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环境约束可重构机械臂模块化力/位置控制
被引量：
3
1
作者
李元春
宋扬
赵博
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第6期709-714,共6页
针对受环境约束的可重构机械臂系统,提出了一种自适应神经网络模块化力/位置控制方法.利用雅克比矩阵将机械臂末端与环境接触力映射到各关节,将系统动力学模型描述成一组通过耦合力矩相关联的子系统集合,通过控制各子系统的位置和力矩...
针对受环境约束的可重构机械臂系统,提出了一种自适应神经网络模块化力/位置控制方法.利用雅克比矩阵将机械臂末端与环境接触力映射到各关节,将系统动力学模型描述成一组通过耦合力矩相关联的子系统集合,通过控制各子系统的位置和力矩来达到控制末端执行器位置和接触力的目的.利用神经网络估计可重构机械臂系统的非线性项和交联项,通过自适应更新律在线估计神经网络权值函数,并引入滑模控制项补偿估计误差,从而保证闭环系统渐近稳定.最后,在不改变控制器参数的条件下对2个不同构形的2自由度可重构机械臂进行数值仿真,结果验证了所设计控制器的有效性.
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关键词
可重构机械臂
环境约束
模块化控制
力/位置控制
神经网络
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职称材料
题名
环境约束可重构机械臂模块化力/位置控制
被引量：
3
1
作者
李元春
宋扬
赵博
机构
长春工业大学
控制
工程系
中车大连电力牵引研发中心有限公司网络控制部
中
国科学院自动化研究所
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第6期709-714,共6页
基金
国家自然科学基金项目(61374051,61603387)
吉林省科技发展计划项目(20150520112JH,20160414033GH)
复杂系统管理与控制国家重点实验室开放基金项目(20150102)资助
文摘
针对受环境约束的可重构机械臂系统,提出了一种自适应神经网络模块化力/位置控制方法.利用雅克比矩阵将机械臂末端与环境接触力映射到各关节,将系统动力学模型描述成一组通过耦合力矩相关联的子系统集合,通过控制各子系统的位置和力矩来达到控制末端执行器位置和接触力的目的.利用神经网络估计可重构机械臂系统的非线性项和交联项,通过自适应更新律在线估计神经网络权值函数,并引入滑模控制项补偿估计误差,从而保证闭环系统渐近稳定.最后,在不改变控制器参数的条件下对2个不同构形的2自由度可重构机械臂进行数值仿真,结果验证了所设计控制器的有效性.
关键词
可重构机械臂
环境约束
模块化控制
力/位置控制
神经网络
Keywords
reconfigurable manipulator
environmental constraint
modular control
position/force con-trol
neural network
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
环境约束可重构机械臂模块化力/位置控制
李元春
宋扬
赵博
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
3
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