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一种基于高次样条的直升机四维飞行航迹规划方法
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作者 祁鸣东 盛守照 +3 位作者 曹植 黄天宇 田佳 仇是 《导航定位学报》 北大核心 2025年第1期155-161,共7页
为了进一步优化具有多约束的直升机四维飞行航迹规划,提出一种基于高次样条的直升机四维飞行航迹规划方法:综合考虑四次样条不能兼顾航迹急动度的连续性和五次样条拟合较少离散航点存在的过拟合现象,给出通过离散采样四次样条四维飞行... 为了进一步优化具有多约束的直升机四维飞行航迹规划,提出一种基于高次样条的直升机四维飞行航迹规划方法:综合考虑四次样条不能兼顾航迹急动度的连续性和五次样条拟合较少离散航点存在的过拟合现象,给出通过离散采样四次样条四维飞行航迹构建基于五次样条飞行航迹的思路,以有效保证航迹的平滑性和舒适性;然后设计包括平滑度、偏移度的航迹优化性能指标,提出一种粒子群优化(PSO)算法与算子分裂二次规划(OSQP)相结合的四维飞行航迹参数优化方法。仿真结果表明,该方法可兼顾优化的收敛性和全局最优性,获得的四维飞行航迹能够满足各项约束要求。 展开更多
关键词 四维飞行规划 五次样条曲线 四次样条曲线 算子分裂二次规划(OSQP) 粒子群优化(PSO)算法
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飞行器控制面临的机遇与挑战 被引量:47
2
作者 陈宗基 张汝麟 +1 位作者 张平 周锐 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期703-710,共8页
当前,飞行器控制的发展面临前所未有的机遇与挑战.基于对飞行器的发展趋势、新需求和新技术特征的分析,本文从飞行器新技术特征、信息化环境、无人系统自主性、高可靠可重构容错系统、飞控系统评估与确认五个方面研究和分析了飞行器控... 当前,飞行器控制的发展面临前所未有的机遇与挑战.基于对飞行器的发展趋势、新需求和新技术特征的分析,本文从飞行器新技术特征、信息化环境、无人系统自主性、高可靠可重构容错系统、飞控系统评估与确认五个方面研究和分析了飞行器控制面临的机遇与挑战.为了达到利用机遇和赢得挑战的目标,作者建议加强如下五个方面的研究:加强面向飞行器新技术特征的飞行器控制概念、理论与方法研究;加强面向信息化环境的控制、计算与通讯一体化,以及控制、决策与管理一体化的研究;加强面向不确定性的无人系统高级别自主性的研究;加强面向高可靠、高安全性的可重构容错飞控系统的研究;加强面向高效、高可信度的飞控系统评估与确认方法的研究. 展开更多
关键词 飞行控制 飞行器新特征 信息化 容错系统 自主能力
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基于诱导航线的多无人机编队飞行控制方法 被引量:10
3
作者 吴俊成 周锐 +1 位作者 董卓宁 车军 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期1518-1525,共8页
针对无人机编队飞行控制问题,提出了一种基于诱导航线的协同控制方法,僚机根据当前相对于期望位置的误差和长机的飞行状态生成诱导航线并进行跟踪;针对飞行过程中的突发障碍采用改变编队队形的方法进行规避;针对无人机之间可能出现的碰... 针对无人机编队飞行控制问题,提出了一种基于诱导航线的协同控制方法,僚机根据当前相对于期望位置的误差和长机的飞行状态生成诱导航线并进行跟踪;针对飞行过程中的突发障碍采用改变编队队形的方法进行规避;针对无人机之间可能出现的碰撞情况,根据无人机到达碰撞点的时间以及位置分别从高度以及航向两方面进行躲避,仿真结果表明:采用此方法无人机能够保持稳定的编队,并同时能够躲避飞行过程中的障碍以及避免飞机之间的碰撞。 展开更多
关键词 无人机(UAV) 编队飞行 诱导航线 避障 避撞
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基于人工视觉的四旋翼飞行器室内定位与控制 被引量:15
4
作者 陈小龙 唐强 +1 位作者 车军 刘林 《兵工自动化》 2012年第5期61-64,共4页
为提高室内四旋翼的定位精度,提出一种基于人工视觉的四旋翼室内定位方法。在地面铺设与地面颜色有差别的参考线,利用机载下视觉传感器采集图像,并进行参考线特征提取,确定参考线与机体的相对位置并与微惯性测量单元数据融合,给出四旋... 为提高室内四旋翼的定位精度,提出一种基于人工视觉的四旋翼室内定位方法。在地面铺设与地面颜色有差别的参考线,利用机载下视觉传感器采集图像,并进行参考线特征提取,确定参考线与机体的相对位置并与微惯性测量单元数据融合,给出四旋翼飞行器的位置。使用AR.Drone四旋翼飞行器对该方法进行了验证。结果表明:该方案能在室内实现精度较高的定位,可以满足四旋翼航迹跟踪的精度要求。 展开更多
关键词 人工视觉 室内导航 四旋翼
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微晶玻璃亚表面损伤深度测量技术及控制试验研究 被引量:1
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作者 向勇 任杰 +3 位作者 白满社 陈勇 陈静 张晋宽 《航空制造技术》 2015年第19期18-21,25,共5页
针对微晶玻璃材料研磨加工引入的亚表面损伤层,综合使用磁流变抛光斑点技术和HF酸差动化学蚀刻速率法测量亚表面裂纹层深度和亚表面残余应力层厚度,针对微晶玻璃材料抛光加工引入的亚表面损伤,采用蚀刻台阶高度变化率法对其进行了准确... 针对微晶玻璃材料研磨加工引入的亚表面损伤层,综合使用磁流变抛光斑点技术和HF酸差动化学蚀刻速率法测量亚表面裂纹层深度和亚表面残余应力层厚度,针对微晶玻璃材料抛光加工引入的亚表面损伤,采用蚀刻台阶高度变化率法对其进行了准确测量。基于研磨、抛光产生的亚表面损伤深度准确检测的基础上,提出一种超低亚表面损伤复合加工工艺。将复合工艺与传统工艺加工试件的亚表面损伤深度进行了对比,试验结果表明,复合工艺对亚表面损伤抑制效果非常明显,试验证实了提出的复合工艺可以实现微晶玻璃超低亚表面损伤加工。 展开更多
关键词 亚表面损伤 残余应力 研磨 抛光 磁流变抛光
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大型客机自动着陆中的组合非线性反馈控制 被引量:1
6
作者 齐素英 张宁 《工程数学学报》 CSCD 北大核心 2014年第6期816-828,共13页
Lyapunov稳定性理论广泛应用于现代控制系统的分析与设计中.本文针对具有非线性特性和输入饱和约束的大型客机着陆模型,引入了组合非线性反馈控制算法.首先介绍了基于该算法的控制律设计原理与工程实用性;然后基于Lyapunov稳定性理论给... Lyapunov稳定性理论广泛应用于现代控制系统的分析与设计中.本文针对具有非线性特性和输入饱和约束的大型客机着陆模型,引入了组合非线性反馈控制算法.首先介绍了基于该算法的控制律设计原理与工程实用性;然后基于Lyapunov稳定性理论给出了该算法在吸引域内的稳定性条件;接着详细设计了Boeing747飞机自动着陆纵向控制律,设计中秉承"线性系统设计,非线性系统验证"的工程实践常用思路;最后,通过Matlab数值仿真以及Flight Gear视景仿真,验证了控制系统具有很好的鲁棒稳定性和精确跟踪能力. 展开更多
关键词 LYAPUNOV稳定性 饱和约束 大型客机 组合非线性反馈
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CNF控制算法在大型客机自动着陆中的应用
7
作者 张宁 刘林 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第12期2598-2604,共7页
针对具有非线性特性和输入饱和约束的大型客机着陆模型,引入了组合非线性反馈控制算法。该算法由一项线性反馈控制律和一项非线性反馈控制律共同作用而成,可以有效解决激励饱和约束的控制问题。首先介绍了该算法的设计原理与稳定性证明... 针对具有非线性特性和输入饱和约束的大型客机着陆模型,引入了组合非线性反馈控制算法。该算法由一项线性反馈控制律和一项非线性反馈控制律共同作用而成,可以有效解决激励饱和约束的控制问题。首先介绍了该算法的设计原理与稳定性证明;然后运用该算法设计了Boeing747飞机自动着陆纵向控制律,设计中秉承"线性系统设计,非线性系统验证"的工程实践常用思路;最后通过MATLAB数值仿真以及Flight Gear视景仿真,验证了设计的控制系统具有很好的鲁棒稳定性和精确跟踪能力。 展开更多
关键词 饱和约束 大型客机 自动着陆 组合非线性反馈 FLIGHT GEAR
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一种无人机飞行控制系统故障诊断方法 被引量:1
8
作者 吕永玺 冯晨曦 +1 位作者 屈晓波 史静平 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2021年第5期70-74,共5页
为提高无人机的安全性和可靠性,该文给出了一种无人机飞行控制系统的故障诊断方法。在自研飞行控制计算机的基础上,总结和归纳了无人机飞行控制系统的组成及功能划分。通过故障模式与影响分析(FMEA),给出了无人机飞行控制系统故障传播... 为提高无人机的安全性和可靠性,该文给出了一种无人机飞行控制系统的故障诊断方法。在自研飞行控制计算机的基础上,总结和归纳了无人机飞行控制系统的组成及功能划分。通过故障模式与影响分析(FMEA),给出了无人机飞行控制系统故障传播关系结构图。基于时序故障传播图(TFPG)的方法,研究了飞行控制系统的故障诊断流程。自主开发了无人机飞行控制系统的故障诊断软件,并对飞行控制系统的典型案例进行了仿真,验证了该方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 无人机 飞行控制 故障诊断 TFPG
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极区飞行间接格网惯性导航算法 被引量:15
9
作者 周琪 岳亚洲 +1 位作者 张晓冬 田宇 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期18-22,66,共6页
为克服极区经线收敛引起的惯导系统定位定向难题,同时为实现中低纬度地区和高纬度地区导航算法形式的统一,提出了以游移方位惯导编排为内核的极区间接格网导航算法。推导了游移坐标系和格网坐标系间的方向余弦矩阵,以此可间接获取格网... 为克服极区经线收敛引起的惯导系统定位定向难题,同时为实现中低纬度地区和高纬度地区导航算法形式的统一,提出了以游移方位惯导编排为内核的极区间接格网导航算法。推导了游移坐标系和格网坐标系间的方向余弦矩阵,以此可间接获取格网航向和格网速度,同时用地心地固坐标替换经纬高定位参数,解决了极区的导航定位问题。仿真分析了两组特定飞行轨迹下的算法性能,并与直接格网惯导力学编排算法进行了比较,结果表明二者导航精度相当,可满足极区导航的需要。 展开更多
关键词 极区导航 间接格网导航 游移方位 方向余弦矩阵
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激光陀螺锁区最小化控制技术 被引量:8
10
作者 刘元正 王京献 +1 位作者 马仰华 兰佩锋 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期781-784,共4页
通过分析激光陀螺锁区的形成原因,给出了锁区最小化控制的基本原理.由激光陀螺谐振腔相向传播光束的输出特性,说明了常规锁区控制方案存在的缺点.从激光陀螺基本方程推导出锁区误差判别信号,提出了基于拍频信号和腔长信号迭加放大的高... 通过分析激光陀螺锁区的形成原因,给出了锁区最小化控制的基本原理.由激光陀螺谐振腔相向传播光束的输出特性,说明了常规锁区控制方案存在的缺点.从激光陀螺基本方程推导出锁区误差判别信号,提出了基于拍频信号和腔长信号迭加放大的高信噪比锁区控制方案,对交变偏频和常值偏频激光陀螺均适用.运用该项技术,实现了对某型激光陀螺的全温范围内的锁区最小化控制. 展开更多
关键词 激光陀螺 锁区控制 背向散射 高信噪比
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时间触发系统体系结构研究 被引量:14
11
作者 苏罗辉 牛萌 刘坤 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2014年第6期1956-1961,共6页
为了提高飞行安全关键系统的安全性和稳定性,在对事件触发和时间触发计算机系统进行比较的基础上,研究了时间触发总线和时间触发操作系统,得出了时间触发体系的系统架构和主要特点。研究了基于ARINC-659总线的时间触发系统体系结构,给... 为了提高飞行安全关键系统的安全性和稳定性,在对事件触发和时间触发计算机系统进行比较的基础上,研究了时间触发总线和时间触发操作系统,得出了时间触发体系的系统架构和主要特点。研究了基于ARINC-659总线的时间触发系统体系结构,给出了时间触发飞控计算机系统的基本可靠性模型。通过支撑时间触发系统开发的工具链在多个项目中的应用,基于时间触发的高可靠计算机系统已经达到了很高的技术成熟度。 展开更多
关键词 安全关键 时间触发 系统架构 高可靠 美国航空无线电设备公司659总线标准
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信息物理融合系统中恶意软件传播动力学研究 被引量:5
12
作者 谢文军 付晓 +1 位作者 于振华 韩林 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期78-83,共6页
针对恶意软件在信息物理融合系统(cyber-physical system,CPS)中的传播机理难以描述的问题,提出了一种自适应SIQRS(susceptible-infected-quarantined-recovered-susceptible)传播动力学模型。该模型采用节点隔离机制描述CPS的感知和控... 针对恶意软件在信息物理融合系统(cyber-physical system,CPS)中的传播机理难以描述的问题,提出了一种自适应SIQRS(susceptible-infected-quarantined-recovered-susceptible)传播动力学模型。该模型采用节点隔离机制描述CPS的感知和控制能力,引入链路重连机制刻画CPS的自适应性,进一步分析了恶意软件在CPS中的传播规则,并依据平均场理论建立了相应的微分动力学方程。不同参数条件下的仿真结果表明:当感染率小于存在阈值时,恶意软件无法在CPS内传播;当感染率大于存在阈值且小于传播阈值时,CPS发生滞后分岔并出现双稳态现象;当感染率大于传播阈值时,CPS稳定在地方病平衡状态;当参数满足特定条件时,CPS会发生Hopf分岔。研究表明,所提模型能够准确刻画恶意软件在CPS中的传播机理。 展开更多
关键词 信息物理融合系统 恶意软件 非线性动力学 自适应性
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时间触发总线时钟同步技术研究 被引量:8
13
作者 陈长胜 刘智武 +2 位作者 李晓庆 季雷 杨洁 《电光与控制》 北大核心 2017年第6期74-78,共5页
时间触发协议(TTP)总线,或称时间触发总线,是一种用于安全关键实时控制系统的总线,采用基于全局时间基的时间触发通信机制。针对时钟同步高精度、容错的要求,研究了时间触发总线时钟同步算法,在OMNe T++仿真环境下建立了节点机模型和时... 时间触发协议(TTP)总线,或称时间触发总线,是一种用于安全关键实时控制系统的总线,采用基于全局时间基的时间触发通信机制。针对时钟同步高精度、容错的要求,研究了时间触发总线时钟同步算法,在OMNe T++仿真环境下建立了节点机模型和时钟同步算法模型,构建了时间触发总线系统模型,对时钟同步算法进行仿真,验证了同步算法。在同步周期足够的情况下,可以达到1μs以内的同步精度。 展开更多
关键词 时间触发协议 总线 时钟同步算法 仿真
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增损比对激光陀螺影响的研究 被引量:4
14
作者 马仰华 雷建军 +1 位作者 徐宏财 韩宗虎 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第11期1682-1685,共4页
光强调谐曲线是激光陀螺工作模式选取和稳频的依据,而陀螺的增损比将直接决定光强调谐曲线的形式.为了提高陀螺准确度,本文对双同位素综合展宽情况下二频激光陀螺出光带宽与增损比之间的关系进行了分析计算,结果表明,激光陀螺的出光带... 光强调谐曲线是激光陀螺工作模式选取和稳频的依据,而陀螺的增损比将直接决定光强调谐曲线的形式.为了提高陀螺准确度,本文对双同位素综合展宽情况下二频激光陀螺出光带宽与增损比之间的关系进行了分析计算,结果表明,激光陀螺的出光带宽与增损比之间存在单调递增的变化关系.数值仿真了不同增损比情况下陀螺的光强调谐曲线,结果表明,根据激光陀螺出光带宽与相邻纵横间隔相对大小的不同,其光强调谐曲线的形状可分三种,仿真与试验结果非常吻合.分析并试验验证了增损比选取不当对激光陀螺工程化应用可能产生的影响,给出了不同腔长情况下激光陀螺增损比合理选取的参考值,即应保证陀螺的出光带宽约等于其相邻纵横间隔. 展开更多
关键词 光强调谐曲线 增损比 激光陀螺 综合展宽 出光带宽
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面向光通信的物理帧格式设计与同步算法研究 被引量:15
15
作者 姚如贵 蒋朋飞 +1 位作者 马骏 潘世洲 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期904-910,共7页
空间光通信具有保密性好,信息容量大,抗干扰能力强等优点,是现代通信系统研究的热点之一。脉冲位置调制(pulse position modulation,PPM)是空间光通信系统中一种性能优良的调制方式。针对空间光通信系统中信息传输速率低,设计了一种改进... 空间光通信具有保密性好,信息容量大,抗干扰能力强等优点,是现代通信系统研究的热点之一。脉冲位置调制(pulse position modulation,PPM)是空间光通信系统中一种性能优良的调制方式。针对空间光通信系统中信息传输速率低,设计了一种改进的"空-空-零"的物理帧格式,以提高空间光通信系统的传输速率。针对实际空间激光数字接收机,深入开展了帧同步算法设计研究。结合设计的物理帧格式,重点研究了帧同步算法的设计,为了应对噪声等参数的变化,提出自适应相关阈值设置;考虑到工程实现,提出了一种相关滤波简化实现方法等。最后,基于FPGA完成了接收机原型系统设计,经Matlab仿真、在线仿真以及实际测试表明了该设计方案的正确性和可靠性。 展开更多
关键词 PPM 物理帧格式 匹配滤波 帧同步 自适应相关阈值 光通信
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激光陀螺腔长控制镜结构特性有限元分析 被引量:4
16
作者 张明辉 刘元正 +1 位作者 兰佩锋 张振荣 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2011年第2期353-357,共5页
为研究激光陀螺腔长控制反射镜结构参数对其性能影响,提出了建立腔长控制镜弹性、压电体耦合有限元模型并进行直接耦合场有限元分析的方法。通过编制ANSYS有限元软件宏文件,实现有限元模型与结构尺寸的自动同步。对某型激光陀螺腔长控... 为研究激光陀螺腔长控制反射镜结构参数对其性能影响,提出了建立腔长控制镜弹性、压电体耦合有限元模型并进行直接耦合场有限元分析的方法。通过编制ANSYS有限元软件宏文件,实现有限元模型与结构尺寸的自动同步。对某型激光陀螺腔长控制镜仿真计算表明,反射镜环槽内外径以及变形筋的厚度对其光程调节能力影响最大,并在此基础上实现了该型控制镜的优化设计。实验表明该方法对激光陀螺腔长控制镜的结构设计具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 激光陀螺 腔长控制镜 结构设计 有限元分析
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基于VP的三种思想下实现红外坦克目标的仿真对比研究 被引量:4
17
作者 孙嗣良 陈韧 +1 位作者 孙力 闫杰 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第5期1032-1038,共7页
分析了三种截然不同的红外仿真思想,通过这三种方法的对比,提出了一种基于Vega Prime(VP)的红外仿真改进方法。之后在综合经验数据和热平衡模型的基础上,实现了有/无内热源下的坦克红外辐射场分布。同时给出了关键模块的模拟方法。最后... 分析了三种截然不同的红外仿真思想,通过这三种方法的对比,提出了一种基于Vega Prime(VP)的红外仿真改进方法。之后在综合经验数据和热平衡模型的基础上,实现了有/无内热源下的坦克红外辐射场分布。同时给出了关键模块的模拟方法。最后通过三种方法下的仿真实验,模拟出了具有各自代表意义的坦克目标红外图像,通过与实拍红外图像的比较,得出了三种方法的优缺点及适用场合,实验结果真实可靠,有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 VP 红外坦克目标 TMM 2D贴图 顶点着色 面块赋值
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小型飞翼布局无人机控制律设计与试飞验证 被引量:5
18
作者 马雯 张宁 +2 位作者 马蓉 陈小龙 张奕煊 《兵工自动化》 2015年第12期42-48,共7页
针对无尾飞翼布局的无人机由于取消了水平尾翼和垂直尾翼,导致纵向、横航向的稳定下降,特别是横航向变为静不安定的问题,设计一种小型飞翼布局无人机全流程飞行控制律。以某型飞翼布局飞机的缩比飞机为控制对象,分析该飞机纵向与横航向... 针对无尾飞翼布局的无人机由于取消了水平尾翼和垂直尾翼,导致纵向、横航向的稳定下降,特别是横航向变为静不安定的问题,设计一种小型飞翼布局无人机全流程飞行控制律。以某型飞翼布局飞机的缩比飞机为控制对象,分析该飞机纵向与横航向的气动特性,采用特征结构配置方式,分别对纵向与横航向进行增稳设计。仿真与实际试飞结果表明:该控制律能够很好地跟踪期望的轨迹,并能有效地抑制侧风扰动,具有良好的工程应用价值。 展开更多
关键词 飞翼布局 特征结构配置 控制律设计
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一种具有容错机制的MapReduce模型研究与实现 被引量:4
19
作者 史椸 耿晨 齐勇 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期1-7,共7页
针对传统MapReduce模型的容错机制对错误的处理效率低下等问题,提出了一种基于多核虚拟机的具有容错机制的MapReduce模型。该模型使用检查点机制进行错误恢复,并只对中间结果和必要的状态信息进行保存;利用虚拟机在隔离内存中保存中间结... 针对传统MapReduce模型的容错机制对错误的处理效率低下等问题,提出了一种基于多核虚拟机的具有容错机制的MapReduce模型。该模型使用检查点机制进行错误恢复,并只对中间结果和必要的状态信息进行保存;利用虚拟机在隔离内存中保存中间结果;根据用户的需要及系统的负载情况动态调整系统中工作节点的个数。通过在SUN的32核、主频为2.38GHz、内存为128GB服务器上的测试,结果表明:与传统MapReduce模型相比,改进MapReduce模型降低了通信上的开销,提高了MapReduce运行过程的可靠性和错误恢复的性能,虚拟机监控器可以完全控制和管理多核平台的内存,使操作系统无法直接访问隔离的内存,数据恢复不会受到操作系统内部各种错误的影响,保证了恢复数据的安全性。 展开更多
关键词 多核 虚拟机 容错 MAPREDUCE
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干涉型原子陀螺仪研究进展与应用 被引量:2
20
作者 李俊 雷兴 +2 位作者 李攀 刘元正 韩宗虎 《电讯技术》 北大核心 2012年第7期1216-1221,共6页
介绍了原子干涉仪的基本原理和目前国内外干涉型原子陀螺仪的实现方案以及研究现状,包括三脉冲陀螺仪、四脉冲陀螺仪和原子芯片陀螺仪。基于高精度测量特性,概述了原子陀螺仪在惯性导航、广义相对论检测以及地球物理学中的应用。
关键词 惯性导航 原子干涉仪 原子陀螺仪 原子芯片
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