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基于局部时序建模与Transformer的机器人运动技能学习
1
作者
朱晓庆
南博睿
+5 位作者
宫婉儒
毕兰越
郑忻宜
朱晓宇
吴通
张川
《北京理工大学学报》
北大核心
2025年第9期968-978,共11页
为了提高机器人运动技能学习的效率和精度,提出一种基于序列特征处理的动作决策Transformer模型,命名为门控机制Transformer(gated mechanism Transformer,GMT).模型以GPT-2为核心,结合门控机制提取隐藏状态特征,通过自回归建模捕捉时...
为了提高机器人运动技能学习的效率和精度,提出一种基于序列特征处理的动作决策Transformer模型,命名为门控机制Transformer(gated mechanism Transformer,GMT).模型以GPT-2为核心,结合门控机制提取隐藏状态特征,通过自回归建模捕捉时间依赖关系,解决机器人运动数据中深层特征难以提取的问题.同时,利用参数共享策略细化预测特征完成动作推理.GMT在MuJoCo平台的三个机器人运动技能任务中进行了验证.实验结果表明,GMT在学习效率和精度方面较Decision Transformer最高提升28.5%.研究表明,GMT能够高效建模机器人运动序列特征,为机器人动作决策提供新的技术方案.
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关键词
机器人运动
局部时序建模
TRANSFORMER
门控机制
自回归建模
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职称材料
综合性集团网络安全水平评价指标体系构建与实证研究
被引量：
4
2
作者
曹龙
吉梁
朱彤
《信息安全研究》
2022年第1期101-108,共8页
综合性集团往往涉及行业较多,旗下各行业网络安全水平参差不齐,网络安全水平统一评价工作经常难以开展.为解决这一问题,尝试站在综合性集团网络安全管理者的角度,分析了建立网络安全水平评价体系的意义、难点和思路,进而在已有的研究文...
综合性集团往往涉及行业较多,旗下各行业网络安全水平参差不齐,网络安全水平统一评价工作经常难以开展.为解决这一问题,尝试站在综合性集团网络安全管理者的角度,分析了建立网络安全水平评价体系的意义、难点和思路,进而在已有的研究文献基础上,探索建立了跨行业网络安全3层指标体系及评价体系.通过在5家单位的试点应用,验证了指标体系、评价体系的合理性和可行性,并针对试点单位情况,提出了增进网络安全能力建设的意见,也为综合性集团的网络安全水平评价工作提供了参考.
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关键词
跨行业
网络安全
水平评价
指标体系
试点应用
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职称材料
题名
基于局部时序建模与Transformer的机器人运动技能学习
1
作者
朱晓庆
南博睿
宫婉儒
毕兰越
郑忻宜
朱晓宇
吴通
张川
机构
北京
工业大学
信息
科学
技术
学院
布里斯托尔大学计算机学院
中
核
核
信
信息
技术
(
北京
)
有限公司
北京
工业大学
核
工业智能交叉实验室
出处
《北京理工大学学报》
北大核心
2025年第9期968-978,共11页
基金
国家自然科学基金资助项目(62103009)
北京市自然科学基金资助项目(4202005)。
文摘
为了提高机器人运动技能学习的效率和精度,提出一种基于序列特征处理的动作决策Transformer模型,命名为门控机制Transformer(gated mechanism Transformer,GMT).模型以GPT-2为核心,结合门控机制提取隐藏状态特征,通过自回归建模捕捉时间依赖关系,解决机器人运动数据中深层特征难以提取的问题.同时,利用参数共享策略细化预测特征完成动作推理.GMT在MuJoCo平台的三个机器人运动技能任务中进行了验证.实验结果表明,GMT在学习效率和精度方面较Decision Transformer最高提升28.5%.研究表明,GMT能够高效建模机器人运动序列特征,为机器人动作决策提供新的技术方案.
关键词
机器人运动
局部时序建模
TRANSFORMER
门控机制
自回归建模
Keywords
robot motion
local timing modeling
Transformer
gating mechanism
autoregressive modeling
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
综合性集团网络安全水平评价指标体系构建与实证研究
被引量：
4
2
作者
曹龙
吉梁
朱彤
机构
中
核
核
信
信息
技术
(
北京
)
有限公司
出处
《信息安全研究》
2022年第1期101-108,共8页
文摘
综合性集团往往涉及行业较多,旗下各行业网络安全水平参差不齐,网络安全水平统一评价工作经常难以开展.为解决这一问题,尝试站在综合性集团网络安全管理者的角度,分析了建立网络安全水平评价体系的意义、难点和思路,进而在已有的研究文献基础上,探索建立了跨行业网络安全3层指标体系及评价体系.通过在5家单位的试点应用,验证了指标体系、评价体系的合理性和可行性,并针对试点单位情况,提出了增进网络安全能力建设的意见,也为综合性集团的网络安全水平评价工作提供了参考.
关键词
跨行业
网络安全
水平评价
指标体系
试点应用
Keywords
cross-industry
cyber security
level evaluation
index system
pilot application
分类号
TP309 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于局部时序建模与Transformer的机器人运动技能学习
朱晓庆
南博睿
宫婉儒
毕兰越
郑忻宜
朱晓宇
吴通
张川
《北京理工大学学报》
北大核心
2025
0
在线阅读
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职称材料
2
综合性集团网络安全水平评价指标体系构建与实证研究
曹龙
吉梁
朱彤
《信息安全研究》
2022
4
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职称材料
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参考文献
引证文献
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