基于密度聚类方法的电梯井角点特征提取和测量系统

1

作者 方流 周斌 +1 位作者 祁宗华 王斌锐 《计量学报》 北大核心 2025年第7期976-982,共7页

针对如何准确有效提取电梯井角点特征问题,通过分析电梯井半结构化室内环境、水泥墙面凸起或凹坑缺陷等特征,提出了以Douglas-Peukcer算法为预处理,利用聚类算法去除干扰因素获得电梯井数据集,从数据集中进行角点的判断和分类进而提取... 针对如何准确有效提取电梯井角点特征问题,通过分析电梯井半结构化室内环境、水泥墙面凸起或凹坑缺陷等特征,提出了以Douglas-Peukcer算法为预处理,利用聚类算法去除干扰因素获得电梯井数据集,从数据集中进行角点的判断和分类进而提取特征的方法。同时设计了线轮传动机构,搭建了基于二维激光雷达的测量系统,依据电梯行业测量标准对电梯井现场做了测试实验。实验结果表明,该算法测量误差绝对值小于2 cm,均值采样和随机采样值均符合行业标准。 展开更多

关键词 计算机视觉 角点 特征提取 电梯井 聚类算法 激光雷达

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一种低功耗嵌入式的YOLOv8-NANO智能垃圾快速分拣系统

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作者 竺春祥 舒红 +1 位作者 杨波 王斌锐 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第9期3806-3812,共7页

为解决垃圾自动分拣难题,设计了以人工智能计算平台Jetson NANO和YOLOv8算法为基础的生活垃圾智能分拣系统。首先,采用轻量化YOLOv8多目标检测算法将垃圾分为四大类并实现在有遮挡情况下的准确识别;其次,基于CoreXY坐标变换算法实现机... 为解决垃圾自动分拣难题,设计了以人工智能计算平台Jetson NANO和YOLOv8算法为基础的生活垃圾智能分拣系统。首先,采用轻量化YOLOv8多目标检测算法将垃圾分为四大类并实现在有遮挡情况下的准确识别;其次,基于CoreXY坐标变换算法实现机械爪抓取的最佳角度判断与垃圾精准抓取;最后,基于TensorRT优化技术实现轻量化YOLOv8多目标检测算法在NANO硬件平台的部署,完成基于YOLOv8-NANO的四大类垃圾智能分拣系统整体构建。实验验证结果表明:在自制的包含四大类共13小类垃圾测试中,分拣系统可以有效实现单目标与多目标的检测,检测mAP0.5:0.95(当IoU阈值在0.5~0.95逐步增加时的平均精度)为97.3%,目标检测速度达到30.6帧/s,垃圾分拣速度最快可达6件/min。 展开更多

关键词 YOLOv8 Jetson NANO TensorRT部署 多目标检测 识别抓取

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基于机器视觉的凸轮轴表面缺陷检测实验研究

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作者 吴兆中 张新娜 +2 位作者 王栋 赵锦国 卢唯辰 《机电工程》 北大核心 2025年第4期697-705,797,共10页

目前在凸轮轴表面缺陷人工目视检测方面存在精度差、效率低的问题,为此,对凸轮轴表面缺陷检测技术进行了研究,搭建了基于机器视觉的的凸轮轴表面缺陷检测系统,提出了一种基于凸轮轮廓曲线的图像分段采集策略,针对凸轮和齿轮分别设计了... 目前在凸轮轴表面缺陷人工目视检测方面存在精度差、效率低的问题,为此,对凸轮轴表面缺陷检测技术进行了研究,搭建了基于机器视觉的的凸轮轴表面缺陷检测系统,提出了一种基于凸轮轮廓曲线的图像分段采集策略,针对凸轮和齿轮分别设计了缺陷检测算法,对检测准确率及系统运行稳定性进行了实验研究。首先,结合凸轮轮廓曲线确定了一种图像分段采集策略,改善了因凸轮厚度较大和形状不规则造成图像部分区域无效的问题,获得了图像采集的最佳角度与次数;然后,采用形态学梯度,强化了凸轮亮度不均图像缺陷特征,结合Canny算子进行了缺陷检测,提出了一种基于像素补充的凸轮边界缺陷识别算法;最后,设计了一种基于齿顶尺寸关系和仿射变换的齿轮齿顶提取方法,通过形态学的开操作弱化了齿顶内部纹理,通过固定阈值分割了齿轮齿顶表面缺陷;搭建了检测系统硬件平台,对凸轮轴表面缺陷检测进行了实验及结果分析。研究结果表明:系统运行流畅,各工位检测准确率最低达98.11%,平均检测时间为11.09 s,缺陷分类准确率为96%。该凸轮轴表面缺陷检测系统满足了凸轮轴产线在线检测的需求,有效提升了其检测效率与准确率。 展开更多

关键词 检测精度 凸轮轴轮廓曲线 齿轮齿顶缺陷检测算法 图像分段采集策略 特征强化 图像分割

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基于Wi-Fi的可穿戴心电监护系统设计 被引量：6

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作者 竺春祥 高明裕 王斌锐 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2022年第4期120-126,共7页

为解决心电监护仪成本高、体积大、使用不便、心电图(ECG)信号易受噪声干扰等问题,设计了基于Wi-Fi的可穿戴心电监护系统。心电采集前端增加41Hz低通滤波器与0.5Hz高通滤波器,并在程序中嵌入数字滤波算法消除呼吸基线漂移和工频干扰。... 为解决心电监护仪成本高、体积大、使用不便、心电图(ECG)信号易受噪声干扰等问题,设计了基于Wi-Fi的可穿戴心电监护系统。心电采集前端增加41Hz低通滤波器与0.5Hz高通滤波器,并在程序中嵌入数字滤波算法消除呼吸基线漂移和工频干扰。前端节点将采集到的ECG数据通过Wi-Fi上传至QT上位机,上位机实时显示、优化、处理与保存ECG数据。实验测试表明,该系统有效抑制了噪声信号,ECG波形优化良好,支持远程查看患者实时ECG以及生理参数,人体静息心率测量精度在±2%以内。 展开更多

关键词 心电图 心电监护前端 WI-FI QT上位机 可穿戴

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基于改进Resnet-LSTM模型的系泊缆仿真张力预测

5

作者 张火明 黄敏 陆萍蓝 《计量学报》 CSCD 北大核心 2024年第12期1824-1831,共8页

对海洋浮式平台系泊系统在复杂多变的作业环境受到的线性、非线性作用力进行了预测,预测过程中对长短周期记忆(LSTM)单模型预测网络隐藏层数、迭代次数和学习速率做了优化。提出了具有可变卷积和小波基激活函数的多层特征提取特性和变... 对海洋浮式平台系泊系统在复杂多变的作业环境受到的线性、非线性作用力进行了预测,预测过程中对长短周期记忆(LSTM)单模型预测网络隐藏层数、迭代次数和学习速率做了优化。提出了具有可变卷积和小波基激活函数的多层特征提取特性和变阈值残差收缩预测功能的混合预测模型,对平台运动响应多点系泊系统整体受力进行非线性映射,分析了多点系泊缆模型,得到了风浪流联合作用下的系泊缆张力值。使用LSTM单模型、Resnet-LSTM混合模型和改进混合模型对系泊力仿真数据集进行训练预测。结果显示:采用Resnet-LSTM混合模型预测准确度可达0.9974,使用可变卷积改进的Resnet-LSTM预测效果优于未改进模型,各项网络参数和预测指标得以优化。证明基于Resnet-LSTM的改进混合预测模型应用在多点系泊系统张力非线性时序特征预测应用方面具有提升网络性能的作用。 展开更多

关键词 力学计量 系泊力 多点系泊系统 改进Resnet-LSTM模型 张力预测

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水合物相变的内输多相流流动特性研究

6

作者 陶俊傲 张火明 +1 位作者 陈国庆 陆萍蓝 《计量学报》 CSCD 北大核心 2024年第8期1162-1169,共8页

天然水合物在柔性立管的举升过程中会由于压力的变化发生分解,相变过程由立管底部的固液两相流到立管顶部的气液固三相流。基于计算流体力学(CFD)方法,利用FLUENT软件建立悬链线型柔性立管模型,采用Euler多相流模型,结合UDF添加源项来... 天然水合物在柔性立管的举升过程中会由于压力的变化发生分解,相变过程由立管底部的固液两相流到立管顶部的气液固三相流。基于计算流体力学(CFD)方法,利用FLUENT软件建立悬链线型柔性立管模型,采用Euler多相流模型,结合UDF添加源项来模拟水合物分解过程,得到了不同影响参数下立管内水合物的流动特性。结果表明:颗粒体积分数和悬挂角的增加会使立管内持气率增加,从而减小水合物运输能耗;入口速度的增大会增加立管出口处的颗粒速度,使管道中的持气率减少,速度的增大使所需泵的能量消耗增加;颗粒体积分数的增加,使立管中持气率增加,所需泵的能耗先减小后增大,即颗粒体积分数存在最优值。在实际工程中可根据需要,通过调整相关参数达到减小能耗的目的。 展开更多

关键词 流量计量 天然水合物 流动特性 柔性立管 CFD方法 持气率 能量消耗

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深海立管相互碰撞的响应面法研究 被引量：2

7

作者 张火明 余润梁 +2 位作者 陆萍蓝 孔令滨 管卫兵 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2019年第5期118-126,共9页

针对深海立管在理想环境和外部水环境中发生碰撞的情况,从立管碰撞最大径向位移和应力峰值两方面展开研究,充分利用ABAQUS仿真得到的数据,基于数值模拟和回归分析,提出四因素三水平的立管碰撞响应面分析方法。采用 Design-Expert软件的... 针对深海立管在理想环境和外部水环境中发生碰撞的情况,从立管碰撞最大径向位移和应力峰值两方面展开研究,充分利用ABAQUS仿真得到的数据,基于数值模拟和回归分析,提出四因素三水平的立管碰撞响应面分析方法。采用 Design-Expert软件的BOX设计,对立管的非线性碰撞过程中的碰撞应力峰值和最大径向位移等两个试验指标进行回归分析并分别建立二次响应面回归模型。通过将响应面分析所得最优化解与有限元计算结果的对比,最终验证了响应面分析方法及所得模型的准确性。 展开更多

关键词 深海立管 相互碰撞 响应面方法 试验指标

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考虑涡激运动下海洋柔性立管的疲劳损伤分析 被引量：2

8

作者 张火明 陈国庆 +2 位作者 陆萍蓝 余润梁 管卫兵 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2022年第1期29-38,159,共11页

基于ABAQUS/AQUA模块,当Spar平台发生涡激运动时,对与平台相连接的柔性立管进行时域动态响应分析,得到了不同折合速度下柔性立管的应力响应曲线。对立管触地区域和悬垂段进行了细化的分析,并利用S-N曲线和Miner线性累积损伤理论对平台... 基于ABAQUS/AQUA模块,当Spar平台发生涡激运动时,对与平台相连接的柔性立管进行时域动态响应分析,得到了不同折合速度下柔性立管的应力响应曲线。对立管触地区域和悬垂段进行了细化的分析,并利用S-N曲线和Miner线性累积损伤理论对平台涡激运动引起的柔性立管疲劳损伤进行了计算。研究结果表明:平台涡激运动对立管触地区域和悬垂段的影响较大,这两部分最容易在长时间的工作中产生疲劳损伤。特别是平台运动到近点时,立管触地区域受到的应力急剧增加,这个区域是立管工作的危险区域,应该特别注意。该研究结论可以作为立管结构设计和海底铺设时的参考,通过增加立管触地区域的结构强度和优化铺设方式,从而来提高立管的疲劳寿命和系统的安全性。 展开更多

关键词 SPAR平台 涡激运动 柔性立管 折合速度 触地区 疲劳损伤分析

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串列非粘结柔性立管碰撞影响规律分析 被引量：1

9

作者 陶腾 张火明 +1 位作者 陆萍蓝 管卫兵 《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2022年第11期1714-1722,共9页

考虑基于骨架层和压缩铠装层各向异性中轴向材料属性,本文研究了串联非粘结柔性立管的碰撞规律影响特性。利用ABAQUS海工软件划分和加密典型八层非粘结柔性立管的最外层外护套层外表面参与碰撞的区域,讨论立管在不同的碰撞速度、管间摩... 考虑基于骨架层和压缩铠装层各向异性中轴向材料属性,本文研究了串联非粘结柔性立管的碰撞规律影响特性。利用ABAQUS海工软件划分和加密典型八层非粘结柔性立管的最外层外护套层外表面参与碰撞的区域,讨论立管在不同的碰撞速度、管间摩擦系数和管内壁压单因素变量下,碰撞区域沿碰撞方向的应变、应力和碰撞力的时程曲线特性,总结对非粘结柔性立管碰撞影响规律。同时,对比单层立管与非粘结柔性立管的碰撞过程发现,两者都发生了多种碰撞行为,其中第一次碰撞过程最为剧烈。三个单因素变量对非粘结柔性立管的碰撞规律特性有不同影响。就立管的碰撞速度而言,在第一次碰撞过程中,碰撞力随碰撞速度的增加而增加,应变和应力呈现先增大然后减小的趋势;随着管间摩擦系数的增大,碰撞过程中应变和应力呈先减少后增加的趋势;碰撞中应变和应力随管内壁压的增加而增加。 展开更多

关键词 非粘结柔性立管 ABAQUS 碰撞规律

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锂离子电池模型参数辨识与荷电状态估算 被引量：8

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作者 廖根兴 赵盈盈 +1 位作者 高雁凤 王斌锐 《电源技术》 CAS 北大核心 2021年第9期1136-1139,共4页

锂离子动力电池是巡检机器人常用动力源,机器人控制系统需根据电池的荷电状态(SOC)决策工作状态。建立了锂离子电池的二阶Thevenin等效电路模型,用遗忘因子递推最小二乘算法(FFRLS)完成模型在线参数辨识,并用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)实... 锂离子动力电池是巡检机器人常用动力源,机器人控制系统需根据电池的荷电状态(SOC)决策工作状态。建立了锂离子电池的二阶Thevenin等效电路模型,用遗忘因子递推最小二乘算法(FFRLS)完成模型在线参数辨识,并用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)实现SOC值的估算仿真。在此基础上,设计开发了一套基于STM32微控制器的SOC估算系统,实现了机器人应用中的电池参数采集及SOC估算。 展开更多

关键词 机器人 电池荷电状态 在线参数辨识 扩展卡尔曼滤波算法

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基于慧鱼技术和PLC控制的餐盘分拣系统设计 被引量：10

11

作者 陆萍蓝 邵力行 +2 位作者 张火明 鲁校斌 陆欢欢 《包装工程》 CAS 北大核心 2020年第13期210-215,共6页

目的基于慧鱼技术设计一套餐盘分拣系统,旨在自动分拣盘子、餐盘和勺筷,节省人工成本,提高工作效率,并证明慧鱼模型在创新培训中的实用性与优势,培养学生的自主创新意识和解决工程问题的能力。方法设计餐盘分拣系统的碗分离、勺筷分离... 目的基于慧鱼技术设计一套餐盘分拣系统,旨在自动分拣盘子、餐盘和勺筷,节省人工成本,提高工作效率,并证明慧鱼模型在创新培训中的实用性与优势,培养学生的自主创新意识和解决工程问题的能力。方法设计餐盘分拣系统的碗分离、勺筷分离、盘分离等机构,用慧鱼创意组合模型搭建餐盘分拣系统的实物模型。采用威纶触摸屏作为上位机,西门子S7-200PLC作为下位机的控制方式开发餐盘分拣系统的控制程序。结果实验结果表明,该餐盘分拣系统分拣效率较高,能实现多种餐具的自动分拣,提高了工作效率。结论该餐盘分拣系统实现了餐盘里碗、盘、筷子、金属勺模型的成功分离和按类收集,可用于机械课堂教学和PLC课程的实验教学设备,同时对于现实生产具有实际的推广意义。 展开更多

关键词 慧鱼模型 PLC 餐盘分拣 自动控制

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基于机器视觉的蚕茧分选综合实验系统 被引量：6

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作者 邵铁锋 唐建祥 廖艺真 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2020年第9期119-121,126,共4页

本文研发了一种基于机器视觉的蚕茧分选综合实验系统,有机融合了机械设计、图像处理、嵌入式系统研发、产品信息管理等技术,集机、电、管、控于一体,可开设蚕茧传输与分选机构设计、嵌入式系统设计、图像采集与处理、上位机软件开发等... 本文研发了一种基于机器视觉的蚕茧分选综合实验系统,有机融合了机械设计、图像处理、嵌入式系统研发、产品信息管理等技术,集机、电、管、控于一体,可开设蚕茧传输与分选机构设计、嵌入式系统设计、图像采集与处理、上位机软件开发等实验。实验系统方案源于教师科研成果,符合先进智能制造发展方向,体现了教学设备的先进性和创新性,有利于培养工科学生的实践能力、探索能力和创新能力。 展开更多

关键词 蚕茧分选 机器视觉 实验系统

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均匀流下的平台尾流场特征及涡激运动性能分析

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作者 陈国庆 张火明 +2 位作者 陆萍蓝 余润梁 管卫兵 《舰船科学技术》 北大核心 2022年第17期77-82,共6页

流体和结构物之间相互耦合时易发生涡激运动现象,该现象不仅包含流固耦合的共性,还具有其自身特性。为了更好对平台涡激运动情况下周围的流场特征及自身振动特性进行研究,采用重叠网格技术模拟结构物涡激运动过程中周围流场变化及平台... 流体和结构物之间相互耦合时易发生涡激运动现象,该现象不仅包含流固耦合的共性,还具有其自身特性。为了更好对平台涡激运动情况下周围的流场特征及自身振动特性进行研究,采用重叠网格技术模拟结构物涡激运动过程中周围流场变化及平台振动响应。所选取的研究对象原型为服役于墨西哥湾的桁架式Spar平台,建立平台硬舱部分的简化模型,监测其在不同约化速度下的升阻力变化、涡旋生成与泄放规律,分析得到平台在涡激运动时的响应状况,可以作为后续平台设计的参考,用来提高平台工作的安全性。 展开更多

关键词 SPAR平台 涡激运动 约化速度 数值模拟

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翅片结构对微型平板换热器换热性能的影响 被引量：2

14

作者 李佳华 孟荣丽 +2 位作者 芮新芳 潘江 徐旭 《化学工程》 CAS CSCD 北大核心 2023年第8期39-43,共5页

平板换热器广泛应用于微电子领域的器件散热。为探究换热器的翅片形状和通道间隙对微型平板换热器换热性能的影响,设计平直型、间断型和波纹型3种不同翅片形状的平板换热器,分别包含0.5、1、2 mm这3种不同宽度的通道间隙。在不同的雷诺... 平板换热器广泛应用于微电子领域的器件散热。为探究换热器的翅片形状和通道间隙对微型平板换热器换热性能的影响,设计平直型、间断型和波纹型3种不同翅片形状的平板换热器,分别包含0.5、1、2 mm这3种不同宽度的通道间隙。在不同的雷诺数下对平板换热器的性能进行实验研究。利用获得的努塞尔数、总传热系数和泵功耗等参数,对微型平板换热器的综合性能进行评价。结果表明:换热器的总传热系数和泵功耗随雷诺数变化越来越大,换热器的翅片形状对换热器的换热效果影响显著。波纹型翅片的总传热系数最高,间断型翅片的泵功耗损失最小,间断型和波纹型翅片的综合换热性能均远优于平直型翅片,且散热器的通道间隙越大,散热性能越好。 展开更多

关键词 微型平板换热器 翅片形状 通道间隙 换热性能

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气动连续型机器人设计及运动学分析 被引量：4

15

作者 邵铁锋 《机床与液压》 北大核心 2017年第21期39-42,59,共5页

针对传统工业机器人柔性不足的情况,根据象鼻仿生学基本原理,采用气动柔性驱动器(FPA),设计了气动连续型机器人的机械结构,并基于"头部引导法"进行了运动学分析,设计了相应的测控系统。系统实现连续型机器人弧长、偏转角度、... 针对传统工业机器人柔性不足的情况,根据象鼻仿生学基本原理,采用气动柔性驱动器(FPA),设计了气动连续型机器人的机械结构,并基于"头部引导法"进行了运动学分析,设计了相应的测控系统。系统实现连续型机器人弧长、偏转角度、曲率实时检测,并将检测数据传输至上位机。由上位机实现机器人位姿实时计算。最后加工制作了该连续型机器人原型,并实现了抓取实验,原型机可实现200 g以内物体卷绕抓取,弯曲角度控制精度小于10°。 展开更多

关键词 连续型机器人 位姿检测 象鼻仿生 气动柔性驱动器

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“8”字轨迹无碳小车凸轮逆向仿真分析与设计 被引量：1

16

作者 方流 吴奕凡 +1 位作者 牟子豪 郭玉立 《机械设计》 CSCD 北大核心 2023年第11期106-111,共6页

为了实现无碳小车完成特殊对称“8”字形轨迹并绕过预设障碍桩,文中采用一种通用的无碳小车凸轮设计方法,通过对影响轨迹的各个参数进行分析,使用余弦曲线拼接出了G2级曲率连续曲线,提出了基于凸轮摆杆机构和SolidWorks软件中Motion的... 为了实现无碳小车完成特殊对称“8”字形轨迹并绕过预设障碍桩,文中采用一种通用的无碳小车凸轮设计方法,通过对影响轨迹的各个参数进行分析,使用余弦曲线拼接出了G2级曲率连续曲线,提出了基于凸轮摆杆机构和SolidWorks软件中Motion的轨迹逆向分析方法。通过优化设计更换由绕桩轨迹仿真逆推的凸轮零件,完成不同类型的特殊对称“8”字形轨迹,并对小车进行了正向运动仿真和小车最终行走轨迹试验,验证了该方法的可行性及准确性。 展开更多

关键词 无碳小车 “8”字轨迹 轨迹仿真 MOTION 逆推 凸轮

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电缆压痕激光测量系统设计与不确定度分析 被引量：1

17

作者 许周达 芦韩 +2 位作者 许睿 黎建军 王斌锐 《计量学报》 CSCD 北大核心 2020年第8期969-974,共6页

针对人工测量电缆压痕效率慢以及受人为切片水平影响较大的问题,设计了一套自动测量装置。该装置通过软件对运动控制板卡发送指令,从而驱动电机实现对装有电缆夹具的二维移动平台的移动控制;同时激光传感器进行数据采集,得到数据集;对... 针对人工测量电缆压痕效率慢以及受人为切片水平影响较大的问题,设计了一套自动测量装置。该装置通过软件对运动控制板卡发送指令,从而驱动电机实现对装有电缆夹具的二维移动平台的移动控制;同时激光传感器进行数据采集,得到数据集;对数据集进行滑动平均滤波处理,采用差分方法判断压痕;对非压痕数据进行线性回归处理,与压痕段数据相减,获得压痕深度。分析了测量计算过程中引入的不确定度来源,对一段电缆试样的测量结果进行不确定度评定,取包含因子k=2,扩展不确定度U=0.028 mm。 展开更多

关键词 计量学 压痕 电缆 激光传感器 线性回归 不确定度分析

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基于线阵相机的扁管表面划痕在线检测实验平台设计 被引量：1

18

作者 周乔君 项伟楷 +2 位作者 李新良 陈耀 曹松晓 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2023年第8期163-169,共7页

大尺寸运动目标细小缺陷检测是计算机视觉检测领域的难点。该文设计了一种基于线阵相机的扁管表面划痕在线检测实验平台,使用三次Bezier曲线拟合的划痕检测算法对运动状态下的扁管进行检测。实验结果表明:该方法可以在复杂、不确定的背... 大尺寸运动目标细小缺陷检测是计算机视觉检测领域的难点。该文设计了一种基于线阵相机的扁管表面划痕在线检测实验平台,使用三次Bezier曲线拟合的划痕检测算法对运动状态下的扁管进行检测。实验结果表明:该方法可以在复杂、不确定的背景噪声下检测划痕,满足工业现场的自动化检测需求。此外,实验平台集成了运动控制、图像处理等技术,可以作为一个综合性的计算机视觉实验平台,帮助学生深入学习视觉检测原理,提高创新实践能力。 展开更多

关键词 线阵相机 扁管 划痕检测 三次BEZIER曲线

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装载机工作装置刚柔耦合系统动力学研究 被引量：1

19

作者 柴建华 林萍 叶旭东 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第11期258-261,265,共5页

以装载机工作装置及其负荷传感液压系统为研究对象,基于工作装置的运动学分析结果建立了液压油缸的刚度模型。利用Amesim软件建立了工作装置机械机构的动力学仿真模型,研究车速、铲斗负荷和铲斗位置对缸体刚度的动态影响。最后通过试验... 以装载机工作装置及其负荷传感液压系统为研究对象,基于工作装置的运动学分析结果建立了液压油缸的刚度模型。利用Amesim软件建立了工作装置机械机构的动力学仿真模型,研究车速、铲斗负荷和铲斗位置对缸体刚度的动态影响。最后通过试验分析了不同作业过程下工作装置负荷传感液压系统内部的压力和功率随外载荷的动态变化规律。载重量越大刚度值变化负荷传感液压系统能够有效地减少能量损失,降低产热量。研究结果为研究装载机的多体动力学分析提供了数据参考。 展开更多

关键词 工作装置 动力学模型 油缸刚度 负荷传感液压系统

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船用起重机机械的减摇控制方法 被引量：1

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作者 毛锡锋 《舰船科学技术》 北大核心 2018年第3X期37-39,共3页

为了降低船用起重机的摇晃度,进行减摇控制,提出基于稳态反馈补偿调节的船用起重机机械的减摇控制方法,构建船用起重机机械的减摇控制约束参量模型,以摇摆幅值、转动力矩、惯性力矩等为反馈调节参数,进行起重机机械的减摇稳态误差补偿控... 为了降低船用起重机的摇晃度,进行减摇控制,提出基于稳态反馈补偿调节的船用起重机机械的减摇控制方法,构建船用起重机机械的减摇控制约束参量模型,以摇摆幅值、转动力矩、惯性力矩等为反馈调节参数,进行起重机机械的减摇稳态误差补偿控制,结合Lyapunov稳定性原理,引入后置积分项进行减摇控制器末端位姿修正,较低摇摆幅度,实现摇摆的实时误差补偿。仿真结果表明,采用该方法进行船用起重机机械的减摇控制,摇摆幅值得到有效控制,姿态稳定性较好。 展开更多

关键词 船用起重机 机械 减摇控制 误差补偿

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