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题名二阶多智能体系统的量化迭代学习控制
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作者
丁斗建
赵晓林
赵博欣
高关根
刘畅
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机构
空军工程大学研究生院
空军工程大学装备管理与无人机工程学院
中航工业西安飞行自动控制研究所惯性技术航空科技重点实验室
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出处
《弹箭与制导学报》
北大核心
2019年第6期75-82,共8页
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基金
航空科学基金(20160896007)资助。
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文摘
针对带有领导者的二阶多智能体系统的一致性跟踪问题,引入对数量化器,在系统状态误差和系统状态量化的情形下,分别设计了基于量化信息的一致性误差。利用对数量化器的性质,对一致性误差进行转化,使其与量化密度有关。结合迭代学习控制方法,提出了基于一致性误差的迭代学习控制协议,并推导了给定系统在所设计的量化协议下实现一致性的收敛条件。最后对两种情况下的控制协议进行了仿真分析,仿真结果表明了所提方法的有效性。
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关键词
量化误差
控制协议
多智能体系统
迭代学习控制
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Keywords
quantized error
control protocol
multi-agent systems
iterative learning control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名柔性梁装配误差对挠性加速度计刚度性能的影响
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作者
刘小院
刘海斌
贾建援
陈贵敏
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机构
西安电子科技大学机电工程学院
中航工业西安飞行自动控制研究所惯性技术航空科技重点实验室
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2013年第5期651-655,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51175396)
航空基金资助项目(20100881012)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(K5051204010)
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文摘
挠性加速度计采用两个完全相同的柔性梁并列支承检测质量。基于静力平衡方程和变形协调方程,建立了并列柔性梁的三种典型装配误差与其合成刚度之间的解析关系式,并采用有限元软件验证了解析计算公式的正确性,解析结果与有限元结果的相对误差不超过5%。根据所建立的解析关系式,分析了并列柔性梁的装配误差对挠性加速度计刚度性能的影响。装配误差Δx=15μm时,并列柔性梁的合成刚度值比理想状态值增大了1.42%;装配误差Δy=8μm时,并列柔性梁的合成刚度值比理想状态值增大了5.31%;装配误差Δφ=0.012 rad时,并列柔性梁的合成刚度值与理想状态值相比变化很微小(增大了不到0.001%)。研究结果表明:Δy对挠性加速度计刚度性能的影响最大,Δx对刚度性能的影响其次,Δφ对刚度性能的影响最小。两柔性梁不共面是导致并列柔性梁合成刚度值变大的主要因素。
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关键词
挠性加速度计
柔性梁
装配误差
有限元方法
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Keywords
Accelerometers
Finite element method
Flexible structures
Stiffness
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分类号
TH132
[机械工程—机械制造及自动化]
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