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题名基于二层结构的路径规划系统
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作者
耿兆丰
吴永敢
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机构
中国纺织大学自动化系电气自动化教研室
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出处
《中国纺织大学学报》
CSCD
1993年第4期54-60,共7页
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文摘
本文提出了智能系统中的二层路径规划子系统,其中的全局路径规划层接收来自任务规划子系统的目标序列,针对已知的静态障碍环境信息,采用基于 Hopfield 人工神经网络(HANN)算法的新型路径规划方法,得出点到点的直线路径(预直线路径)序列,并进行了仿真。局部路径规划与跟踪层接收来自全局路径规划层的预直线路径,考虑全局路径规划层未知的静态和动态障碍,采用势场法来进行局部路径规划与跟踪,并进行了仿真。
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关键词
路径规划
二层结构
智能系统
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Keywords
computer applications
planning
global path planning
local path planning and following
potential field
hopfield artificial neural network, prepared straight path
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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