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航天员空间站技术训练设计与实践
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作者 赵静 黄伟芬 +8 位作者 吴大蔚 田立平 张贵平 王焰磊 范继荣 马广 田勇 赵鹏程 周晓艳 《载人航天》 北大核心 2025年第3期302-309,共8页
面向空间站任务规划及对航天员的能力要求,建立了课程开发程序,利用任务分析法设计了全剖面空间站技术训练课程体系,包括40项训练科目和86个训练单元。针对在轨操作种类多、能力方向差异大的特点,基于认知行为SRK模型,设计了技能型、规... 面向空间站任务规划及对航天员的能力要求,建立了课程开发程序,利用任务分析法设计了全剖面空间站技术训练课程体系,包括40项训练科目和86个训练单元。针对在轨操作种类多、能力方向差异大的特点,基于认知行为SRK模型,设计了技能型、规则型、综合认知模式的训练策略。设计通过过程性评价和总结性评价相结合的方式,从训练覆盖性、充分性、有效性进行分析,并采用柯氏模型评估了训练效果。通过实施多个飞行乘组、3批次航天员所有科目训练,并根据每次任务飞行实践迭代优化训练设计。在轨实践表明:飞行乘组顺利完成各项任务,训练达到了任务要求和预期目标,训练设计科学有效。 展开更多
关键词 空间站 航天员训练 设计 实践
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中国空间站任务航天医学研究进展与展望 被引量:1
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作者 吴大蔚 徐冲 +8 位作者 李志利 臧鹏 何新星 刘朝霞 盖宇清 戴小倩 费锦学 李红毅 米涛 《载人航天》 北大核心 2025年第2期143-154,共12页
随着中国空间站关键技术验证和建造阶段任务的圆满完成,中国空间站任务成功转入应用与发展阶段,航天员实现长期在轨健康驻留,乘组接续开展空间站在轨研究任务。以航天医学为核心支柱的航天员健康保障技术,在载人航天中得到了成功应用和... 随着中国空间站关键技术验证和建造阶段任务的圆满完成,中国空间站任务成功转入应用与发展阶段,航天员实现长期在轨健康驻留,乘组接续开展空间站在轨研究任务。以航天医学为核心支柱的航天员健康保障技术,在载人航天中得到了成功应用和验证。载人航天工程是一项庞大、复杂的系统工程,需要多学科、跨专业联动支撑推进。其中,航天医学是最具载人特色的学科之一,随着航天任务推进而不断充实、发展。在分析航天飞行健康风险与航天医学挑战基础上,围绕航天实施医学、航天营养与食品、重力生理学、航天环境医学等研究领域,分析国内外航天医学目前主要研究方向与进展,并提出未来发展的主要思考。 展开更多
关键词 航天医学 医学风险 失重生理 航天营养 航天环境医学
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载人登月任务航天员地质学训练综述
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作者 赵静 黄伟芬 +3 位作者 张贵平 管春磊 张相 姚志 《载人航天》 CSCD 北大核心 2024年第1期121-128,共8页
针对中国载人登月任务航天员训练任务分析的需要,综述了NASA在阿波罗号登月任务时期及近期航天员的地质训练情况,以及ESA行星模拟地质学和天体生物学训练进展;另外,还介绍了中国航天员地质学训练情况,以及国内地质学教育主要课程和方法... 针对中国载人登月任务航天员训练任务分析的需要,综述了NASA在阿波罗号登月任务时期及近期航天员的地质训练情况,以及ESA行星模拟地质学和天体生物学训练进展;另外,还介绍了中国航天员地质学训练情况,以及国内地质学教育主要课程和方法。在此基础上,进一步探讨了中国载人登月任务航天员地质学训练的必要性、训练设计要求和训练实施要求,并对中国载人登月任务航天员地质学训练进行了展望。 展开更多
关键词 载人登月 航天员训练 地质学 科考
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载人飞行航天员处置突发故障的能力训练需求分析与方法探索
4
作者 张贵平 黄伟芬 +7 位作者 吴大蔚 赵静 王焰磊 孙洪义 马广 田勇 赵鹏程 周晓艳 《载人航天》 CSCD 北大核心 2024年第4期411-418,共8页
载人飞行中处置突发故障的能力是航天员应具备的重要能力之一。介绍了中国载人飞行空间站任务组合体应急与故障的分类,利用胜任力洋葱模型从组合体应急与故障处理的内容、任务要求等方面对航天员具备的胜任能力由内到外分层剖析,得出组... 载人飞行中处置突发故障的能力是航天员应具备的重要能力之一。介绍了中国载人飞行空间站任务组合体应急与故障的分类,利用胜任力洋葱模型从组合体应急与故障处理的内容、任务要求等方面对航天员具备的胜任能力由内到外分层剖析,得出组合体应急与故障处理胜任能力各元素,根据组合体应急与故障处理航天员应具备的能力特点构建了组合体应急与故障处理能力的结构模型;对训练的方法进行研究,并从训练的途径和举措方面出发对需要关注的问题开展了研究。通过多次在轨飞行任务航天员应对各类故障的处置情况及失压失火在轨演练中航天员的表现,验证了训练方法的科学合理性。 展开更多
关键词 载人飞行 空间站 航天员 应急与故障处理能力 训练
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航天员太空协同操作虚拟训练仿真系统研究 被引量:21
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作者 陈学文 刘玉庆 +4 位作者 朱秀庆 周伯河 安明 王金坤 胡福超 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第10期2348-2354,共7页
针对多名航天员在太空完成协同操作的实际需求,借助于虚拟现实技术在地面模拟一个太空协同操作训练系统。提出并实现航天员太空协同操作训练仿真系统结构、软件组成、仿真流程、协同仿真策略及网络通信协议。该系统能支持多名航天员逼... 针对多名航天员在太空完成协同操作的实际需求,借助于虚拟现实技术在地面模拟一个太空协同操作训练系统。提出并实现航天员太空协同操作训练仿真系统结构、软件组成、仿真流程、协同仿真策略及网络通信协议。该系统能支持多名航天员逼真地模拟太空协同操作训练任务、能实现各参训航天员计算机虚拟场景的实时一致、能处理访问冲突问题。最后,以仿真神七任务两名航天员协同完成"取载荷—传递载荷—接收载荷"的操作应用实例验证该操作仿真系统,并对操作响应时间进行分析,数据显示满足操作实时性要求,该试验验证了该系统的合理性和有效性。 展开更多
关键词 协同操作 航天员 训练仿真 虚拟现实
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基于虚拟现实的航天员舱内导航训练方法 被引量:15
6
作者 刘相 刘玉庆 +2 位作者 朱秀庆 安明 胡福超 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第1期101-107,共7页
为了帮助航天员掌握在失重环境下依赖视觉信息进行舱内导航的技能,提出2种训练方法并探讨其优劣.首先利用虚拟现实技术建立了空间站模型,模拟航天员以不同身体姿态漫游时获取的视觉反馈,设计了强调舱段视觉正向的局部正向法和注重空间... 为了帮助航天员掌握在失重环境下依赖视觉信息进行舱内导航的技能,提出2种训练方法并探讨其优劣.首先利用虚拟现实技术建立了空间站模型,模拟航天员以不同身体姿态漫游时获取的视觉反馈,设计了强调舱段视觉正向的局部正向法和注重空间站视觉正向的整体正向法,并开展实验探究;然后通过数据分析得出文中方法对导航任务绩效存在显著影响,其中局部正向法能够强化地标和路线知识;而整体正向法有利于建立完整的空间认知地图,并且适合于低能见度条件下的应急撤离训练. 展开更多
关键词 空间站 空间定向 导航 虚拟训练
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基于虚拟手交互的航天员虚拟装配训练仿真方法 被引量:11
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作者 胡弘 晁建刚 +2 位作者 林万洪 熊颖 杨进 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2015年第A02期200-203,219,共5页
针对我国载人航天任务中的航天员虚拟训练需求,提出了一种基于虚拟手交互的航天员虚拟装配训练仿真方法。该方法利用Leap Motion设备采集的手部信息,构建出符合人手结构特征的虚拟手进行训练交互,提出了交互按钮设计方法和抓取规则,以... 针对我国载人航天任务中的航天员虚拟训练需求,提出了一种基于虚拟手交互的航天员虚拟装配训练仿真方法。该方法利用Leap Motion设备采集的手部信息,构建出符合人手结构特征的虚拟手进行训练交互,提出了交互按钮设计方法和抓取规则,以某在轨装配设备的装配训练需求为依据建立虚拟装配训练系统,并设计了主、客观评价实验及其评价标准。实验结果表明,该交互按钮设计方法与抓取规则适用于航天员虚拟训练的交互要求,与传统的手册学习训练方法相比,该基于虚拟手交互的航天员虚拟装配训练方法具有更高的训练沉浸感和主观认可度,训练效率高,效果好。 展开更多
关键词 虚拟手 人机交互 抓取规则 虚拟装配 航天员训练
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基于体态识别的航天员虚拟训练仿真技术研究 被引量:5
8
作者 陈学文 晁建刚 +2 位作者 安明 林万洪 胡福超 《载人航天》 CSCD 2015年第3期217-223,共7页
以未来空间站任务建设虚拟现实训练器为需求,为了最大限度地降低虚拟现实设备穿戴给航天员带来的额外束缚,提出了一种新的基于体态识别的航天员虚拟训练仿真系统:采用平行双目视觉原理和偏振立体电视实现立体图像的生成与显示;采用人体... 以未来空间站任务建设虚拟现实训练器为需求,为了最大限度地降低虚拟现实设备穿戴给航天员带来的额外束缚,提出了一种新的基于体态识别的航天员虚拟训练仿真系统:采用平行双目视觉原理和偏振立体电视实现立体图像的生成与显示;采用人体三层模型实现虚拟航天员表达,采用骨骼动画实现人体典型动作自动演示、Kinect实现人机交互过程中人体跟踪和运动控制,适合于空间站任务航天员训练、工效验证、典型流程演示等人机交互应用。 展开更多
关键词 空间站 航天员 虚拟训练仿真 体态识别 立体 KINECT 人体仿真
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空间站任务航天员在轨舱内维修能力分析及训练设计 被引量:4
9
作者 赵静 黄伟芬 +4 位作者 田立平 张贵平 王焰磊 马广 田勇 《载人航天》 CSCD 北大核心 2020年第5期643-648,共6页
针对空间站任务对航天员在轨维修能力要求,介绍了国外空间站维修情况,基于中国空间站舱内维修设计要求,利用职业教育理论,分析了航天员在轨舱内维修能力要素构成、元能力及其生成路径,并结合以往任务训练经验,设计了航天员维修专项的训... 针对空间站任务对航天员在轨维修能力要求,介绍了国外空间站维修情况,基于中国空间站舱内维修设计要求,利用职业教育理论,分析了航天员在轨舱内维修能力要素构成、元能力及其生成路径,并结合以往任务训练经验,设计了航天员维修专项的训练体系,包括训练原则、训练课程和训练方法。 展开更多
关键词 空间站 航天员训练 在轨舱内维修 能力分析
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航天员舱外活动虚拟现实训练系统研究 被引量:3
10
作者 陈学文 张炎 +3 位作者 黄鹏 赵阳 孔祥杰 晁建刚 《载人航天》 CSCD 北大核心 2022年第5期675-682,共8页
虚拟现实训练系统为舱外作业提供直观、逼真的视觉场景,是重要的舱外作业训练设备。针对航天员舱外作业训练需求,提出虚拟现实训练系统的总体结构,实现了基于物理的三维场景渲染、安全绳交互操作仿真、多人协同操作仿真等关键技术,构建... 虚拟现实训练系统为舱外作业提供直观、逼真的视觉场景,是重要的舱外作业训练设备。针对航天员舱外作业训练需求,提出虚拟现实训练系统的总体结构,实现了基于物理的三维场景渲染、安全绳交互操作仿真、多人协同操作仿真等关键技术,构建虚拟现实训练系统并应用于舱外作业训练。对照SZ-12任务两次出舱活动,进行了航天员舱外作业训练感知一致性对比分析和航天员使用问卷调查。结果表明:该系统具有视觉感知一致性、操作感知近似性、听觉感知一致性、运动感知近似性的特点,已应用于SZ-12、SZ-13任务航天员的训练、机械臂联合演练及舱外协同指挥程序演练等。 展开更多
关键词 虚拟现实 出舱活动 航天员 航天员训练
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交会对接航天员训练仿真误差分析 被引量:3
11
作者 晁建刚 沈钧毅 徐晓静 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期127-132,共6页
针对交会对接任务中地面训练仿真与实际飞行任务的天地一致性问题,研究了仿真中的关键误差并提出了对策.以航天员在回路中的感知为焦点,从仿真模型、视觉感知和操作感知等3个方面进行了误差特性分析研究.通过训练样本数据,讨论了自控/... 针对交会对接任务中地面训练仿真与实际飞行任务的天地一致性问题,研究了仿真中的关键误差并提出了对策.以航天员在回路中的感知为焦点,从仿真模型、视觉感知和操作感知等3个方面进行了误差特性分析研究.通过训练样本数据,讨论了自控/人控模式下训练仿真误差对航天员实飞操作品质的影响,提出了模型构建、过程修正和地面辨识等误差对策.试验结果表明,对策可行,时间延迟和操作精度响应仿真拉偏有效.误差分析和对策方法对训练模拟器研制和航天员训练有重要应用价值. 展开更多
关键词 交会对接 误差分析 训练仿真 模拟器
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交会对接航天员训练电视图像仿真 被引量:1
12
作者 晁建刚 王金坤 +1 位作者 陈学文 张炎 《载人航天》 CSCD 2014年第4期319-324,共6页
以航天员对接过程电视图像仿真为应用背景,研究了近地空间复杂光环境下电视摄像机曝光成像特性和人的视觉成像感知特性,提出了一种基于GPU延迟着色模式下的空间图像浮点纹理着色、光饱和特效、调光和高动态映射显示的电视图像实时渲染... 以航天员对接过程电视图像仿真为应用背景,研究了近地空间复杂光环境下电视摄像机曝光成像特性和人的视觉成像感知特性,提出了一种基于GPU延迟着色模式下的空间图像浮点纹理着色、光饱和特效、调光和高动态映射显示的电视图像实时渲染方法。采用浮点纹理、高斯模糊等方法实现了逼真源成像和特效渲染;基于降采样的图像平均亮度统计,采用光源亮度和像素亮度两种调节模式实现了实时调光仿真,应用色调映射实现了目标图像的视觉感知高动态渲染显示。经工程验证,仿真图像与实飞图像一致,可以满足航天员训练,具有很好的工程应用价值。 展开更多
关键词 电视图像 高动态范围 延迟着色 交会对接 调光 渲染
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航天员空间定向训练综合评价方法研究 被引量:1
13
作者 刘相 刘玉庆 +1 位作者 朱秀庆 康金兰 《载人航天》 CSCD 2017年第1期130-136,共7页
为评价航天员空间定向的训练绩效,结合空间站任务特点提出了需用的训练科目与考核方法;将粗糙集理论和层次分析思想应用于训练的综合评价,挖掘数据之间的联系,建立并优化出一套训练评价指标体系;结合主客观组合赋权方法的结果确定每个... 为评价航天员空间定向的训练绩效,结合空间站任务特点提出了需用的训练科目与考核方法;将粗糙集理论和层次分析思想应用于训练的综合评价,挖掘数据之间的联系,建立并优化出一套训练评价指标体系;结合主客观组合赋权方法的结果确定每个指标的综合权重,进而分层次地获取综合评价结果。通过实例计算对比分析了各综合评价方法的结果,验证了所提评价方法。 展开更多
关键词 空间定向 航天员训练 综合评价 粗糙集 层次分析法
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基于深度学习目标识别的航天员训练场景理解技术 被引量:1
14
作者 陈炜 孙庆伟 +1 位作者 胡福超 晁建刚 《载人航天》 CSCD 北大核心 2023年第2期143-149,共7页
增强现实(AR)是航天员训练的有效途径,其关键技术是场景重建与空间定位。针对当前AR设备只能进行场景空间静态识别,无法感知目标动态变化的问题,提出了深度学习与AR技术相结合的目标识别与位姿估计方法。采用YOLO v5神经网络实现了小训... 增强现实(AR)是航天员训练的有效途径,其关键技术是场景重建与空间定位。针对当前AR设备只能进行场景空间静态识别,无法感知目标动态变化的问题,提出了深度学习与AR技术相结合的目标识别与位姿估计方法。采用YOLO v5神经网络实现了小训练样本量的操作目标识别,结合深度信息实现了目标点云分割,与目标CAD模型点云进行ICP匹配后估计出目标的三维空间位姿,从而在AR显示空间中实现目标的动态定位与虚实融合。结果表明:YOLO v5的识别平均精度可以达到0.995,虚实结构可以准确叠加。该方法可有效提高AR设备的场景理解能力,扩展航天员AR训练手段。 展开更多
关键词 目标识别 点云匹配 增强现实 航天员训练 场景理解
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航天员交会对接模拟训练仿真关键技术研究 被引量:1
15
作者 晁建刚 徐晓静 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第8期1730-1735,共6页
交会对接飞行任务中,需要建立手控专项训练器对航天员进行训练。针对任务背景需要,研究建立了对接训练仿真中关键的轨道动力学模型、控制机构模型、测量机构模型以及GNC模型;进行了模型误差、解算误差和响应延迟等引起的天地一致性仿真... 交会对接飞行任务中,需要建立手控专项训练器对航天员进行训练。针对任务背景需要,研究建立了对接训练仿真中关键的轨道动力学模型、控制机构模型、测量机构模型以及GNC模型;进行了模型误差、解算误差和响应延迟等引起的天地一致性仿真偏差分析探讨,提出了解决方法。应用文中模型和误差解决方法建立的训练系统,分别进行了自主和人控模式下试验,结果表明满足训练设计指标要求,可作为工程实现重要参考。 展开更多
关键词 交会对接 训练仿真 航天器 误差分析
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航天员混合现实训练与支持技术研究 被引量:1
16
作者 晁建刚 许振瑛 +3 位作者 何宁 孙庆伟 魏源宏 胡帅星 《载人航天》 CSCD 北大核心 2023年第4期470-477,共8页
基于航天员地面单人便携训练、多人协同操作训练、空间在轨操作辅助支持以及远程协同支持等工程任务需要,开展混合现实训练与支持技术研究。设计了航天员混合现实训练与支持的工程实现总体技术框架,针对航天员地面训练环境、在轨任务环... 基于航天员地面单人便携训练、多人协同操作训练、空间在轨操作辅助支持以及远程协同支持等工程任务需要,开展混合现实训练与支持技术研究。设计了航天员混合现实训练与支持的工程实现总体技术框架,针对航天员地面训练环境、在轨任务环境以及远程支持环境等特殊因素,对混合现实头盔头部位姿实时估计技术、多人协同操作技术以及远程支持场景匹配等关键技术进行研究。试验验证和航天员体验表明,技术方法有效、用户体验良好,满足空间站航天员地面与长期在轨典型性训练和支持任务需求,提高了训练支持质量和效率。 展开更多
关键词 航天员 混合现实 位姿估计 场景匹配
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中国空间站飞行任务人因与工效学研究
17
作者 王春慧 姜昌华 +5 位作者 王波 于洪强 田雨 丁少闻 刘梁 陈善广 《载人航天》 北大核心 2025年第3期293-301,共9页
空间站长期飞行任务类型复杂、驻留时间长、安全风险高,面临诸多人因与工效学挑战。根据中国空间站建设运营实际,以确保航天员安全、高效工作为目标,开展了系列人因与工效学研究。建立了长期飞行下航天员体力、认知和人服作业能力基线;... 空间站长期飞行任务类型复杂、驻留时间长、安全风险高,面临诸多人因与工效学挑战。根据中国空间站建设运营实际,以确保航天员安全、高效工作为目标,开展了系列人因与工效学研究。建立了长期飞行下航天员体力、认知和人服作业能力基线;构建了面向空间站常态化运行的跨任务、跨周期、跨人员的适居性数据收集和影响因素分析方法,形成了覆盖不同任务、不同飞行阶段的人因与工效问题和建议库;研发了适于在轨飞行场景的一体化人因测试范式及工具,探索了人员能力维持与增强技术。研究成果直接支撑了飞行任务规划、航天员状态评估、空间站持续优化设计与安全高效运营。 展开更多
关键词 空间站 长期空间飞行 人因与工效学 人的能力 在轨测试
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中国空间站污水特性与水再生技术研究
18
作者 杨松林 丁平 +8 位作者 刘向阳 李英斌 程冬建 刘相 熊涛 褚厚娟 高郁晨 张震 王俊峰 《载人航天》 北大核心 2025年第3期310-319,共10页
在空间站长期有人任务中,对站内产生污水的高效循环再生是实现空间站经济可靠运行的关键技术之一。中国空间站水再生系统由水处理、尿处理和CO_(2)还原子系统构成。尿处理子系统可将化学预处理之后的尿液蒸馏获得尿蒸馏水,CO_(2)还原子... 在空间站长期有人任务中,对站内产生污水的高效循环再生是实现空间站经济可靠运行的关键技术之一。中国空间站水再生系统由水处理、尿处理和CO_(2)还原子系统构成。尿处理子系统可将化学预处理之后的尿液蒸馏获得尿蒸馏水,CO_(2)还原子系统从CO_(2)和H2的还原反应中取得还原水,与冷凝水一并被水处理子系统深度净化为再生水,可以满足空间站内饮用、电解制氧、平台运营等所有净水使用需求。在长期在轨监测关键水质指标电导率和TOC的基础上,通过多次载人飞行任务下行站内的各种污水和再生水水样,开展了全面的测试分析。结果表明:预处理尿液、尿蒸馏水、还原水和冷凝水的主要污染成分在地面试验污水模型范围内,但种类、浓度存在一定的天地差异;站内再生水在有人任务期间可以保持在电导率≯1μS/cm,TOC≯1 ppm的纯水标准。研究表明:水再生系统在轨运行稳定、高效,综合污水回收比例≮85%,大幅降低了水资源上行的需求,为乘组在轨饮水、用水的安全性提供了保证,为空间站长期经济可靠运行提供了有力支撑。 展开更多
关键词 中国空间站 污水特性 环境控制与生命保障 水再生技术
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载人航天器材料可燃性评价方法的现状和发展
19
作者 朱凤 李森 王双峰 《载人航天》 北大核心 2025年第2期230-240,共11页
火灾预防是载人航天器舱内火灾安全策略的基础。为尽可能消除火灾隐患,需要认识航天器材料(主要是非金属固体材料)在其应用条件下的可燃特性,进而对材料选择和使用进行控制,这是航天器火灾预防的主要工程措施,也是火灾监测和灭火等其他... 火灾预防是载人航天器舱内火灾安全策略的基础。为尽可能消除火灾隐患,需要认识航天器材料(主要是非金属固体材料)在其应用条件下的可燃特性,进而对材料选择和使用进行控制,这是航天器火灾预防的主要工程措施,也是火灾监测和灭火等其他安全设计的出发点。经过长期技术积累和实践应用,国内外已经建立起载人航天器材料可燃性的标准测试试验以及相应的评价准则,但是,现行评价方法不能准确反映微重力等特殊应用环境中的材料燃烧特性,改善可燃性评价能力、发展新的测试方法,是燃烧和火灾科学研究的重要课题。评述载人航天器材料可燃性的主要测试方法,介绍国内外在研究、改进材料可燃性评价技术方面的最新进展,并对未来的研究发展提出建议。 展开更多
关键词 载人航天器 火灾安全 火灾预防 可燃性评价 固体材料
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近地空间航天员训练视景真实感渲染技术研究
20
作者 张炎 杜芳 黄鹏 《载人航天》 CSCD 2014年第6期520-527,共8页
载人航天任务中,地面模拟训练是培养提升航天员操作技能的重要手段。视景系统是航天飞行训练模拟的重要组成部分,高逼真度的仿真场景对提升航天员训练效果有重要的意义。针对空间视景仿真场景调度和渲染的特殊性,提出并设计实现视景仿... 载人航天任务中,地面模拟训练是培养提升航天员操作技能的重要手段。视景系统是航天飞行训练模拟的重要组成部分,高逼真度的仿真场景对提升航天员训练效果有重要的意义。针对空间视景仿真场景调度和渲染的特殊性,提出并设计实现视景仿真软件的总体架构。对影响空间场景真实感的地球纹理数据库的生成和调度技术、大气散射仿真技术、场景光照实时渲染等关键技术进行研究,融合各种方法,在视景仿真系统中基于GPU实现。试验验证表明,实现算法准确,模型设计合理,已经应用于航天员的训练中。 展开更多
关键词 视景系统 真实感染 调度算法 大气散射 光照渲染
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