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题名基于推力矢量分配的ROV姿态控制技术研究
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作者
刘均
闫佳丽
刘强
叶海春
王中杨
胡庆
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机构
东北石油大学电气信息工程学院
东北石油大学机械工程学院
中海油安全技术服务有限公司咨询事业部
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出处
《吉林大学学报（信息科学版）》
CAS
2024年第2期249-259,共11页
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基金
国家自然科学基金资助项目(11902072)。
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文摘
针对遥控水下机器人(ROV:Remote Operated Vehicle)在水下作业时,传统滑膜控制(SMC:Sliding Mode Control)方法存在抖振、稳定性差等问题,提出一种新型协同控制律,并设计出一种基于推力矢量分配的ROV姿态控制器。首先,建立ROV运动学和动力学模型,并解耦动力学模型;然后,提出了一种新型协同控制律,通过构造适当的宏变量使其呈指数收敛,从而为ROV姿态控制系统提供连续的控制律,达到消除ROV姿态控制系统抖振的目的;最后,采用新型协同控制律设计出基于推力矢量分配的ROV姿态控制器。通过Matlab/Simulink进行仿真,结果表明,所提出的新型协同控制律可提高ROV姿态控制系统的控制精度与稳定性。该控制策略为ROV姿态控制提供了一种新的可行方案。
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关键词
水下机器人
推力矢量分配
新型协同控制
MATLAB/SIMULINK仿真
姿态控制
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Keywords
underwater vehicle
thrust vector distribution
new cooperative control
Matlab/Simulink
attitude control
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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