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题名重力辅助惯性导航中延时误差补偿算法研究
被引量：1
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作者
姜鑫
周广涛
石惠文
程正生
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机构
哈尔滨工程大学自动化学院
中船重工第七○七研究所
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出处
《压电与声光》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第1期113-116,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51379042)
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文摘
在重力辅助惯性导航系统中,由于重力仪的输出存在时间延迟,造成了观测信息滞后,采用常规扩展卡尔曼滤波算法难以保证滤波的精度。因此,该文首先建立了适应扩展卡尔曼滤波的数学模型,将重力仪实测重力异常与惯导系统指示位置的地图重力异常值之差作为量测信息;然后利用厄特弗斯效应计算重力仪的延迟时间;在此基础上,提出了一种延迟误差补偿算法,将其应用到重力辅助惯性导航系统中。仿真结果表明,该算法能有效地降低时间延迟给系统造成的不利影响,从而提高重力辅助惯性导航系统的定位精度。
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关键词
惯性导航系统
重力仪
扩展卡尔曼滤波
厄特弗斯效应
时间延迟补偿
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Keywords
inertial navigation system（INS）
gravimeter
extended Kalman filter（EKF）
Eotvos effect
time delay compensation
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分类号
TN967.1
[电子电信—信号与信息处理]
TM921.52
[电气工程—电力电子与电力传动]
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