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题名心肺复苏机器人的运动分析及仿真按压研究
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作者
邹祥华
李延斌
王聪
常健
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机构
沈阳工业大学机械工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中科院机器人与智能制造创新研究院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2025年第11期370-375,共6页
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基金
机器人学国家重点实验室课题“机器人化心肺复苏基础理论与方法研究”(2022-Z12)。
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文摘
针对室外心脏骤停患者的抢救提出一种搭有5自由度机械臂的心肺复苏机器人。采用了改进型D-H参数建立了机械臂的数学模型,并推导出机械臂的正运动学方程。基于蒙特卡罗法,在Matlab中利用机器人工具箱对机械臂的工作空间进行求解,仿真结果显示机械臂能达到空间多方位不同点。对末端执行器按压机构进行运动学、动力学分析,借助Adams软件对按压机构进行心肺复苏操作仿真,得出末端执行器的冲程、速度、加速度、驱动力矩与时间的关系。最后用Matlab软件对动力学公式理论进行理论仿真分析,理论驱动力矩数值与仿真驱动力矩数值相差分别为5.2、2.3%。最后通过实验初步验证了该机器人心肺复苏操作的可行性。
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关键词
心肺复苏机器人
机械臂
工作空间
心肺复苏仿真分析
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Keywords
CPR Robots
Robotic Arm
Workspace
CPR Simulation Analysis
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名四模块可变形机器人转向性能评价体系构建
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作者
王相鑫
李延斌
常健
王聪
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机构
沈阳工业大学机械工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中科院机器人与智能制造创新研究院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2023年第11期204-209,共6页
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基金
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1304602)。
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文摘
四模块可变形机器人具备多种构型与多种转向方式,种类繁杂的构型与运动方式导致分析工作较为复杂。针对因结构与运动复杂产生的巨大的工作量的问题,进行四模块变形机器人转向性能评价指标的相关研究使得在进行构型选择与运动分析时更具有针对性。通过运动学与动力学相关知识,结合机器人结构特点与运动原理,对四模块可变形机器人进行动力学建模,并以此为依据建立完整的四模块可变形机器人转向数学模型。通过分析四模块可变形机器人转向数学模型,确定机器人在进行转向运动时的性能评价指标,进而建立完整的转向性能评价体系。通过理论与实验相对比,对转向数学模型中的各性能指标进行验证确认其实用性及有效性。
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关键词
履带
构型
可变形机器人
转向
评价
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Keywords
Track
Configuration
Deformable Robot
Turn
Evaluating
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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