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题名串并联柔性脚踝康复机构分析及康复效果仿真
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作者
李贤玉
王海芳
黄鹏
程继兵
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机构
东北大学秦皇岛分校控制工程学院
中油宝世顺(秦皇岛)钢管有限公司质量技术中心
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2025年第3期10-14,20,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51905080)
河北省自然科学基金项目(E2020501018)
河北省在读研究生创新能力培养资助项目(CXZZSS2024171)。
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文摘
为提高患者在踝关节康复过程中的安全性与舒适性,提出了一种以柔性同步带驱动的三自由度串并联式踝关节康复机构。首先,根据踝关节的运动特点对串并联机构进行了设计,使机构的转动中心与踝关节转动中心重合,保证了康复训练过程中的安全性,使用柔性同步带作为驱动元件,大大减小了机构运动时的冲击;其次,利用螺旋理论计算了机构的自由度,利用牛顿迭代法和闭环矢量法分析了机构的位置正反解,求解了机构的工作空间以及对机构进行了运动学仿真;最后,使用AnyBody进行康复过程仿真,对机构的康复效果进行了分析。
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关键词
串并联机构
踝关节
康复
柔性驱动
AnyBody
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Keywords
series-parallel mechanism
ankle
rehabilitation
flexible drive
AnyBody
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分类号
TH164
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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