圆球上浮运动特性数值仿真及试验研究

1

作者 梁来雨 陈林 宋磊 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第3期28-33,共6页

以圆球状浮体为对象,研究尺度、密度比(圆球密度与流体密度比值)对其上浮运动性能的影响。建立静水中圆球上浮运动数值模拟方法,通过与模型试验测试结果对比,验证数值方法的可靠性。通过验证的计算方法对不同尺度和密度比的圆球上浮运... 以圆球状浮体为对象,研究尺度、密度比(圆球密度与流体密度比值)对其上浮运动性能的影响。建立静水中圆球上浮运动数值模拟方法,通过与模型试验测试结果对比,验证数值方法的可靠性。通过验证的计算方法对不同尺度和密度比的圆球上浮运动过程进行分析,结果表明:圆球在稳定上浮阶段的阻力系数大致为常数1,不随圆球尺度和密度比变化产生较大变化;若2个圆球满足相似条件且尺度之比为λ,则它们的稳定速度之比和上浮总时间之比大致为λ0.5。本研究通过对圆球上浮运动的计算和分析,寻求不同尺度圆球上浮运动之间的相关性,可为其他结构物上浮运动性能的尺度相关性研究分析提供参考依据。 展开更多

关键词 自由上浮 模型试验 尺度效应

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基于行为树的水下运载器减压行为决策研究

2

作者 宋子翯 王小舟 段杰 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第4期61-65,共5页

为减小乘员手动控制水下运载器上浮减压的安全风险,以水下运载器自动上浮停留减压问题为研究对象,分析水下运载器在水中的一系列减压过程,提出水下运载器自动上浮停留减压需求,基于行为树技术对水下运载器在减压过程中的行为决策进行设... 为减小乘员手动控制水下运载器上浮减压的安全风险,以水下运载器自动上浮停留减压问题为研究对象,分析水下运载器在水中的一系列减压过程,提出水下运载器自动上浮停留减压需求,基于行为树技术对水下运载器在减压过程中的行为决策进行设计与建模。针对该行为决策模型进行仿真实验,通过仿真实验验证所设计行为树符合预期,为提升水下运载器智能化奠定基础。 展开更多

关键词 行为树技术 潜水减压 行为决策 仿真测试

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微调Stable Diffusion的侧扫声呐图像数据集扩充方法

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作者 高鑫 张龙刚 +3 位作者 彭望 郝瑞亭 马双双 郑杰 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第4期137-142,共6页

针对水下声学图像获取难度大、优质数据少的问题,提出一种参数高效微调Stable Diffusion的侧扫声呐图像数据集扩充方法。旨在提升数据集质量与多样性,进而改善基于深度学习的舰船侧扫声呐目标检测系统的性能。首先冻结预训练模型全连接... 针对水下声学图像获取难度大、优质数据少的问题,提出一种参数高效微调Stable Diffusion的侧扫声呐图像数据集扩充方法。旨在提升数据集质量与多样性,进而改善基于深度学习的舰船侧扫声呐目标检测系统的性能。首先冻结预训练模型全连接层的权重,随后注入可训练的秩分解矩阵(Rank Decomposition Matrices),最后嵌入提示词生成图像样本。实验结果表明,相比于目前主流基于CycleGAN的方法,提出的方法生成了更高质量、多样化、稳定的侧扫声呐图像。此外,数据集扩充后,多种主流的目标检测算法性能均有所增强,YOLOv8n的mAP@0.5提升了22.9%,证明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 侧扫声呐 深度学习 参数高效微调 稳态扩散

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基于改进BIRCH的双簇首WSN能耗优化研究 被引量：2

4

作者 罗擎忆 张江 +1 位作者 张晶 王健敏 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2020年第6期973-983,共11页

传统无线传感器网络动态路由算法在进行簇的划分及簇首的选举时,仅分别进行二维和三维因素的考量。针对这些问题,首先,通过引入改进的BIRCH聚类算法,将簇划分依据优化至三维;同时,通过不均匀的簇划分,解决均匀分簇可能引发的“热点”问... 传统无线传感器网络动态路由算法在进行簇的划分及簇首的选举时,仅分别进行二维和三维因素的考量。针对这些问题,首先,通过引入改进的BIRCH聚类算法,将簇划分依据优化至三维;同时,通过不均匀的簇划分,解决均匀分簇可能引发的“热点”问题。其次,引入多维双簇首策略,将现存的内外通信双簇首节点的选取机制由三维向四维优化,并针对内外簇首工作特性的不同采用相应的选取策略。经仿真实验验证,所提算法相较于对比算法在网络生命周期和节点能耗均衡性上,均实现了一定的提高。 展开更多

关键词 无线传感器网络 能耗优化 BIRCH聚类 双簇首

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水下滑移边界减阻技术研究综述 被引量：7

5

作者 李宏源 吕鹏宇 +2 位作者 杜增智 朱敏 陈迎亮 《舰船科学技术》 北大核心 2022年第9期1-6,共6页

流动减阻问题是科学与工程界长久以来关注的重点问题,对国民经济和国防军事具有重要影响。受自然界中荷叶、猪笼草等生物的启发,制备出仿生水下滑移表面,其主要分为气-液界面和液体浸润表面。水下滑移边界减阻技术可以实现较高的减阻效... 流动减阻问题是科学与工程界长久以来关注的重点问题,对国民经济和国防军事具有重要影响。受自然界中荷叶、猪笼草等生物的启发,制备出仿生水下滑移表面,其主要分为气-液界面和液体浸润表面。水下滑移边界减阻技术可以实现较高的减阻效果,然而目前对水下滑移边界减阻技术的研究还存在诸多不足。本文立足于水下滑移边界减阻技术,论述了水下滑移边界的基本理论、实现形式,重点介绍气-液界面和液体浸润表面减阻的研究现状,探讨了减阻研究中存在的关键科学问题,最终对水下航行器减阻技术的未来发展趋势进行了展望。 展开更多

关键词 滑移边界 减阻机理 气-液界面 液体浸润表面

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船用铝合金MIG焊接残余应力数值研究 被引量：2

6

作者 秦闯 欧鹏 +5 位作者 张思远 李永正 阮浩 荀金标 沈静 张曙光 《舰船科学技术》 北大核心 2022年第19期63-68,共6页

为了提高焊接接头性能,优化焊接工艺参数,本文在热弹塑性力学理论基础上,建立5052铝合金平板对接的焊接残余应力三维数值计算模型,开展MIG焊接对残余应力分布影响特征分析。结果显示,焊接接头处较大的纵向铝合金焊接残余应力,是由于冷... 为了提高焊接接头性能,优化焊接工艺参数,本文在热弹塑性力学理论基础上,建立5052铝合金平板对接的焊接残余应力三维数值计算模型,开展MIG焊接对残余应力分布影响特征分析。结果显示,焊接接头处较大的纵向铝合金焊接残余应力,是由于冷却过程中焊缝纵向收缩导致的。纵向残余应力在靠近焊缝中心线位置以拉应力为主,在焊缝中心熔合线及热影响区域的两侧对称分布,随着距离焊缝线逐渐增大,以纵向残余压应力为主。在焊缝中心线处等效Mises应力达到最大值,且向两侧逐渐递减,热影响区以外区域残余应力数值极小,可以忽略。最后为了验证模拟结果的准确性,使用超声无损检测对焊接接头残余应力的大小及方向进行验证,结果与数值模拟结果基本一致且相同区域内焊接残余应力分布情况相同。 展开更多

关键词 铝合金 焊接残余应力 数值模拟 焊缝中心线 超声无损检测

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基于模糊控制的UUV编队避障研究 被引量：1

7

作者 杨芳 陈彦勇 +2 位作者 曾俊宝 刘锋 赵旭 《舰船科学技术》 北大核心 2022年第7期98-103,共6页

针对水下复杂环境中UUV编队避障问题,提出一种基于模糊控制的UUV编队避障控制方法。在单UUV避障的基础上,根据雁群编队行为和避障机制,设计基于模糊控制的编队拆分避障算法,考虑不同通信条件进行仿真,结果表明所提方法能够有效解决UUV... 针对水下复杂环境中UUV编队避障问题,提出一种基于模糊控制的UUV编队避障控制方法。在单UUV避障的基础上,根据雁群编队行为和避障机制,设计基于模糊控制的编队拆分避障算法,考虑不同通信条件进行仿真,结果表明所提方法能够有效解决UUV编队在障碍物环境下队形控制及避障问题。考虑到工程实际,针对通信延迟进行了处理,并通过仿真验证处理方法的有效性。最后以典型狭长极窄障碍物环境进行了湖上试验。 展开更多

关键词 UUV 队形控制 模糊控制 编队避障 通信延迟

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燃气弹射内弹道流场数值研究 被引量：3

8

作者 贾轩 杨弓熠 +2 位作者 段浩 吴一帆 紫树梁 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第10期184-189,共6页

利用Fluent软件对某燃气弹射过程进行三维流场数值建模,采用标准的k-ε湍流模型、Simple算法及动网格方法对弹射过程进行仿真计算,并依据计算结果分析弹射过程中的内弹道流场及武器受力特性。提出一种用于降低武器尾部冲击及使推力稳定... 利用Fluent软件对某燃气弹射过程进行三维流场数值建模,采用标准的k-ε湍流模型、Simple算法及动网格方法对弹射过程进行仿真计算,并依据计算结果分析弹射过程中的内弹道流场及武器受力特性。提出一种用于降低武器尾部冲击及使推力稳定的优化设计方案,并结合试验对优化方案进行验证,结果表明了优化方案的有效性及CFD计算方法的可靠性。研究成果对于发射装置的优化设计及实现武器安全稳定发射具有一定的指导作用。 展开更多

关键词 燃气弹射 内流场 动网格 优化设计

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水下特种装备锂离子二次电池使用安全性研究 被引量：1

9

作者 叶明刚 喻其林 胡利民 《电源技术》 CAS 北大核心 2022年第7期707-709,共3页

随着国内外新能源电池技术的不断发展,锂离子二次电池的比能量和放电倍率性能均取得显著提升,具备了在水下特种装备上应用的条件。目前国外已有将锂离子二次电池应用在训练用水下特种装备上的实例,并有望实现在作战用水下特种装备上的... 随着国内外新能源电池技术的不断发展,锂离子二次电池的比能量和放电倍率性能均取得显著提升,具备了在水下特种装备上应用的条件。目前国外已有将锂离子二次电池应用在训练用水下特种装备上的实例,并有望实现在作战用水下特种装备上的应用。对水下特种装备用锂离子二次电池做了简要介绍,对锂离子二次电池的使用安全性进行了总结归纳。认为在经过电池安全性技术突破和严格遵守安全使用规范的情况下,锂离子二次电池可以安全可靠地使用在水下特种装备上。 展开更多

关键词 水下特种装备 锂离子二次电池 使用安全性

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基于跨域基站UUV集群试验方法研究

10

作者 陈彦勇 杨芳 +2 位作者 王少东 胡婷 周永进 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第5期85-88,共4页

本文针对水下无人系统集群协同探测与目标跟踪,提出基于水面水下跨域基站通信组网UUV集群湖上试验方案和思路。通过研制水下集群控制系统,以及UUV平台尝试加装鱼雷自导并解决加装后平台信息控制、跟踪弹道设计、低速下自导参数确定、跟... 本文针对水下无人系统集群协同探测与目标跟踪,提出基于水面水下跨域基站通信组网UUV集群湖上试验方案和思路。通过研制水下集群控制系统,以及UUV平台尝试加装鱼雷自导并解决加装后平台信息控制、跟踪弹道设计、低速下自导参数确定、跟踪与攻击策略等技术,实现了湖上UUV集群探测与攻击协同试验。湖上通信拉距试验、组网试验、探测与攻击协同试验表明,该方案能够满足至少三节点的集群探测与攻击试验目的,试验实施简单有效,采用的架构和方法亦可用于更多节点的UUV集群试验。 展开更多

关键词 UUV 跨域通信 协同探测 集群攻击 试验方案

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基于变分模态分解的助推系统振动特性研究

11

作者 黄慎顺 段浩 廖长江 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第7期52-57,共6页

助推系统助推器材时的振动性能对水下航行器安全性等有重大影响,对助推系统振动特性进行研究可以为系统减振降噪设计和系统振动性能评估提供依据。以助推系统为研究对象,首先对变分模态分解方法进行仿真,证明该方法在非平稳信号时频分... 助推系统助推器材时的振动性能对水下航行器安全性等有重大影响,对助推系统振动特性进行研究可以为系统减振降噪设计和系统振动性能评估提供依据。以助推系统为研究对象,首先对变分模态分解方法进行仿真,证明该方法在非平稳信号时频分析中的有效性,仿真结果最大误差为3%。然后将该方法应用于3组实测振动信号的分析。基于所得到的振动信号时频分布,对助推系统振动源的构成情况、振动传递特性进行研究。研究结果表明,系统低频振动源为旋转机械1以及航行器器壁,其中器壁对低频振动贡献度较大。振动传递过程中高频信号衰减速度较快。不同的助推压力对各子系统振动信号的分布没有根本性的影响,在不同工况下最强振动频率值相差10~846 Hz。 展开更多

关键词 变分模态分解 时频特性 传递特性 振动源 振动贡献度

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屏蔽式离心泵浮动叶轮轴向力平衡方法

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作者 王鑫 吴一帆 +3 位作者 吴成硕 武鹏 杨帅 吴大转 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1577-1584,1603,共9页

为了实现屏蔽泵离心叶轮轴向力平衡,设计浮动叶轮轴向力自平衡结构,借助全流道三维数值模拟手段,研究浮动叶轮的轴向力平衡作用机理和影响因素.在对数值模拟方法进行试验验证的基础上,开展针对不同工况下叶轮不同轴向位置轴向力的数值计... 为了实现屏蔽泵离心叶轮轴向力平衡,设计浮动叶轮轴向力自平衡结构,借助全流道三维数值模拟手段,研究浮动叶轮的轴向力平衡作用机理和影响因素.在对数值模拟方法进行试验验证的基础上,开展针对不同工况下叶轮不同轴向位置轴向力的数值计算.数值模拟结果表明,在同一流量工况下,在叶轮浮动范围内,当叶轮向泵入口方向移动时,泵前腔泄漏量减小,扬程和效率增大,且越靠近入口,对泵的性能影响越显著.轴向力呈现先减后增的趋势,在远离入口时方向指向泵入口,在靠近入口时,叶轮轴向力迅速增大,实现反向,指向泵出口,帮助叶轮停止向入口移动,这种轴向力变化趋势可以使叶轮在工作时始终处于浮动状态,实现轴向力自平衡. 展开更多

关键词 离心泵 浮动叶轮 轴向位置 轴向力

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采用切削刃重构的刀具磨损视觉检测方法 被引量：6

13

作者 叶祖坤 周军 +4 位作者 秦超峰 林剑波 张诗怡 潘一 王禹林 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第11期11-20,共10页

针对目前难以在复杂恶劣的油污粉尘环境中实现对刀具图像的高质量采集和刀具磨损视觉特征的高精检测,对磨损缺失刀刃这一类最为典型且危害最大的刀具磨损开展研究,提出一种采用切削刃重构的刀具磨损视觉检测方法。首先,在数控机床加工... 针对目前难以在复杂恶劣的油污粉尘环境中实现对刀具图像的高质量采集和刀具磨损视觉特征的高精检测,对磨损缺失刀刃这一类最为典型且危害最大的刀具磨损开展研究,提出一种采用切削刃重构的刀具磨损视觉检测方法。首先,在数控机床加工台一侧搭建集成了一套具有镜头保护与清洁功能的图像采集装置,用于在机定期自动采集刀具磨损图像;然后,将采集的图像经以太网传输至计算机图像处理系统,利用设计的切削刃重构法对刀具磨损缺失区域进行切削刃重构,以此得到完整刀具图像,进而利用图像差分,将重构后的刀具图像与磨损刀具图像相减,实现刀具磨损缺失区域的自动识别;最后,基于识别的磨损特征测量刀具磨损的评估指标参数值,并判断是否需要换刀。实验结果表明:所提检测方法具有较大优势,解决了油污粉尘机加环境下刀具磨损图像采集困难的难题和难以从图像中分割识别刀具磨损缺失特征的难题,实现了刀具磨损的视觉高精高效检测;与现有的刀具磨损视觉检测系统以及现有的Canny边缘检测法、自适应阈值法等6种图像分割方法相比,所提方法避免了拆卸刀具进行离线显微镜检测和模板匹配的烦琐过程,可进行在机自动检测,同时平均检测准确率至少提升20%。 展开更多

关键词 刀具磨损 视觉检测 图像分割 切削刃重构 自动识别

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基于VGG网络的鲁棒目标跟踪算法 被引量：5

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作者 徐亮 张江 +1 位作者 张晶 杨亚琦 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2020年第8期1406-1413,共8页

针对传统目标跟踪算法中当目标被遮挡和受光照强度变化等多种因素干扰时,相关滤波器模板更新不准确,误差逐帧累积最终导致目标跟踪失败,提出了一种基于VGG网络的鲁棒目标跟踪算法。首先通过VGG网络对第1帧输入图像中的局部上下文区域提... 针对传统目标跟踪算法中当目标被遮挡和受光照强度变化等多种因素干扰时,相关滤波器模板更新不准确,误差逐帧累积最终导致目标跟踪失败,提出了一种基于VGG网络的鲁棒目标跟踪算法。首先通过VGG网络对第1帧输入图像中的局部上下文区域提取平均特征图来建立相关滤波器模板;然后通过VGG网络对后续帧输入图像中的局部上下文区域提取平均特征图和仿射变换平均特征图;其次与核相关滤波跟踪算法相结合,自适应确定目标位置和最终目标位置;最后自适应更新最终平均特征图和最终相关滤波器模板。实验结果表明,本文算法在目标被遮挡和受光照强度变化等多种因素干扰时,仍具有较高的目标跟踪精度和较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 目标跟踪 VGG网络 核相关滤波 特征图更新 模板更新

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融合TLD框架的DSST实时目标跟踪改进算法 被引量：4

15

作者 黄浩淼 张江 +1 位作者 张晶 保峻嵘 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2020年第9期1587-1598,共12页

针对目标快速运动导致的图像模糊,使DSST算法难以区分目标与背景信息,滤波器在训练阶段循环移位采集密集样本容易产生边界效应,导致跟踪漂移的问题,提出了一种融合TLD框架的DSST实时目标跟踪改进算法(TLD-DSST)。改进DSST算法的位置滤波... 针对目标快速运动导致的图像模糊,使DSST算法难以区分目标与背景信息,滤波器在训练阶段循环移位采集密集样本容易产生边界效应,导致跟踪漂移的问题,提出了一种融合TLD框架的DSST实时目标跟踪改进算法(TLD-DSST)。改进DSST算法的位置滤波器,通过空间正则化的方法加入权重系数矩阵,降低非目标区域的响应,对快速运动目标进行粗定位;与此同时,引入朴素贝叶斯分类器改进TLD检测器,提高检测器对目标与背景信息的区分能力,然后将DSST目标响应的位置与TLD检测器得到的目标区域进行最优相似性匹配,得到精确定位的结果。通过TLD检测器正负样本在线更新机制,不断优化算法的鲁棒性。实验结果表明,TLD-DSST算法对于快速运动等复杂情景下的目标跟踪,具有很高的精确度和成功率。 展开更多

关键词 TLD检测器 边界效应 空间正则化 最优相似性匹配 朴素贝叶斯分类器

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基于斯坦纳树和泰森多边形的连通恢复算法 被引量：2

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作者 王茂秋 张江 张晶 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2020年第8期1352-1358,共7页

针对无线传感器网络容易遭受恶劣环境破坏,连通恢复后各关键节点的能量损耗远大于其他节点从而导致网络断连的问题,提出基于斯坦纳树和泰森多边形的连通恢复算法(CRAST)。首先,将被分割的节点分区抽象为离散点,枚举出离散点区域内的所... 针对无线传感器网络容易遭受恶劣环境破坏,连通恢复后各关键节点的能量损耗远大于其他节点从而导致网络断连的问题,提出基于斯坦纳树和泰森多边形的连通恢复算法(CRAST)。首先,将被分割的节点分区抽象为离散点,枚举出离散点区域内的所有非退化四边形,再使用四边形斯坦纳树结构对这些非退化四边形部署中继节点以达到连通恢复。然后,用关键节点构建Delaunay三角网,通过Delaunay三角网构建出整个无线传感器网络的泰森多边形拓扑结构。最后,在泰森多边形所有顶点部署可移动的备用中继节点,在关键节点损坏时通过比较备用节点所占关键节点对应的所有备用节点比重选择要移动的备用节点,移动备用中继节点替换损坏的关键节点。整个算法能使传感器网络以最少的代价实现连通恢复,并且拥有较强的高效性和健壮性。 展开更多

关键词 连通恢复 斯坦纳树 泰森多边形 备用节点移动

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核相关滤波与孪生网络相结合的目标跟踪算法 被引量：1

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作者 徐亮 张江 +1 位作者 张晶 杨亚琦 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2021年第4期829-834,共6页

针对核相关滤波目标跟踪算法中对局部上下文区域图像提取的HOG特征图在复杂环境下不能保证目标跟踪的精度问题,提出了一种核相关滤波与孪生网络相结合的目标跟踪算法.首先在首帧输入图像中提取HOG特征图并建立相关滤波器模板,同时提取... 针对核相关滤波目标跟踪算法中对局部上下文区域图像提取的HOG特征图在复杂环境下不能保证目标跟踪的精度问题,提出了一种核相关滤波与孪生网络相结合的目标跟踪算法.首先在首帧输入图像中提取HOG特征图并建立相关滤波器模板,同时提取经过孪生网络的目标区域图像特征图;然后若后续帧输入图像帧数不为5的倍数则提取仿射变换HOG特征图,否则提取经过孪生网络的搜索区域图像特征图;最后根据遮挡处理的结果自适应获取目标位置并更新模型和最终相关滤波器模板.仿真实验结果表明本文算法在保证目标跟踪精度的前提下具有满足实时跟踪要求的跟踪速率. 展开更多

关键词 核相关滤波 目标跟踪 孪生网络 特征图更新 模板更新

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海上跨介质通信技术发展分析 被引量：4

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作者 刘东林 曾彬 +1 位作者 钟宏伟 田和鑫 《舰船科学技术》 北大核心 2022年第24期62-66,共5页

跨介质通信是实现天空海地一体化网络构建的重要方向,受到越来越多的学者关注。本文针对跨介质通信技术的最新进展进行了简要分析,并将现有工作划分为中继辅助的跨介质通信和无需中继辅助的跨介质通信。最后,给出了未来跨介质通信技术... 跨介质通信是实现天空海地一体化网络构建的重要方向,受到越来越多的学者关注。本文针对跨介质通信技术的最新进展进行了简要分析,并将现有工作划分为中继辅助的跨介质通信和无需中继辅助的跨介质通信。最后,给出了未来跨介质通信技术发展的建议,为跨介质通信的发展提供参考。 展开更多

关键词 跨介质通信 中继辅助 天空海地一体化

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一种欠驱动无人水下航行器相对位置控制及其应用 被引量：3

19

作者 赵旭 刘锋 +2 位作者 普俊韬 李健萍 李东起 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第1期108-113,共6页

针对欠驱动无人水下航行器对目标相对位置保持的需求,提出一种能使相对位置稳定的欠驱动无人水下航行器双环位置控制算法。将航行器的位置控制分解为外环位置环与内环姿态/速度环,位置环输出虚拟控制量并解耦出所需的速度命令与姿态命令... 针对欠驱动无人水下航行器对目标相对位置保持的需求,提出一种能使相对位置稳定的欠驱动无人水下航行器双环位置控制算法。将航行器的位置控制分解为外环位置环与内环姿态/速度环,位置环输出虚拟控制量并解耦出所需的速度命令与姿态命令,内环跟踪目标速度与目标姿态,对双环分别利用反步法设计控制器,实现欠驱动无人水下航行器的相对位置保持。将其应用到平面轨迹跟踪与编队位置保持上,仿真结果表明该方法能有效地同时实现航行器的平面轨迹跟踪与编队位置保持,保证航行器对目标的相对位置稳定。同时由于在惯性系下设计误差方程,使得位置控制简化为线性系统,相比传统本体系下的轨迹/编队控制更为简洁清晰,实现简单。 展开更多

关键词 无人水下航行器 反步法 编队控制 轨迹跟踪

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基于VOF法的不同形状液舱晃荡数值模拟 被引量：2

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作者 吴一唯 周军 +1 位作者 李辉 毕舟 《舰船科学技术》 北大核心 2022年第8期84-89,共6页

以水下航行器水平液舱内的液体晃荡问题为研究对象,基于VOF方法建立二维水平液舱数值模型,研究不同外部激励对液舱晃荡造成的响应。通过仿真计算2种特殊工况下自由液面的晃荡状态,分析数值仿真模拟和文献结果的误差,证明了模型计算的精... 以水下航行器水平液舱内的液体晃荡问题为研究对象,基于VOF方法建立二维水平液舱数值模型,研究不同外部激励对液舱晃荡造成的响应。通过仿真计算2种特殊工况下自由液面的晃荡状态,分析数值仿真模拟和文献结果的误差,证明了模型计算的精确性。在矩形液舱计算的基础上,进一步对和海洋工程实际形状类似的半圆-矩形液舱进行模拟分析。通过计算分析各个影响参数对液舱晃荡的影响,得到压载水舱内的波高历时曲线以及舱壁上某监测点处的压力时间曲线。数值模拟计算的结果误差较小,为减小晃荡对水下航行器的影响提供了理论依据。 展开更多

关键词 半圆-矩形液舱 液体晃荡 STAR-CCM+ VOF方法

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