,构建了综合考虑转轮摩擦力和磁铁吸附力的力学平衡方程,结合现场实际工况进行机器人吸附能力分析验证,研制出一款携带自适应清洗机械臂的货舱水射流清洗机器人,并进行现场应用。结果表明,所研制的清洗机器人的安全系数达到1.98,机器人附壁能力优良;清洗作业时,1 MPa额定压力下射流半径可达25 m。与人工清洗相比,清洗效率提升到900 m^(2)/h,清洗时间减少约50%。研究成果可为散货船货舱自动化清洗应用提供参考。
关键词
货舱清洗
机器人
射流
附壁
力学特性
Keywords
hold cleaning
robot
water jet
wall attachment
mechanical characteristics
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
O358 [理学—流体力学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
货舱水射流清洗机器人设计与应用研究
巴胜富
王为周
李虎
李晓俊
刘祥杰
任启乐
庞雷
陈正文
王志强
《流体机械》
北大核心
2025
0
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