特征退化环境下车辆多源融合SLAM技术研究 被引量：1

1

作者 赵鑫 田池 徐启敏 《仪表技术与传感器》 北大核心 2025年第2期68-74,115,共8页

针对激光SLAM在特征退化环境中位姿估计与地图构建不准确的问题,在传统LiDAR/IMU融合的基础上引入UWB传感器,并对BALM技术进行改进,以实现实时准确的位姿估计与地图构建。首先,利用IMU/UWB信息进行局部因子图优化来获得初始位姿,在此基... 针对激光SLAM在特征退化环境中位姿估计与地图构建不准确的问题,在传统LiDAR/IMU融合的基础上引入UWB传感器,并对BALM技术进行改进,以实现实时准确的位姿估计与地图构建。首先,利用IMU/UWB信息进行局部因子图优化来获得初始位姿,在此基础上,LiDAR关键帧里程计根据“边缘点-直线”的约束进一步优化上述位姿,随后利用优化的位姿构建IMU/UWB/LiDAR紧耦合里程计。然后,为了进一步减小位姿误差,提出了基于改进BALM的后端批量位姿优化与建图技术,其通过自适应体素来对非地面边缘点云和地面平面点云进行线面拟合,并根据2步LM方法对BA模型进行迭代求解,以达到优化批量位姿并构建地图的目的。最后,使用实车数据集MyDataset1和MyDataset2进行了相关实验,实验结果表明,所提出方法能够在保证实时性的同时,有效提升特征退化环境中位姿估计与地图构建的精度。 展开更多

关键词 特征退化 同步定位与建图 多源融合 因子图优化 捆绑调整

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基于多种模态分解重构的海面慢小目标检测方法

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作者 茆禹 王志刚 金秋 《雷达科学与技术》 北大核心 2025年第3期349-354,共6页

在海杂波背景下,慢速小目标的检测一直是雷达信号处理中的难点之一。这类目标的时频域特征往往与海杂波的特征高度重叠,使得传统的检测方法难以有效区分目标和杂波。为了应对这一挑战,本文提出了一种基于多种模态分解重构的办法,通过变... 在海杂波背景下,慢速小目标的检测一直是雷达信号处理中的难点之一。这类目标的时频域特征往往与海杂波的特征高度重叠,使得传统的检测方法难以有效区分目标和杂波。为了应对这一挑战,本文提出了一种基于多种模态分解重构的办法,通过变分模态分解与分数阶傅里叶变换对海杂波背景下的目标信号进行分解,并用能量熵和奇异值分解方法重构目标信号。实测数据验证了该方法在海杂波抑制方面的显著效果,表明其可以显著提升雷达在复杂海况中的小目标检测性能,为海杂波环境下的目标检测提供了新思路和技术手段。 展开更多

关键词 海杂波 慢小目标检测 变分模态分解 分数阶傅里叶变换 能量熵 奇异值分解

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群智结合级联神经网络在集群电子对抗中的应用

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作者 肖世昂 束坤 +1 位作者 李迪 陈向坚 《现代雷达》 北大核心 2025年第8期63-70,共8页

通过集群平台挂载电子战设备对敌相控阵雷达进行反制是弥补单体对抗能力短板的重要战术手段之一。在实现对相控阵雷达工作状态及意图的群内综合辨识、预测并制定相应的干扰决策前,对群内个体掌握的同一辐射源信息进行交互与智能综合分... 通过集群平台挂载电子战设备对敌相控阵雷达进行反制是弥补单体对抗能力短板的重要战术手段之一。在实现对相控阵雷达工作状态及意图的群内综合辨识、预测并制定相应的干扰决策前,对群内个体掌握的同一辐射源信息进行交互与智能综合分析是其中不可或缺的环节。文中针对集群平台挂载电子战设备反制敌相控阵雷达时,现有方法存在的网络交互负担重、信息冗余、难以反映雷达行为特征及知识库规模庞大等问题,设计了基于群智结合神经网络进行信息融合的去中心化集群雷达对抗系统框架。该框架下,个体局部交互机制可自组织形成表征辐射源特征的最优子群。采用基于模型迁移的级联卷积神经网络方法,先单独训练群内个体神经网络分类器,再在子群交互中,个体获取其他个体网络权重和偏置与自身网络级联,实现迁移学习,综合表征辐射源特征;最后,通过仿真手段对涉及的算法可行性进行了验证。 展开更多

关键词 雷达对抗 群体智能 级联神经网络 自组织

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多无人机协同航迹欺骗群体智能算法研究 被引量：4

4

作者 束坤 刘宇蕊 +1 位作者 李迪 王金锋 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2022年第11期18-23,共6页

针对无人机对组网雷达进行航迹欺骗时无人机的飞行任务优化问题,文中提出了一种基于群体智能算法的多机协同航迹欺骗干扰技术。首先,给出了多协同对组网雷达航迹欺骗的数学模型、约束条件以及优化函数;然后,利用三种典型的群体智能算法... 针对无人机对组网雷达进行航迹欺骗时无人机的飞行任务优化问题,文中提出了一种基于群体智能算法的多机协同航迹欺骗干扰技术。首先,给出了多协同对组网雷达航迹欺骗的数学模型、约束条件以及优化函数;然后,利用三种典型的群体智能算法对多机协同航迹欺骗模型进行了优化求解;最后,通过仿真实验比较了三种群体智能算法在优化求解多机协同航迹欺骗模型上的差异性。 展开更多

关键词 群体智能算法 多无人机协同 航迹欺骗 组网雷达

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酸碱环境下膨胀土胀缩变形规律研究 被引量：9

5

作者 王斯海 赵贵涛 +1 位作者 袁昌成 高路恒 《人民长江》 北大核心 2022年第10期175-182,共8页

随着中国工业化和城镇化规模的不断发展,工业生产过程中产生的带有酸性或碱性的废弃物对土体(包括膨胀土)的污染问题愈发严重。为了探究膨胀土在酸、碱环境下的胀缩变形规律,对经过酸、碱污染后的土样进行一维压缩和膨胀率试验,并通过... 随着中国工业化和城镇化规模的不断发展,工业生产过程中产生的带有酸性或碱性的废弃物对土体(包括膨胀土)的污染问题愈发严重。为了探究膨胀土在酸、碱环境下的胀缩变形规律,对经过酸、碱污染后的土样进行一维压缩和膨胀率试验,并通过电镜扫描和孔隙水化学成分分析揭示了膨胀土宏观体积变化的微观机理。试验结果表明:酸、碱污染均显著改变土体内部孔隙结构;酸污染对土体矿物成分具有溶蚀作用,导致土体内部孔隙增大,土体压缩性增强;碱污染使膨胀土中蒙脱石和伊利石脱硅形成胶结凝胶,导致土体微观结构呈现絮凝状,孔隙比减小,土体压缩性降低;酸性环境下,H^(+)取代黏土矿物中的可交换阳离子(Na^(+)、K^(+)、Ca^(2+)等),造成扩散双电层厚度增大,土体膨胀性增强;碱性环境下,Na^(+)与Ca^(2+)、K^(+)等可发生阳离子交换反应,造成扩散双电层厚度降低,土体膨胀性减弱。 展开更多

关键词 膨胀土 酸碱污染 一维压缩特性 膨胀特性 微观结构

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基于动态贝叶斯网络的多任务剖面混联系统可靠性评估方法

6

作者 王雅倩 孙博 +2 位作者 黄大荣 赵宁 张宇 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期151-159,共9页

针对混联系统,任务众多和环境复杂多变的特点,进行系统可靠性评估时往往需要考虑不同任务剖面和工作条件。考虑到混联系统的多任务剖面转换时逻辑结构变化,组件数量不同,待工作组件故障的多状态以及故障影响延续等问题,提出了多任务剖... 针对混联系统,任务众多和环境复杂多变的特点,进行系统可靠性评估时往往需要考虑不同任务剖面和工作条件。考虑到混联系统的多任务剖面转换时逻辑结构变化,组件数量不同,待工作组件故障的多状态以及故障影响延续等问题,提出了多任务剖面的混联系统可靠性建模与综合评估方法。以含有表决模型的混联电子系统为例,建立多任务剖面可靠性模型,利用动态贝叶斯分析待工作组件的故障状态,从而获得待工作组件故障在任务剖面间的延续性对系统可靠性的影响,同时使用蒙特卡洛方法得到系统中可变参数影响下组件的寿命值。以雷达天线电子系统为例对可靠性模型进行检验,将该模型与不考虑待工作组件故障的模型进行对比,结果表明,考虑待工作组件故障能够更加精确的获知系统可靠性变化趋势,实例验证了该方法对于多任务剖面下混联系统的可靠性评估的有效性。 展开更多

关键词 混联系统 可靠性评估 系统可靠性 动态贝叶斯网络 多任务剖面

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二维金属与CrCl_(3)接触的界面性质

7

作者 施永飞 胡艳梅 胡小会 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期1037-1045,共9页

为了调控金属与CrCl_(3)界面处的势垒,提出二维金属MX_(2)(M=V,Nb;X=S,Se,Te)作为电极与CrCl_(3)形成范德华接触的方法.采用密度泛函理论研究CrCl_(3)/MX_(2)接触界面的电学性质.结果表明:CrCl_(3)/VS_(2)、CrCl_(3)/VSe_(2)和CrCl_(3)/... 为了调控金属与CrCl_(3)界面处的势垒,提出二维金属MX_(2)(M=V,Nb;X=S,Se,Te)作为电极与CrCl_(3)形成范德华接触的方法.采用密度泛函理论研究CrCl_(3)/MX_(2)接触界面的电学性质.结果表明:CrCl_(3)/VS_(2)、CrCl_(3)/VSe_(2)和CrCl_(3)/NbTe_(2)形成n型肖特基接触,其n型肖特基势垒值分别为0.49、0.15和0.14 eV;CrCl_(3)/NbS_(2)和CrCl_(3)/NbSe_(2)形成p型肖特基接触,其p型肖特基势垒值分别为0.49和0.65 eV;CrCl_(3)/VTe_(2)形成欧姆接触.CrCl_(3)/MX_(2)界面处可忽略的金属诱导间隙态和较小的界面偶极表明,CrCl_(3)/MX_(2)中存在较弱的费米能级钉扎效应,从而使肖特基势垒高度可以在较大范围可调.因此,通过选择不同功函数的二维金属电极,在CrCl_(3)/MX_(2)接触结构中能够实现接触类型和肖特基势垒高度的调控.研究结果有助于理解不同二维金属电极对CrCl_(3)/MX_(2)接触的势垒调控. 展开更多

关键词 二维材料 界面 肖特基势垒 电学性质

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一种新型紧凑架构的16通道数字收发模块设计

8

作者 陈志康 李雨翰 《微波学报》 CSCD 北大核心 2024年第S1期202-205,共4页

为了满足组件轻型化、国产化的需求,本文基于FPGA设计了一种多时钟芯片架构的16通道数字收发模块。数字板尺寸仅为160mm*160mm,板上集成了4片4通道的DAC芯片和8片2通道的ADC芯片,通过电子开关实现收发切换。整个模块设计使用的都是国产... 为了满足组件轻型化、国产化的需求,本文基于FPGA设计了一种多时钟芯片架构的16通道数字收发模块。数字板尺寸仅为160mm*160mm,板上集成了4片4通道的DAC芯片和8片2通道的ADC芯片,通过电子开关实现收发切换。整个模块设计使用的都是国产芯片,避免了国外技术封锁的风险。实验结果证明,本文设计的数字收发模块上下行信号信杂比能做到60dBC左右,并且该模块在多时钟芯片搭配情况下可以做到所有通道同步。 展开更多

关键词 轻型化 国产化 FPGA 多通道同步

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基于贪婪量测划分的隐身目标跟踪MS-LMB滤波器

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作者 孙进平 代贝宁 张玉涛 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第12期1290-1298,共9页

针对隐身目标的跟踪,本文将贪婪量测划分的方法应用于多传感器标签多伯努利(MS-LMB)滤波器中,较好地解决了低检测概率下的多雷达跟踪问题.传统的MS-LMB滤波器一般采用吉布斯采样来解决量测划分问题.当雷达网中多数雷达对隐身目标的检测... 针对隐身目标的跟踪,本文将贪婪量测划分的方法应用于多传感器标签多伯努利(MS-LMB)滤波器中,较好地解决了低检测概率下的多雷达跟踪问题.传统的MS-LMB滤波器一般采用吉布斯采样来解决量测划分问题.当雷达网中多数雷达对隐身目标的检测概率较低而处于漏检状态时,目标的似然权值将偏小而很难被吉布斯采样获取,从而难以准确估计隐身目标的状态.贪婪量测划分机制由于单独考虑了包含漏检项的量测集,可有效解决此问题.仿真实验结果表明,在隐身目标的跟踪中,采用贪婪量测划分的MS-LMB滤波器的滤波性能明显优于采用吉布斯采样的MS-LMB滤波器的性能. 展开更多

关键词 隐身目标跟踪 多传感器多目标跟踪 MS-LMB滤波器 量测划分假设

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基于FPGA的二维双向CFAR处理器的设计与实现 被引量：4

10

作者 高巍 谢芳 +3 位作者 蒋荣堃 杨昊 王晓华 吕余青 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期536-541,共6页

在雷达自适应检测中,一维恒虚警率(CFAR)处理器只能在单一维度进行目标检测.因此基于一维CFAR算法提出一种在现场可编程门阵列(FPGA)上实现的二维双向CFAR处理器结构.该结构同时考虑了距离维和多普勒维的检测信息,提高了检测精确度.该... 在雷达自适应检测中,一维恒虚警率(CFAR)处理器只能在单一维度进行目标检测.因此基于一维CFAR算法提出一种在现场可编程门阵列(FPGA)上实现的二维双向CFAR处理器结构.该结构同时考虑了距离维和多普勒维的检测信息,提高了检测精确度.该处理器支持CA、GO、SO、OSCA、OSGO、OSSO等6种CFAR检测算法可选,支持参考单元数量、保护单元数量、排序值、门限因子可配置,可在多种杂波环境下应用.实验结果表明,当信噪比为12 dB时,6种检测算法检测概率均在80%以上;该处理器的最大综合时钟频率为137 MHz,使用的逻辑单元远小于FPGA资源,可以满足工程实际应用要求. 展开更多

关键词 雷达自适应检测 二维CFAR 现场可编程门阵列(FPGA) 可配置

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基于多元信息融合的无人艇自主航行环境态势智能感知方法及验证 被引量：4

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作者 柯涛 宋佳 +1 位作者 吴俭 付伟 《舰船科学技术》 北大核心 2022年第24期76-80,共5页

现阶段无人艇自主航行环境感知,主要用到雷达和光电传感器的射光频信息。雷达可作为导航设备在舰船上广泛使用,但雷达本身不具有判别目标属性的能力,在海洋环境中应用时,易受到海杂波的影响,雷达分辨不出是目标还是海杂波,容易将目标淹... 现阶段无人艇自主航行环境感知,主要用到雷达和光电传感器的射光频信息。雷达可作为导航设备在舰船上广泛使用,但雷达本身不具有判别目标属性的能力,在海洋环境中应用时,易受到海杂波的影响,雷达分辨不出是目标还是海杂波,容易将目标淹没在杂波中,严重时会造成撞船事故。而光电设备分辨率高,可构建海洋环境图像,基于图像的目标识别技术已得到极大发展。本文采用多模态融合的思想,将雷达探测与光电探测两种不同模态的信息融合处理,结合利用各路输入数据的优势互补,有效降低低信噪比环境下雷达虚警率,能够同时获得目标的位置信息和类型信息,经试验数据验证,可以提升水面目标检测的准确率和效率。 展开更多

关键词 信息融合 目标检测 目标位置 目标类型

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基于序贯波形的DRFM干扰机行为参数测试技术

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作者 胡婉婉 张劲东 +1 位作者 王超宇 柏磊 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2023年第4期75-80,共6页

有源干扰机的行为参数测试是雷达抗干扰技术的前提和基础,具有重要的研究价值。针对数字射频存储器(DRFM)干扰机行为参数测试问题,文中设计了一种基于序贯波形的DRFM干扰机行为参数测试方案。该方案针对干扰机信道化、瞄频、转发、分选... 有源干扰机的行为参数测试是雷达抗干扰技术的前提和基础,具有重要的研究价值。针对数字射频存储器(DRFM)干扰机行为参数测试问题,文中设计了一种基于序贯波形的DRFM干扰机行为参数测试方案。该方案针对干扰机信道化、瞄频、转发、分选以及策略方式设计了行为参数集合,并根据行为参数对干扰机干扰能力进行了划分,同时提出了一种基于序贯波形的DRFM干扰机行为参数测试方法,该方法基于层次分析法(AHP)和逼近理想解的排序方法(TOPSIS)进行干扰能力识别。仿真结果表明,在干噪比为2 dB时,干扰机行为的识别正确率达到90%以上。 展开更多

关键词 数字射频存储器 参数测试 序贯波形 层次分析法 逼近理想解的排序方法

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密度熵联合密度峰值聚类的雷达信号分选 被引量：1

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作者 于子川 夏厚培 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2022年第7期53-56,共4页

在雷达信号分选中引入密度峰值聚类,可以快速发现聚类中心点,无需确定聚类数目。借鉴势熵概念提出密度熵,优化了聚类中核函数截断距离的选取算法。对如何自动判断聚类数目和聚类中心点问题进行了研究,设计了门限函数和判断规则,还对原... 在雷达信号分选中引入密度峰值聚类,可以快速发现聚类中心点,无需确定聚类数目。借鉴势熵概念提出密度熵,优化了聚类中核函数截断距离的选取算法。对如何自动判断聚类数目和聚类中心点问题进行了研究,设计了门限函数和判断规则,还对原算法的分配、合并准则进行了优化。仿真实验结果证明了该算法的有效性。 展开更多

关键词 雷达信号分选 密度熵 密度峰值聚类

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集成桅杆主体结构优化设计与分析 被引量：1

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作者 潘加松 骆阳 杨春鹏 《舰船科学技术》 北大核心 2022年第16期28-32,共5页

以一种新型集成桅杆的主体结构为研究对象,首先对主体结构进行结构优化和轻量化设计,将外板厚度减薄,增加加强筋和T型材数量,优化后,主要靠加强筋和T型材承载。然后基于Patran软件,分析其在重力载荷、风载荷及舰船惯性载荷作用下的结构... 以一种新型集成桅杆的主体结构为研究对象,首先对主体结构进行结构优化和轻量化设计,将外板厚度减薄,增加加强筋和T型材数量,优化后,主要靠加强筋和T型材承载。然后基于Patran软件,分析其在重力载荷、风载荷及舰船惯性载荷作用下的结构响应,进行了结构强度校核和模态分析。分析结果表明,优化后的主体结构强度满足使用要求,中横剖面与中纵剖面惯性矩差异缩小57%,结构重量减轻53%,一阶固有频率错开风载脉动频率296%、错开船体总振动频率289%、错开主机振动频率46%。该优化设计与分析方法对其他集成桅杆的设计具有积极参考意义。 展开更多

关键词 集成桅杆 轻量化 风载荷 惯性载荷 模态分析

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