三相四桥臂并联型APF无差拍控制策略的研究 被引量：17

1

作者 张晓 李新宇 周睿 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2011年第20期78-83,共6页

以四桥臂并联型有源电力滤波器为研究对象,对三相四线制系统的谐波检测方法和有源电力滤波器的控制策略分别进行了系统的研究。采用基于瞬时无功功率理论的ip-iq谐波电流检测法来计算谐波电流指令值。详细阐述了无差拍控制的原理,对无... 以四桥臂并联型有源电力滤波器为研究对象,对三相四线制系统的谐波检测方法和有源电力滤波器的控制策略分别进行了系统的研究。采用基于瞬时无功功率理论的ip-iq谐波电流检测法来计算谐波电流指令值。详细阐述了无差拍控制的原理,对无差拍控制模型进行了理论推导,对系统实现步骤和谐波电流预测进行了研究。实验论证了该无差拍系统的可行性,总结了无差拍控制应用的优点和问题。 展开更多

关键词 有源电力滤波器 三维空间矢量调制 无差拍控制 三相四线制

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基于Leap Motion和S曲线的飞行机器人机械臂控制研究 被引量：3

2

作者 包军 仓宇 +1 位作者 邓经枢 童明波 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2018年第11期3347-3350,共4页

针对带有多自由度机械臂的飞行机器人,提出基于Leap Motion的控制方法以实现机械臂跟随人体手掌位置姿态运动的功能。采用DH方法建立了机械臂数学模型,给出了将Leap Motion获取的人手运动映射到机械臂末端的推导过程。利用7段S型曲线调... 针对带有多自由度机械臂的飞行机器人,提出基于Leap Motion的控制方法以实现机械臂跟随人体手掌位置姿态运动的功能。采用DH方法建立了机械臂数学模型,给出了将Leap Motion获取的人手运动映射到机械臂末端的推导过程。利用7段S型曲线调速方法近似实现舵机角加速度连续没有突变,减轻了舵机快速响应给飞行器带来的冲击问题。设计制作了实物样机对控制方法的可实现性进行验证测试,在飞行测试中成功地利用Leap Motion控制远端的机械臂抓取到地面目标。 展开更多

关键词 飞行机器人 机械臂 LeapMotion 手势控制 S曲线

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木塑复合材料挤出技术研究 被引量：9

3

作者 施桢蓉 张中元 陈方 《工程塑料应用》 CAS CSCD 北大核心 2007年第8期29-32,共4页

在传统聚氯乙烯(PVC)异型材配方、挤出工艺和模具设计的基础上,对生产木粉填充PVC复合材料的挤出技术进行了研究,归纳出适合木塑复合材料的合理配方和工艺条件;提出了新的口模和干湿定型装置的设计参数,并利用Flow2000软件对口模方案进... 在传统聚氯乙烯(PVC)异型材配方、挤出工艺和模具设计的基础上,对生产木粉填充PVC复合材料的挤出技术进行了研究,归纳出适合木塑复合材料的合理配方和工艺条件;提出了新的口模和干湿定型装置的设计参数,并利用Flow2000软件对口模方案进行分析。 展开更多

关键词 木塑复合材料 挤出技术 配方 模具

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基于数字孪生的船舶管加工数字化车间研究 被引量：12

4

作者 徐鹏 陈卫彬 +2 位作者 廖良闯 张政 封雨生 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第15期139-144,共6页

数字孪生是实现物理车间与虚拟车间交互融合的有效技术手段,被国内外相关学术界和企业高度关注,但目前的研究尚处于理论研究阶段,研究成果相对较少且缺乏整体解决方案。本文分析传统车间管控系统架构存在的不足,提出基于数字孪生的数字... 数字孪生是实现物理车间与虚拟车间交互融合的有效技术手段,被国内外相关学术界和企业高度关注,但目前的研究尚处于理论研究阶段,研究成果相对较少且缺乏整体解决方案。本文分析传统车间管控系统架构存在的不足,提出基于数字孪生的数字化车间运行新流程。基于B/S架构进行数字孪生系统设计,并给出与业务系统进行数据及接口集成的方法。利用数据采集网关技术,将现场设备数据进行实时采集、分类、清理及上传,实现基于现场实时驱动的虚拟车间运行。从产品、生产线、过程信息3个方面构建基于数字孪生的车间信息模型。最后,基于武昌造船集团有限公司的全自动化直管柔性加工生产线实现了数字孪生车间系统。 展开更多

关键词 数字孪生 管加工 数字化车间 车间信息模型

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面向单一系统映像的透明MPI编程模型研究与实现 被引量：1

5

作者 孙忠义 金同标 殷进勇 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2013年第11期164-167,220,共5页

提出两种不同级别透明MPI(Message Passing Interface)的概念和结构组成,分别从应用级透明和通信级透明两个层面来阐述提出透明MPI的动机,以及它们的具体架构和基于MPICH2的实现过程,并对其优缺点进行全面分析。通过测量发现,在单一系... 提出两种不同级别透明MPI(Message Passing Interface)的概念和结构组成,分别从应用级透明和通信级透明两个层面来阐述提出透明MPI的动机,以及它们的具体架构和基于MPICH2的实现过程,并对其优缺点进行全面分析。通过测量发现,在单一系统映像的机群下,透明MPI不仅简单易用,还获得了性能上的提高。 展开更多

关键词 透明MPI MPICH2 应用级透明 通信级透明

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潜艇指控系统台位协同备份技术研究

6

作者 史彦山 龚纯 莫进军 《四川兵工学报》 CAS 2013年第9期100-103,共4页

潜艇指控系统随着计算机软硬件技术的发展,分别经历了独立、集中、分开和分布4种形式,通过中间件技术实现软件的重用、台位间数据和功能的同步,利用XML实现系统的灵活配置,满足潜艇指控系统实时性、健壮性以及升级扩展需求等方面的要求。

关键词 潜艇指控系统 台位协同 数据备份

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一种基于结构光的V型坡口焊缝特征点识别算法 被引量：23

7

作者 杨雪君 许燕玲 +3 位作者 黄色吉 侯震 陈善本 韩瑜 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期1573-1577,共5页

针对典型的V型坡口焊缝,采用自主研发的激光视觉传感系统设计了一种基于投影拟合方法的焊缝特征点识别算法,并通过实验加以验证.结果表明,所提出的算法对焊缝特征点的提取精度较高.

关键词 机器人焊接 焊缝识别 特征提取 投影拟合方法

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实时跟踪焊缝特征的感兴趣区域特征提取算法 被引量：11

8

作者 黄色吉 许燕玲 +3 位作者 杨雪君 侯震 陈善本 韩瑜 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期1877-1880,共4页

针对国产自主品牌机器人,基于感兴趣区域自适应获取方法设计开发了具有独立知识产权的机器人视觉焊缝跟踪系统,用于实时采集并处理焊缝图像,准确地获取焊缝特征值并进行了相关焊缝跟踪实验.结果表明,跟踪系统实时性好,纠偏准确,鲁棒性强.

关键词 感兴趣区域 焊缝跟踪 自适应 特征提取 机器人焊接中豳

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六轴关节机器人系统结构及其关键技术 被引量：8

9

作者 韩瑜 许燕玲 +2 位作者 花磊 侯震 陈善本 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期1521-1525,共5页

介绍了自主研发的JARI6轴关节机器人的系统结构,阐述了JARI6轴关节机器人的一些关键技术,包括关节机械系统优化集成、空间曲线轨迹规划、机器人6轴同步插补和协同解耦控制等技术.

关键词 关节机器人 优化集成 同步插补 协同解耦控制

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大型船舶舱室多分段机器人焊接系统优化设计 被引量：8

10

作者 花磊 许燕玲 +2 位作者 韩瑜 侯震 陈善本 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第S1期36-39,共4页

针对目前大型船舶舱室多分段焊接焊缝众多、空间狭小和焊接效率低下的特点,本文在原有吊装式舱室机器人焊接系统的基础上,设计了一套优化的导轨式舱室机器人焊接系统,尤其是对舱室众多的典型T型焊缝,该系统具有快速、高效、柔性好的特点... 针对目前大型船舶舱室多分段焊接焊缝众多、空间狭小和焊接效率低下的特点,本文在原有吊装式舱室机器人焊接系统的基础上,设计了一套优化的导轨式舱室机器人焊接系统,尤其是对舱室众多的典型T型焊缝,该系统具有快速、高效、柔性好的特点,能很好地完成舱室多分段焊缝的焊接. 展开更多

关键词 机器人焊接 导轨式 吊装式 多分段焊接

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视觉传感技术在机器人焊接中的应用 被引量：18

11

作者 侯震 许燕玲 +3 位作者 黄色吉 杨雪君 韩瑜 陈善本 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第S1期55-58,共4页

在机器人自动化焊接中,视觉传感系统是非常重要的组成部分,其主要作用是用于导引初始焊缝位置和监测焊接过程状态,提供焊缝和熔池的特征信息,并对机器人焊缝位置和焊缝的成形进行实时跟踪控制,简单介绍了视觉传感技术在机器人焊接过程... 在机器人自动化焊接中,视觉传感系统是非常重要的组成部分,其主要作用是用于导引初始焊缝位置和监测焊接过程状态,提供焊缝和熔池的特征信息,并对机器人焊缝位置和焊缝的成形进行实时跟踪控制,简单介绍了视觉传感技术在机器人焊接过程中的应用现状,并对其目前所存在的问题与相关技术进行了探讨. 展开更多

关键词 机器人焊接 视觉传感 焊缝跟踪 初始焊接位置导引

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舰载雷达系统误差建模与仿真分析 被引量：6

12

作者 窦林涛 初阳 程健庆 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期774-778,共5页

为了研究舰载雷达系统误差的演化规律,分析了舰载雷达系统误差的主要来源,采用对误差传递过程进行建模的思路,推导了统一的舰载雷达系统误差计算模型。重点分析了舰艇导航信息中的姿态角误差对雷达测量目标距离、方位角和高低角的不同影... 为了研究舰载雷达系统误差的演化规律,分析了舰载雷达系统误差的主要来源,采用对误差传递过程进行建模的思路,推导了统一的舰载雷达系统误差计算模型。重点分析了舰艇导航信息中的姿态角误差对雷达测量目标距离、方位角和高低角的不同影响,得出雷达测距误差不受姿态角影响,方位角误差与艏向角误差呈线性关系,高低角误差受限于纵摇角与横摇角误差,并随目标方位按正弦规律变化的结论。计算机仿真结果验证了结论的正确性。 展开更多

关键词 舰载雷达 系统误差 姿态误差 误差分析

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船用针阀体轴类工件的自动化生产线设计与实现 被引量：15

13

作者 徐鹏 李阳 +1 位作者 顾欢 韩瑜 《制造技术与机床》 北大核心 2017年第8期124-128,共5页

为解决某公司多品种小批量船用针阀体轴类工件自动加工需求,设计了基于杰瑞机器人多种工作模式下的自动生产线。先分析船用针阀体工件加工工艺流程,结合机加工序排序原则和生产节拍匹配,设计了基于1台自动上料机、5台数控机床、4台缓存... 为解决某公司多品种小批量船用针阀体轴类工件自动加工需求,设计了基于杰瑞机器人多种工作模式下的自动生产线。先分析船用针阀体工件加工工艺流程,结合机加工序排序原则和生产节拍匹配,设计了基于1台自动上料机、5台数控机床、4台缓存台、2台桁架式机器人、1个工件中转放置台的生产线总体布局;采用S7-300 PLC对自动化生产线进行总体控制,定义了主控PLC输入输出信号类型、程序结构及系统工作模式;最后给出了2个机器人工位的自动化加工流程,并在客户现场完成整套系统的搭建。经过试运行,该生产线运行稳定。 展开更多

关键词 船用针阀体 自动化生产线 杰瑞机器人 多品种小批量

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对增值税业务期末账务处理的理解 被引量：2

14

作者 刘四美 曹娟 《财会月刊》 北大核心 2009年第4期27-28,共2页

一、科目设置 在“应交税费”一级科日下设置两个二级明细科目“应交增值税”和“未交增值税”，“应交增值税”明细科日用于日常核算，“未交增值税”明细科目用于月末处理。这样区分主要是从税收方面考虑：将留抵税额与应交或多交的... 一、科目设置 在“应交税费”一级科日下设置两个二级明细科目“应交增值税”和“未交增值税”，“应交增值税”明细科日用于日常核算，“未交增值税”明细科目用于月末处理。这样区分主要是从税收方面考虑：将留抵税额与应交或多交的税款分开，即：上期的进项税额多，可留到下期进行抵扣；上期的销项税额多，则不能留到下期，需转出上交；当期预交税款多，需转出待退回或抵减下期税款。假定不涉及进出口业务，纳税期限为1日、3日、5日、10日、15日或1个月的增值税一般纳税人应在“应交增值税”二：级明细科日下设置三级明细科目，即： 展开更多

关键词 增值税业务 账务处理 “未交增值税” 二级明细科目 应交增值税 期末 科目设置 进项税额

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基于可重构计算系统的波束形成网络设计与实现 被引量：1

15

作者 汪高武 《四川兵工学报》 CAS 2012年第4期75-79,共5页

可重构计算系统的高效性支持潜艇声纳系统的实时信息处理。本文研究了目标辐射噪声模型和声纳基阵输出的信号模型,在此基础上利用可重构计算系统提出了一个灵活、优化、适应性强的自适应波束形成引擎的设计方案,通过仿真验证和工程实现... 可重构计算系统的高效性支持潜艇声纳系统的实时信息处理。本文研究了目标辐射噪声模型和声纳基阵输出的信号模型,在此基础上利用可重构计算系统提出了一个灵活、优化、适应性强的自适应波束形成引擎的设计方案,通过仿真验证和工程实现说明了该方案的正确性与可行性。 展开更多

关键词 可重构计算系统 波束形成引擎 自适应算法

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基于信息熵的传感器多目标信息探测算法 被引量：1

16

作者 汪高武 《四川兵工学报》 CAS 2012年第7期90-92,共3页

为了利用传感器进行多目标信息探测,利用信息增量控制传感器进行目标环境的探测。提出了用于多目标探测的信息增量的计算方法,通过使信息增量获得最大值决定探测的环境单元序列。仿真结果证明了所提方法的正确性与实用性。

关键词 信息熵 多目标信息探测 信息增量

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面向对象的产品设计

17

作者 冯燕宁 姚彤 《机械设计与制造》 2001年第3期41-42,共2页

阐述了运用面向对象技术进行机械产品设计的新思路，要求在产品设计初期即应用数据库技术，考虑产品的可加工性和可装配性，尽可能实现低成本、高质量，争取产品设计一次成功。

关键词 面向对象 数据库 加工 装配 产品设计 机械产品

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