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舰载机着舰纵向时变风险权值矩阵预测控制
被引量：
2
1
作者
朱齐丹
王立鹏
+1 位作者
张智
姜星伟
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第11期1532-1538,共7页
为实现舰载机纵向自动着舰,提出时变风险权值矩阵的预测控制方法来构建舰载机纵向自动着舰引导律。首先,建立基于偏差形式的舰载机纵向着舰非线性模型,根据航母实时运动状态动态求解飞机着舰过程平衡点,并获得线性模型的动态系统矩阵;其...
为实现舰载机纵向自动着舰,提出时变风险权值矩阵的预测控制方法来构建舰载机纵向自动着舰引导律。首先,建立基于偏差形式的舰载机纵向着舰非线性模型,根据航母实时运动状态动态求解飞机着舰过程平衡点,并获得线性模型的动态系统矩阵;其次,提出纵向着舰高维风险建模理论,并通过BP神经网络训练样本数据建立风险模型,根据高维风险模型构建预测控制的时变权值矩阵,给出并证明求解最优控制量的若干定理,推导出相应线性矩阵不等式,并设计状态观测器来观测当前无法直接测量的着舰状态。最后,在半物理仿真平台上验证建立的着舰引导律,通过仿真曲线证明了算法的可行性和有效性。
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关键词
自动着舰
预测控制
甲板运动补偿
动平衡点
风险建模
线性矩阵不等式
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职称材料
基于地面站辅助的无人机自主架线系统
被引量：
3
2
作者
陈强
胡士强
+2 位作者
罗灵鲲
刘冰
方元
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2022年第5期634-642,共9页
将无人机(unmanned aerial vehicle, UAV)技术用于实现电力线展放正逐步成为电力行业发展的主要趋势,研究无人机自主架线技术能够有效提高作业效率、降低施工成本和保障工人安全。但现阶段无人机架线技术面临的问题主要有:1)大多数无人...
将无人机(unmanned aerial vehicle, UAV)技术用于实现电力线展放正逐步成为电力行业发展的主要趋势,研究无人机自主架线技术能够有效提高作业效率、降低施工成本和保障工人安全。但现阶段无人机架线技术面临的问题主要有:1)大多数无人机依赖人工操控或地面站发布航点控制,智能化水平低,长期作业会给电力工人带来较强负荷;2)无人机缺乏自主避障能力且感知能力不足,电线、电杆等障碍物会对其造成安全隐患。为解决上述问题,首先,构建了无人机自主架线系统的硬件框架和以ROS(robot operating system,机器人操作系统)为基础的模块化软件框架,并在此基础上实现了架线任务规划算法和架线弓检测算法等,使无人机具备稳定的自主架线能力。然后,利用碰撞检测方法构建了无人机碰撞模型,并提出了无人机路径规划算法,同时引入地面站辅助避障策略,以有效提高无人机的安全性。实验结果表明:所设计的无人机自主架线系统的软、硬件框架合理,架线任务规划算法能帮助无人机高效稳定地完成自主架线任务;地面站能够实时监控无人机状态,并在必要时及时辅助无人机避障,最大程度地保证了无人机的安全。所设计系统安全可靠,可满足实际电力架线作业的需求。
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关键词
无人机
自主架线系统
模块化软件框架
架线弓检测
地面站辅助避障
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职称材料
题名
舰载机着舰纵向时变风险权值矩阵预测控制
被引量：
2
1
作者
朱齐丹
王立鹏
张智
姜星伟
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
哈尔滨工程大学科学技术
研究
院
中国航空工业无线电电子研究所
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第11期1532-1538,共7页
基金
国家自然科学基金项目(51409053
61603110)
+1 种基金
国家国际科技合作专项项目(2013DFR10030)
中央高校基本科研业务专项资金项目(HEUCF160409)
文摘
为实现舰载机纵向自动着舰,提出时变风险权值矩阵的预测控制方法来构建舰载机纵向自动着舰引导律。首先,建立基于偏差形式的舰载机纵向着舰非线性模型,根据航母实时运动状态动态求解飞机着舰过程平衡点,并获得线性模型的动态系统矩阵;其次,提出纵向着舰高维风险建模理论,并通过BP神经网络训练样本数据建立风险模型,根据高维风险模型构建预测控制的时变权值矩阵,给出并证明求解最优控制量的若干定理,推导出相应线性矩阵不等式,并设计状态观测器来观测当前无法直接测量的着舰状态。最后,在半物理仿真平台上验证建立的着舰引导律,通过仿真曲线证明了算法的可行性和有效性。
关键词
自动着舰
预测控制
甲板运动补偿
动平衡点
风险建模
线性矩阵不等式
Keywords
automatic landing
predictive control
deck motion compensation
dynamic balance point
risk modeling
linear matrix inequalities
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于地面站辅助的无人机自主架线系统
被引量：
3
2
作者
陈强
胡士强
罗灵鲲
刘冰
方元
机构
上海交通大学
航空
航天学院
中国航空工业无线电电子研究所
出处
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2022年第5期634-642,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(61773262,62006152)
中国航空科学基金资助项目(20142057006)。
文摘
将无人机(unmanned aerial vehicle, UAV)技术用于实现电力线展放正逐步成为电力行业发展的主要趋势,研究无人机自主架线技术能够有效提高作业效率、降低施工成本和保障工人安全。但现阶段无人机架线技术面临的问题主要有:1)大多数无人机依赖人工操控或地面站发布航点控制,智能化水平低,长期作业会给电力工人带来较强负荷;2)无人机缺乏自主避障能力且感知能力不足,电线、电杆等障碍物会对其造成安全隐患。为解决上述问题,首先,构建了无人机自主架线系统的硬件框架和以ROS(robot operating system,机器人操作系统)为基础的模块化软件框架,并在此基础上实现了架线任务规划算法和架线弓检测算法等,使无人机具备稳定的自主架线能力。然后,利用碰撞检测方法构建了无人机碰撞模型,并提出了无人机路径规划算法,同时引入地面站辅助避障策略,以有效提高无人机的安全性。实验结果表明:所设计的无人机自主架线系统的软、硬件框架合理,架线任务规划算法能帮助无人机高效稳定地完成自主架线任务;地面站能够实时监控无人机状态,并在必要时及时辅助无人机避障,最大程度地保证了无人机的安全。所设计系统安全可靠,可满足实际电力架线作业的需求。
关键词
无人机
自主架线系统
模块化软件框架
架线弓检测
地面站辅助避障
Keywords
unmanned aerial vehicle(UAV)
autonomous stringing system
modular software framework
stringing bow detection
ground station-based obstacle avoidance
分类号
V249.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V19 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
V279.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
舰载机着舰纵向时变风险权值矩阵预测控制
朱齐丹
王立鹏
张智
姜星伟
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
2
在线阅读
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职称材料
2
基于地面站辅助的无人机自主架线系统
陈强
胡士强
罗灵鲲
刘冰
方元
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2022
3
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职称材料
已选择
0
条
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参考文献
引证文献
统计分析
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