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基于改进人工势场的水下无人航行器路径规划仿真研究
被引量：
4
1
作者
王莹莹
周佳加
+1 位作者
赵杨
邢文
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2023年第1期109-113,146,共6页
为解决动静态障碍物环境下水下无人航行器避障与路径规划问题,提出一种改进人工势场算法。针对传统人工势场算法存在目标不可达和局部最小值问题,将水下无人航行器与期望目标之间的距离及障碍物之间的预计碰撞时间加入斥力势场函数,利...
为解决动静态障碍物环境下水下无人航行器避障与路径规划问题,提出一种改进人工势场算法。针对传统人工势场算法存在目标不可达和局部最小值问题,将水下无人航行器与期望目标之间的距离及障碍物之间的预计碰撞时间加入斥力势场函数,利用改进后的人工势场算法实现动静态障碍物环境下的避障与路径规划,保证水下无人航行器的航行安全。仿真结果表明,改进人工势场算法在两种环境下均可使水下无人航行器成功避障并到达目标点。通过仿真研究可提高学生独立开展工程问题研究的能力。
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关键词
水下无人航行器
路径规划
改进人工势场
避障
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题名
基于改进人工势场的水下无人航行器路径规划仿真研究
被引量：
4
1
作者
王莹莹
周佳加
赵杨
邢文
机构
哈尔滨
工程
大学智能科学与
工程
学院
中国船舶集团有限公司工程管理中心综合计划办公室
出处
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2023年第1期109-113,146,共6页
基金
国家自然科学基金项目(51609048)
哈尔滨工程大学本科教学改革研究项目(JG2019B11)。
文摘
为解决动静态障碍物环境下水下无人航行器避障与路径规划问题,提出一种改进人工势场算法。针对传统人工势场算法存在目标不可达和局部最小值问题,将水下无人航行器与期望目标之间的距离及障碍物之间的预计碰撞时间加入斥力势场函数,利用改进后的人工势场算法实现动静态障碍物环境下的避障与路径规划,保证水下无人航行器的航行安全。仿真结果表明,改进人工势场算法在两种环境下均可使水下无人航行器成功避障并到达目标点。通过仿真研究可提高学生独立开展工程问题研究的能力。
关键词
水下无人航行器
路径规划
改进人工势场
避障
Keywords
unmanned underwater vehicle(UUV)
path planning
improved artificial potential field
collision avoidance
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进人工势场的水下无人航行器路径规划仿真研究
王莹莹
周佳加
赵杨
邢文
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2023
4
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