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题名海洋平台导管架清洗机器人步态研究
被引量：4
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作者
张建新
张兴会
王仲民
张志利
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机构
天津中德职业技术学院航空航天与汽车学院
天津职业技术师范大学机械工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2017年第4期250-252,共3页
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基金
天津市科技支撑计划重点项目(13ZCZDGX01500)
国家"十二五"科技支撑计划项目(2015BAK06B04)
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文摘
针对海洋平台导管架结构的复杂性与工作环境的特殊性,研制了一种8自由度的海洋平台导管架清洗机器人,该清洗机器人具有沿导管架空间进行攀爬及定位功能,通过夹持机构携带高压水射流喷枪来实施对导管架的清洗。基于该清洗机器人的构型特征与机器人动力学原理,采用大功率关节分时单步驱动与小功率关节多轴联动相结合的控制策略,进行了机器人在导管架上的运动规划。利用Matlab语言对清洗机器人在导管架上的行走步态进行了仿真,详细分析了机器人在攀爬过程中各关节的扭矩与功率间的变化关系。
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关键词
清洗机器人
导管架
机器人动力学
运动规划
步态分析
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Keywords
Cieaning Robot
Jacket
Robot Dynamics
Motion Planning
Gait Analysis
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TG242
[金属学及工艺—铸造]
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题名工程机械液压缸拆装设备研制
被引量：6
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作者
张建新
张志利
郭肖鹏
王春光
邢国麟
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机构
天津中德职业技术学院航空航天与汽车学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2015年第20期128-130,112,共4页
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文摘
经服役周期后,工程机械液压缸通常作报废处理。工程机械液压缸的再制造,能极大回收其残余价值。拆解与装配是液压缸再制造的关键工序。针对工程机械液压缸的拆解与装配,研制一套工程机械液压缸拆装设备。该设备采用液压系统作为动力,通过液压夹紧机构实现被拆解(装配)液压缸缸筒的自动装卡定位,通过液压工作机构完成被拆解(装配)液压缸活塞组件的自动拔出与装入。目前,该设备已在某科研院所的"工程机械零部件再制造关键技术与装备"这一科研项目中得到成功应用。该设备的应用,不仅显著提高液压缸拆装效率与自动化程度,而且有效降低拆装过程中对液压缸关键零部件的损伤。
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关键词
工程机械
液压缸
拆装设备
液压系统
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Keywords
Construction machinery
Hydraulic cylinder
Disassembly and assembly equipment
Hydraulic system
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分类号
TP29
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名苹果山楂复合饮料制备工艺
被引量：2
- 3
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作者
王姣姣
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机构
天津中德职业技术学院
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出处
《农业与技术》
2016年第9期48-50,共3页
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文摘
原汁含量、山楂汁与苹果汁体积比、柠檬酸和复合甜味剂这4种因素对苹果山楂复合饮料感官品质的影响,通过正交试验确定复合饮料的最佳配方为:原汁含量为60%,V(山楂):V(苹果)为3:2,柠檬酸为0.07%,复合甜味剂添加量为1.5%。
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关键词
复合饮料
苹果山楂
工艺
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分类号
TS27
[轻工技术与工程—农产品加工及贮藏工程]
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题名硼酸铝纳米晶须增强聚羟基脂肪酸酯的研究
被引量：2
- 4
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作者
郝志红
李虹
高雅萍
杨砚儒
张荃
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机构
天津职业大学眼视光工程学院
中德职业技术学院航空航天与汽车学院
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出处
《电源技术》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第12期2351-2354,共4页
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基金
天津市"十二五"高职教育教学改革研究项目(40)
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文摘
为了提高生物降解材料聚羟基脂肪酸酯（PHA）的机械性能,利用具有高强度的硼酸铝纳米晶须作为增强体,制备成复合材料。采用溶胶凝胶法制备出直径为20~50 nm,长度约为1 mm的Al（18）B4O（33）纳米晶须。纳米晶须增强了PHA复合材料的机械性能,实验结果表明：在添加量为0.4%时达到最大抗拉强度为38.5 MPa,增大了109%;抗屈服强度提高到26.2 MPa,提高了将近三倍;断裂伸长率提高了24.5%;复合材料的杨氏模量最大为7.6 MPa,提高了四倍多。说明Al（18）B4O（33）纳米晶须的添加既可以改善PHA的韧性又提高的材料的刚性。另外,断裂面表明Al（18）B4O（33）纳米晶须和PHA有较好的结合力。复合材料中PHA主要是保护Al（18）B4O（33）纳米晶须不与外界直接接触,固定Al（18）B4O（33）纳米晶须的位置,当材料受到外力时将载荷传递和分散给Al（18）B4O（33）纳米晶须,而Al（18）B4O（33）纳米晶须承受主要的力,从而提高了材料的性能。
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关键词
Al18B4O33纳米晶须
PHA复合材料
机械性能
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Keywords
Al18B4O33 nanowhiskers
PHA composites
mechanical property
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分类号
TM201
[一般工业技术—材料科学与工程]
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