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题名正逆向滤波在惯性卫星组合导航中的应用
被引量：3
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作者
蒋鑫
刘海颖
岳亚洲
张墨起
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机构
南京航空航天大学航天学院
中航工业自控所惯性技术航空科技重点实验室
天津海事测绘中心
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出处
《压电与声光》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第2期273-276,共4页
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基金
航空科学基金资助项目(20150852013)
江苏省自然科学基金资助项目(BK20161490)
中央高校基本科研业务专项基金资金资助(NS2015087)
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文摘
为满足高性能惯性/全球卫星导航系统(GPS)组合导航的要求,进一步提高卡尔曼滤波算法在组合导航定位中的解算精度,考虑利用逆向数据处理和加权平滑的融合算法,提出一种正逆向融合的卡尔曼滤波算法应用于惯性/GPS的松组合导航中。分析了正逆向融合的卡尔曼滤波算法的解算方法,并与普通正向卡尔曼滤波算法做出比较。实验部分采用车载传感器采集的实测数据,通过对两种方法解算结果的误差分析,表明了正逆向融合的滤波算法在定位精度方面优于传统正向滤波算法。
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关键词
全球定位系统
惯导
组合导航
滤波算法
正逆向
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Keywords
global position system
inertial navigation
integrated navigation
filtering algorithm
forward and reverse
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分类号
TN966
[电子电信—信号与信息处理]
U666
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名新型无陀螺捷联惯导系统导航方案设计及建模
被引量：8
- 2
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作者
李成刚
谢志红
尤晶晶
夏玉辉
魏学东
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机构
南京航空航天大学机电学院
南京林业大学机械电子工程学院
中航工业自控所惯性技术航空科技重点实验室
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2015年第3期303-310,共8页
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基金
国家自然科学基金(51175263
51405237)
+3 种基金
航空科学基金(20130852017)
南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金(kfjj201436)
中央高校基本科研业务费专项基金
江苏省高校自然科学研究资助(14KJB460020)
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文摘
针对传统无陀螺捷联惯导系统角速度求解复杂,解算效率低,惯性元件安装精度要求高等问题,提出一种新型的无陀螺捷联惯导导航方案,将8-UPS型并联式六维加速度传感器作为其惯性元件,直接测量出运载体的六维绝对加速度。基于矢量力学理论,推导了其惯导基本方程;通过数值积分运算来提取载体的线运动参量;运用空间几何理论建立姿态方程,实时更新捷联矩阵以获取载体的角运动参量,从而完成了导航建模与解算。仿真结果表明该系统能满足航行体中精度实时导航的要求,是有效可行的。与同类导航相比,该系统具有结构紧凑、解算效率高、物理模型误差敏感性低等优势。
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关键词
无陀螺捷联惯导
六维加速度传感器
导航解算
惯导基本方程
姿态更新
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Keywords
gyro-free SINS
six-axis accelerometer
navigation calculation
basic inertial navigation equation
attitude update
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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