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基于EDEM-ADAMS的粮仓机器人参数优化及试验研究
1
作者
梁卫强
孟文俊
+3 位作者
张骉
高吉祥
张永安
聂煌
《中国农机化学报》
北大核心
2025年第10期275-283,共9页
为提高粮食储藏作业效率和自动化水平,对粮仓机器人实际工况下的行驶和导航性能进行研究。采用离散元方法(EDEM)精确模拟玉米颗粒的力学特性,结合多体动力学软件(ADAMS)构建粮仓机器人动力学模型,从而建立粮仓机器人-玉米耦合模型,分析...
为提高粮食储藏作业效率和自动化水平,对粮仓机器人实际工况下的行驶和导航性能进行研究。采用离散元方法(EDEM)精确模拟玉米颗粒的力学特性,结合多体动力学软件(ADAMS)构建粮仓机器人动力学模型,从而建立粮仓机器人-玉米耦合模型,分析不同螺旋转速和车身质量下粮仓机器人行驶性能;设计机器人导航系统,实现环境感知、2D激光雷达建图和自主导航功能,完成导航性能试验。结果表明:随着螺旋转速的增加,机器人行驶速度呈线性增加,滑转率与俯仰角亦随之增加,沉陷量随之减少,颗粒接触力变大,机器人行驶稳定性变差。此外,滑转率、沉陷量和俯仰角与车身质量呈正相关,行驶速度与车身质量呈线性负相关,车身质量每增加5 kg,行驶速度下降0.023 m/s,滑转率增加11.2%。粮仓机器人可完成多点导航作业,最大定位误差为0.17 m,满足使用需求,为粮仓自动化装备的优化设计提供重要依据。
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关键词
粮仓机器人
螺旋驱动
粮面作业
自主导航
多体动力学
离散元
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职称材料
储粮技术智能化管理平台应用
2
作者
王虎生
聂煌
《黑龙江粮食》
2024年第9期58-60,共3页
近年来5G物联网技术飞速发展,使储粮技术信息化、智能化成为可能。现有储粮管理平台多侧重于信息管理,对储粮技术的智能化应用和管理涉及不够深入。储粮技术智能化管理平台尝试对在储粮过程中各项储粮保管技术进行智能化升级,数据集中管...
近年来5G物联网技术飞速发展,使储粮技术信息化、智能化成为可能。现有储粮管理平台多侧重于信息管理,对储粮技术的智能化应用和管理涉及不够深入。储粮技术智能化管理平台尝试对在储粮过程中各项储粮保管技术进行智能化升级,数据集中管控,在实现安全储粮的同时降低能耗,减少员工配置和劳动强度。
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关键词
储粮技术
智能通风
智能安防
智能气调
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职称材料
题名
基于EDEM-ADAMS的粮仓机器人参数优化及试验研究
1
作者
梁卫强
孟文俊
张骉
高吉祥
张永安
聂煌
机构
山西工程科技职业大学汽车工程学院
太原科技大学机械工程学院
中央储备粮南昌直属库有限公司
出处
《中国农机化学报》
北大核心
2025年第10期275-283,共9页
基金
国家自然科学基金项目(52075356)
太原科技大学横向课题(2023131)。
文摘
为提高粮食储藏作业效率和自动化水平,对粮仓机器人实际工况下的行驶和导航性能进行研究。采用离散元方法(EDEM)精确模拟玉米颗粒的力学特性,结合多体动力学软件(ADAMS)构建粮仓机器人动力学模型,从而建立粮仓机器人-玉米耦合模型,分析不同螺旋转速和车身质量下粮仓机器人行驶性能;设计机器人导航系统,实现环境感知、2D激光雷达建图和自主导航功能,完成导航性能试验。结果表明:随着螺旋转速的增加,机器人行驶速度呈线性增加,滑转率与俯仰角亦随之增加,沉陷量随之减少,颗粒接触力变大,机器人行驶稳定性变差。此外,滑转率、沉陷量和俯仰角与车身质量呈正相关,行驶速度与车身质量呈线性负相关,车身质量每增加5 kg,行驶速度下降0.023 m/s,滑转率增加11.2%。粮仓机器人可完成多点导航作业,最大定位误差为0.17 m,满足使用需求,为粮仓自动化装备的优化设计提供重要依据。
关键词
粮仓机器人
螺旋驱动
粮面作业
自主导航
多体动力学
离散元
Keywords
grain silo robot
screw drive
grain surface operation
autonomous navigation
multi-body dynamics
discrete element
分类号
S229.3 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
储粮技术智能化管理平台应用
2
作者
王虎生
聂煌
机构
中国
储备粮
管理集团
有限公司
江西分
公司
中央储备粮南昌直属库有限公司
出处
《黑龙江粮食》
2024年第9期58-60,共3页
文摘
近年来5G物联网技术飞速发展,使储粮技术信息化、智能化成为可能。现有储粮管理平台多侧重于信息管理,对储粮技术的智能化应用和管理涉及不够深入。储粮技术智能化管理平台尝试对在储粮过程中各项储粮保管技术进行智能化升级,数据集中管控,在实现安全储粮的同时降低能耗,减少员工配置和劳动强度。
关键词
储粮技术
智能通风
智能安防
智能气调
分类号
S379.2 [农业科学—农产品加工]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于EDEM-ADAMS的粮仓机器人参数优化及试验研究
梁卫强
孟文俊
张骉
高吉祥
张永安
聂煌
《中国农机化学报》
北大核心
2025
0
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职称材料
2
储粮技术智能化管理平台应用
王虎生
聂煌
《黑龙江粮食》
2024
0
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职称材料
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