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题名多移动机器人协作转运系统控制与试验
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作者
赵蕾磊
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机构
中国航天科工南京晨光集团江苏金陵智造研究院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2024年第9期52-60,共9页
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基金
南京市重大科技专项(202209004)。
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文摘
多机器人系统可使用多个功能相对简单的机器人执行较为复杂的任务。相比单一机器人运输,多机器人系统在超大、超重部件的转运上展现出更高的灵活性、可扩展性、多产品适应性等优势。提出一种多移动机器人协作转运系统,可实现多台移动机器人负载同一工件在无轨迹约束、无负载框架约束下的稳定运行。基于协作定位及领航-跟随编队控制方法,将有限的轮系驱动能力与纠偏需求相结合输出跟随单元控制量,可充分发挥全舵轮驱动移动机器人全向移动优势,保证速度指令有效并使位姿偏差减小并趋于稳定。考虑实际应用场景,在各机器人顶部设置全向力浮动机构以减小车组间相对位姿偏差对工件产生的外力影响。搭建由4台移动机器人组成的协作转运平台并进行试验,试验结果表明:在该控制方法下整个编队系统可稳定运行,直线、弧线轨迹下各从车相对位置偏差不大于40 mm,姿态偏差不大于6°。
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关键词
多机器人系统
协作转运
协作定位
领航-跟随
舵轮控制
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Keywords
multi-robot system
cooperative transport
cooperative localization
leader-following formation
steering wheel control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名有限纠偏能力的多差速单元循迹协同控制
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作者
丁聪
赵蕾磊
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机构
中船重工鹏力(南京)智能装备系统有限公司
中国航天科工南京晨光集团江苏金陵智造研究院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第23期43-51,共9页
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文摘
对于舱段、机翼等制造业常见的超大超重部件,使用重载AGV转运可提高其转运效率和安全性。由于双轮结构的差速轮具有更高的承载力和驱动力,重载AGV多使用差速轮驱动。但是,差速轮的特殊结构不仅使得轮系运动时内部左右两轮相互限制,同时配套在同一AGV上的多套轮系受车体刚性约束,轮系间及轮系内部的相互制约使得整车循迹灵活性不足。提出一种将基于偏差的控制律和基于驱动能力的控制律结合的多差速驱动轮系协同控制方法。该方法充分考虑差速轮运动学特性及整车刚体运动学特性;为保证AGV流畅运行,对各轮驱动速度进行限制,避免了电机频繁正反转和超出驱动能力的情况。此外,该方法易于更多轮系的扩展,轮系旋转中心不局限于车体中轴线,保证了实用性。仿真结果表明:该方法可根据位姿偏差决策、计算符合要求的驱动速度,有效协调位姿纠偏需求与轮系运动能力,使得误差被有效消除并最终达到稳定状态,实现差速驱动AGV循迹性能的整体优化。
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关键词
差速轮
AGV
协同控制
纠偏策略
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Keywords
Differential wheel
ACV
Cooperative control
Correction strategy
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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